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universal robots E-Serie Benutzerhandbuch
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universal robots E-Serie Benutzerhandbuch

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Universal Robots e-Series
Benutzerhandbuch
UR10e
Übersetzung der originalen Anleitungen (de)

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Verwandte Anleitungen für universal robots E-Serie

Inhaltszusammenfassung für universal robots E-Serie

  • Seite 1 Universal Robots e-Series Benutzerhandbuch UR10e Übersetzung der originalen Anleitungen (de)
  • Seite 3 Universal Robots e-Series Benutzerhandbuch UR10e Version 5.3 Übersetzung der originalen Anleitungen (de)
  • Seite 4 Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A/S und dürfen nur im Gan- zen oder teilweise vervielfältigt werden, wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen können jederzeit und ohne vorherige Ankündigung geän- dert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Hand- buch wird regelmäßig geprüft und überarbeitet.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Vorwort Verpackungsinhalt ......... . . Wichtiger Sicherheitshinweis .
  • Seite 6 5.4.1 Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A ....I-33 5.4.2 Sicherheits-E/A ........I-35 5.4.3 Digital-E/A für allgemeine Zwecke .
  • Seite 7 II PolyScope-Handbuch II-1 10 Einleitung II-3 10.1 PolyScope Grundlagen ........II-3 10.1.1 Symbole/Tabs in der Kopfzeile .
  • Seite 8 15 Programm - Tab II-37 15.1 Programmstruktur ........II-37 15.1.1 Programmausführungsanzeige .
  • Seite 9 16.1.9 Einstellungen für Fließbandverfolgung ......II-90 16.2 Sicherheit ..........II-91 16.3 Funktionen .
  • Seite 10 UR10e viii Version 5.3...

  • Seite 11: Vorwort

    Weges einfach. Mit sechs Gelenken und einem hohen Grad an Flexibilität sind die kooperativen Roboterarme der e-Series von Universal Robots wie dafür geschaffen, die Bewegungsabläufe eines mensch- lichen Arms nachzuempfinden. Über unsere patentierte Programmieroberfläche PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeugs und zur Kommunikation mit anderen Maschinen anhand elektrischer Signale einfach.

  • Seite 12: Wichtiger Sicherheitshinweis

    Wo Sie weitere Informationen finden Abbildung 1: Die Gelenke, die Basis und der Werkzeugflansch am Roboterarm. • Schlüssel zum Öffnen der Control-Box • Kabel zum Anschluss des Roboterarms und der Control-Box • Strom- bzw. Netzkabel für die jeweilige Region • Dieses Handbuch Wichtiger Sicherheitshinweis Der Roboter ist eine unvollständige Maschine (siehe 8.4) und daher ist eine Risikobewertung für jede Installation des Roboters erforderlich.
  • Seite 13 Wo Sie weitere Informationen finden • Andere Sprachversionen dieses Handbuchs: • PolyScope-Handbuch • Das Service-Handbuch mit Anleitungen zur Fehlerbehebung, Instandhaltung und Instand- setzung des Roboters. • Das Script-Handbuch für erfahrene Benutzer Die UR+-Seite (http://www.universal-robots.com/plus/) ist ein Online-Showroom für innova- tive Produkte, um Ihre UR-Roboter-Anwendung Ihren Bedürfnissen anzupassen. Sie finden alles Notwendige an einem Ort –...
  • Seite 14 Wo Sie weitere Informationen finden UR10e Version 5.3...

  • Seite 15: I Hardware-Installationshandbuch I

    Teil I Hardware-Installationshandbuch...

  • Seite 17: Sicherheit

    1.1 Einleitung Dieses Kapitel enthält wichtige Sicherheitsinformationen, die vom Integrator von e-Series-Robotern von Universal Robots gelesen und verstanden werden müssen, bevor der Roboter zum ersten Mal eingeschaltet wird. In diesem Kapitel sind die ersten Teilabschnitte allgemein. In den sich anschließenden Teilab- schnitten werden gezielt technische Angaben behandelt, die sich auf das Einstellen und Pro- grammieren des Roboters beziehen.

