Gemeinsame Parameter - universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung

Gr ¨ oße des Blending-Radius ist standardm¨ a ßig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Weg-
punkten. Ein kleinerer Wert sorgt f ¨ ur eine engere Kurve und ein gr ¨ oßerer Wert sorgt f ¨ ur
eine l¨ a nger gezogene Kurve. W¨ a hrend sich der Roboterarm bei konstanter Geschwindig-
keit durch die Wegpunkte bewegt, kann die Kontrolleinheit weder auf die Bet¨ a tigung eines
E/A, noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten. Dadurch kann die Bewegung des
Roboterarms eventuell angehalten oder ein Schutzstopp ausgel ¨ ost werden.
• Circle move kann zu einem moveP hinzugef ¨ ugt werden, um eine Kreisbewegung zu be-
wirken. Der Roboter beginnt die Bewegung von seiner aktuellen Position oder seinem
Startpunkt aus, bewegt sich durch einen auf der Kreisbahn definierten Zwischenpunkt
und einen Endpunkt, der die Kreisbewegung vollendet.
Ein Modus wird verwendet, um die Werkzeugausrichtung durch den Kreisbogen zu be-
rechnen. M ¨ ogliche Moduseinstellungen:
– Fest: Werkzeugausrichtung wird nur durch den Startpunkt definiert
– Uneingeschr¨ a nkt: Der Startpunkt geht in den Endpunkt ¨ uber, um die Werkzeugaus-
richtung festzulegen

Gemeinsame Parameter

Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter (unten rechts auf dem Move-Bildschirm) gel-
ten f ¨ ur den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und dem ersten Wegpunkt
unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der nachfolgenden Wegpunkte. Die Einstel-
lungen des Move-Befehls gelten nicht f ¨ ur den Weg vom letzten Wegpunkt unter diesem ,,Move"
-Befehl.
TCP-Auswahl
Der f ¨ ur die Wegpunkte im Rahmen dieses Fahrbefehls verwendete TCP kann aus dem Dropdown-
Men ¨ u ausgew¨ a hlt werden. Es k ¨ onnen benutzerdefinierte TCPs aus der Installation, der aktive
TCP oder einfach der Werkzeugflansch ausgew¨ a hlt werden. Wenn ein benutzerdefinierter TCP
CB3 II-76
14.5 Befehl: Move
Version 3.7.0