Auswahl Des Kraftwertes - universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung

14.24 Befehl: Kraft
ausgew¨ a hlten Funktion angewendet. Bei Linienfunktionen geschieht dies entlang der y-
Achse.
• Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus erm ¨ oglicht eine erweiterte Anwendung. Die Positions-
anpassung und die Kr¨ a fte in allen sechs Freiheitsgraden k ¨ onnen hier unabh¨ a ngig vonein-
ander eingestellt werden.
• Punkt: Bei Auswahl des Punkt-Kraftmodus verl¨ a uft die y-Achse des Task-Rahmens vom
Roboter-TCP zum Ursprung der ausgew¨ a hlten Funktion. Der Abstand zwischen dem Roboter-
TCP und dem Ursprung der ausgew¨ a hlten Funktion muss mindestens 10 mm betragen.
Bitte beachten Sie, dass sich der Task-Rahmen w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung mit der Posi-
tion des Roboter-TCPs ¨ a ndert. Die x- und z-Achse des Task-Rahmens sind von der ur-
spr ¨ unglichen Ausrichtung der ausgew¨ a hlten Funktion abh¨ a ngig.
• Bewegung: Bewegung bedeutet, dass sich der Task-Rahmen mit der Richtung der TCP-
Bewegung ver¨ a ndert. Die x-Achse des Task-Rahmens ist eine Projektion der TCP-Bewegungsrichtung
auf der Ebene zwischen x- und y-Achse der ausgew¨ a hlten Funktion. Die y-Achse ist ortho-
gonal zur Bewegung des Roboterarms gerichtet und in der x-y-Ebene der ausgew¨ a hlten
Funktion. Dies kann beim Entgraten entlang eines komplexen Pfades hilfreich sein, bei
dem eine zur TCP-Bewegung senkrechte Kraft ben ¨ otigt wird.
Hinweis: Im Falle eines Stillstandes des Roboterarms: Wird in den Kraftmodus ¨ ubergegangen,
wenn der Roboterarm stillsteht, so gibt es keine konformen Achsen bis die TCP-Geschwindigkeit
¨ uber null liegt. Wenn der Roboterarm sp¨ a ter (immer noch im Kraftmodus) wieder still-
steht, hat der Task-Rahmen die gleiche Ausrichtung wie zu dem Zeitpunkt, als die TCP-
Geschwindigkeit das letzte Mal ¨ uber Null lag.
F ¨ ur die letzten drei Kraftmodustypen wird der tats¨ a chliche Task-Rahmen w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung
im Tab (siehe 14.29) angezeigt, wenn der Roboter im Kraftmodus betrieben wird.

Auswahl des Kraftwertes

• Der Kraft- oder Drehmomentwert kann f ¨ ur konforme Achsen eingestellt werden, so dass
der Roboterarm seine Position anpasst, um die ausgew¨ a hlte Kraft zu erreichen.
• Bei nichtkonformen Achsen folgt der Roboterarm der Bahn, die mit dem Programm fest-
gelegt wurde.
F ¨ ur ¨ Ubersetzungsparameter wird die Kraft in Newton [N] angegeben, f ¨ ur Rotationsparameter
wird das Drehmoment in Newtonmeter [Nm] angegeben.
Version 3.7.0
HINWEIS:
Folgende Schritte sind erforderlich:
• Verwenden
Festlegung TCP- Kraft() in einem separaten Thread,
um Ist-Kraft und -Drehmoment auszulesen.
• Korrigieren Sie den Vektor f ¨ ur den Schl ¨ ussel, falls die
tats¨ a chliche Kraft und/oder Drehmoment niedriger sein soll-
te als ben ¨ otigt.
Sie die
II-101
Scriptfunktion
CB3