  • Seite 18: Haftungsbeschränkung

    1.4 Warnsymbole in diesem Handbuch • Validierung, dass das gesamte Robotersystem korrekt konzipiert und installiert ist • Spezifizierung der Nutzungsanweisungen • Kennzeichnung der Roboterinstallation mit relevanten Schildern und Angaben von Kontak- tinformationen des Integrators • Sammlung aller Unterlagen in einer technischen Dokumentation, einschließlich der Risiko- bewertung und dieses Handbuchs 1.3 Haftungsbeschränkung Die Sicherheitsangaben in diesem Handbuch sind nicht als Zusicherung durch UR zu betrach-...

  • Seite 19: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise

    1.5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise VORSICHT: Dies weist auf eine Gefährdungssituation hin, die, wenn nicht ver- mieden, zu Geräteschäden führen kann. 1.5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise Dieser Abschnitt enthält allgemeine Warnhinweise und Vorsichtsmaßnahmen, die in verschie- denen Teilen des Handbuchs erneut vorkommen und erklärt werden können. Wiederum andere Warnungen und Sicherheitshinweise finden sich im gesamten Handbuch wieder.
  • Seite 20 1.5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise WARNUNG: 1. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm und das Werk- zeug/Anbauteil ordnungsgemäß und fest angeschraubt sind. 2. Gewährleisten Sie, dass ausreichend Platz vorhanden ist, da- mit sich der Roboterarm frei bewegen kann. 3. Stellen Sie sicher, dass die Sicherheitsmaßnahmen und / oder Roboter-Sicherheitskonfigurationsparameter, wie in der Risi- kobewertung festgelegt, eingestellt wurden, um die Program- mierer, Anwender und umstehende Personen zu schützen.
  • Seite 21 1.5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise 13. Das Kombinieren verschiedener Maschinen kann Gefahren erhöhen oder neue Gefahren schaffen. Führen Sie stets eine Gesamtrisikobewertung für die komplette Installation durch. Abhängig vom bewerteten Risiko können verschiede- ne Grade der funktionellen Sicherheit angesetzt werden; wenn in diesem Sinne unterschiedliche Sicherheits- und Not-Aus- Funktionsgrade notwendig sind, entscheiden Sie sich stets für den höchsten Funktionsgrad.

  • Seite 22: Verwendungszweck

    1.7 Risikobewertung VORSICHT: 1. Wenn der Roboter mit Maschinen kombiniert wird oder mit Maschinen arbeitet, die den Roboter beschädigen könnten, wird ausdrücklich empfohlen, alle Funktionen und das Robo- terprogramm separat zu prüfen. 2. Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfeldern aus.
  • Seite 23 1.7 Risikobewertung • Anlernen (Teaching) des Roboters während der Einrichtung und Entwicklung der Roboter- installation • Fehlersuche und Wartung • Normalbetrieb der Roboterinstallation Eine Risikobewertung muss durchgeführt werden, bevor der Roboterarm zum ersten Mal ein- geschaltet wird. Ein Teil der durch den Integrator durchzuführenden Risikobewertung ist, die richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen sowie die Notwendigkeit zusätzlicher Not-Aus- Schalter und/oder andere für die spezifische Roboteranwendung erforderlichen Schutzmaßnah- men zu identifizieren.

  • Seite 24: Lagebewertung Vor Der Ersten Verwendung

    Schutzmaßnahmen hinauslaufen (z.B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des Bedieners während der Einrichtung und Programmierung). Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gefährdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Hinweis: Bei einer speziellen Roboterinstallation können andere erhebliche Risiken vorhanden sein.

  • Seite 25: Notabschaltung

    Not-Aus-Schalter müssen den Anforderungen der IEC 60947-5-5-(siehe Abschnitt 5.4.2) entsprechen. 1.10 Bewegung ohne Antriebskraft In dem unwahrscheinlichen Fall eines Notfalls, bei dem ein Robotergelenk bewegt werden muss, aber die Stromversorgung des Roboters entweder unmöglich oder unerwünscht ist, wenden Sie sich an Ihren Universal Robots-Händler. Version 5.3 I-11 UR10e...
  • Seite 26 1.10 Bewegung ohne Antriebskraft UR10e I-12 Version 5.3...

  • Seite 27: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen

    2 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 2.1 Einleitung Universal Robots e-Series-Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten Sicherheitsfunktionen sowie Sicherheits-E/As und digitalen/analogen Steuersignalen von oder zu elektrischen Schnitt- stellengruppen ausgestattet, die dem Anschluss an andere Geräte und an zusätzliche Schutzge- räte dienen. Jede Sicherheitsfunktion und Schnittstelle wird gem. EN ISO13849-1:2008 (siehe Kapitel 8 für Zertifizierungen) überwacht.

  • Seite 28: Stoppkategorien

    *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. Hinweis: *Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2- Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. 2.3 Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie unten aufgeführt) sind dafür zuständig, das Robotersystem zu steuern, d.
  • Seite 29 2.3 Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktion Beschreibung Gelenkpositionsbegrenzung Bestimmt den oberen und unteren Grenzwert für die zu- lässigen Gelenkpositionen. Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung Bestimmt einen oberen Grenzwert für die Gelenkbe- schleunigung. Sicherheitsebenen Definiert Ebenen im Raum, die die Roboterposition be- grenzen. Sicherheitsebenen begrenzen entweder nur das Werkzeug/Anbaugerät oder das Werkzeug/Anbaugerät mit dem Ellbogen.

  • Seite 30: Sicherheitsfunktion

    2.4 Sicherheitsfunktion Sicherheitseingang Beschreibung Not-Aus-Schalter Führt einen Stopp der Kategorie 1 aus und informiert ande- re Maschinen über den System-Notabschaltung-Ausgang, falls dieser definiert ist. Roboter-Notabschaltung Führt einen Stopp der Kategorie 1 über den Control-Box- Eingang aus und informiert andere Maschinen über den System-Notabschaltung-Ausgang, falls dieser definiert ist.
  • Seite 31 2.4 Sicherheitsfunktion Auslösung Reaktion Notabschaltung Stoppkategorie 1. Schutzstopp Stoppkategorie 2. Grenzwertverletzung Stoppkategorie 0. Fehlererkennung Stoppkategorie 0. Bei der Risikobewertung für Anwendungen ist es erforderlich, die Stoppdauer einzubeziehen, d. h. die Zeit bis zum Stillstand, nachdem ein Stopp eingeleitet wurde. Um diesen Prozess abzu- schwächen, können die Sicherheitsfunktionen Stoppdauerbegrenzung und Nachlaufwegbegren- zung verwendet werden.

  • Seite 32: Betriebsarten

    2.5 Betriebsarten 1300 mm 300 mm Abbildung 2.1: Aufgrund der physikalischen Eigenschaften des Roboterarms erfordern bestimmte Ar- beitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei ra- dialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 1300 mm von der Basis des Roboters entfernt ist.
  • Seite 33 2.5 Betriebsarten keit der neuen Sicherheitsgrenzen übernehmen. Wiederherstellungsmodus Wird ein Sicherheitsgrenzwert überschritten, muss das Sicherheits- system neu gestartet werden. Befindet sich das System beim Start jenseits einer Sicherheits- grenze (z. B. jenseits der Positionsgrenze eines Gelenks), wird der Wiederherstellungsmodus aktiviert. Im Wiederherstellungsmodus ist es nicht möglich, Programme für den Roboter aus- zuführen.
  • Seite 34 2.5 Betriebsarten UR10e I-20 Version 5.3...

  • Seite 35: Transport

    1. Achten Sie darauf, dass Sie Ihren Rücken etc. beim Heben der Geräte nicht überlasten. Verwenden Sie geeignete Hebe- geräte. Alle regionalen und nationalen Richtlinien der Lasten- handhabung sind zu befolgen. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Geräte verursacht wurden.
  • Seite 36 UR10e I-22 Version 5.3...

  • Seite 37: Mechanische Schnittstelle

    4 Mechanische Schnittstelle 4.1 Einleitung Dieser Abschnitt beschreibt die Montage-Grundlagen der Teile des Robotersystems. Die Anwei- sungen für die elektrische Installation in Kapitel 5 sind zwingend zu beachten. 4.2 Wirkungsbereich des Roboters Der Wirkungsbereich des UR10eRoboters erstreckt sich bis zu 1300 mm vom Basisgelenk. Bitte beachten Sie unbedingt das zylindrische Volumen direkt über und unter der Roboterbasis bei der Wahl eines Aufstellungsortes für den Roboter.
  • Seite 38 4.3 Montage Montagebasis sehr niedrig. Eine hohe Beschleunigung kann einen Sicherheitsstopp des Robo- ters auslösen. GEFAHR: Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm ordnungsgemäß und sicher verankert ist. Eine instabile Montage kann zu Unfällen füh- ren. VORSICHT: Montieren Sie den Roboter in einer Umgebung, die der IP-Schutzart entspricht.
  • Seite 39 4.3 Montage Surface on which the robot is fitted 0.05 0.030 8 FG8 8.5 min. 0.008 0.024 8 FG8 x 13 8.5 min. 0.006 Abbildung 4.1: Löcher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M8 Schrauben. Alle Maßangaben sind in mm. Version 5.3 I-25 UR10e...
  • Seite 40 4.3 Montage Abbildung 4.2: Der Werkzeugausgangsflansch (ISO 9409-1-50-4-M6) befindet an der Stelle, an der das Werkzeug an der Spitze des Roboters montiert wird. Alle Maßangaben sind in mm. UR10e I-26 Version 5.3...
  • Seite 41 4.3 Montage Hinweis: Zusätzliche Halterungen für Control-Box und Teach Pendant sind optional erhältlich. GEFAHR: 1. Stellen Sie sicher, dass die Control-Box, das Teach Pendant und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kom- men. Eine feuchte Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben.

  • Seite 42: Maximale Nutzlast

    4.4 Maximale Nutzlast 4.4 Maximale Nutzlast Die maximal zulässige Nutzlast des Roboterarms hängt von der Schwerpunktverschiebung ab (siehe Abb 4.3). Die Abweichung des Schwerpunktes ist definiert als der Abstand zwischen der Mitte des Werkzeugflanschs und dem Schwerpunkt der angehängten Nutzlast. Nutzlast [kg] Schwerpunktverschiebung [mm]...

  • Seite 43: Elektrische Schnittstelle

    5 Elektrische Schnittstelle 5.1 Einleitung Dieses Kapitel beschreibt alle elektrischen Schnittstellengruppen des Roboterarms in der Kon- trolleinheit. Für den Großteil der E/A sind Beispiele angegeben. Der Begriff E/A bezieht sich so- wohl auf digitale als auch analoge Steuersignale von oder zu einer der u.g. elektrischen Schnitt- stellengruppen.

  • Seite 44: Elektrische Warn- Und Sicherheitshinweise

    5.3 Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 Mb/s 5.3 Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise Beachten Sie die folgenden Warnhinweise für alle oben genannten Schnittstellengruppen, zu- sätzlich zu denen für die Erstellung und Installation einer Roboteranwendung. UR10e I-30 Version 5.3...
  • Seite 45 5.3 Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise GEFAHR: 1. Schließen Sie Sicherheitssignale niemals an eine SPS an, bei der es sich nicht um eine Sicherheits-SPS mit entspre- chendem Sicherheitslevel handelt. Eine Nichtbeachtung die- ser Warnung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben, da die Sicherheitsfunktionen umgangen werden können.
  • Seite 46 1. Stellen Sie sicher, dass alle nicht wassergeschützten Ge- räte trocken bleiben. Sollte Wasser in das Produkt gelangt sein, trennen Sie alle Stromversorgungen bzw. schalten Sie diese ab und kontaktieren Sie Ihren Universal Robots- Serviceanbieter. 2. Verwenden Sie ausschließlich die mit dem Roboter bereitge- stellten Originalkabel.

  • Seite 47: Controller-E/A

    5.4 Controller-E/A HINWEIS: Alle Spannungen und Ströme sind DC (Gleichstrom), sofern nicht anders angegeben. 5.4 Controller-E/A Der E/A in der Kontrolleinheit lässt sich für eine breite Palette an Geräten verwenden, einschl. von pneumatischen Relais, SPS und Not-Aus-Schaltern. Die folgende Abbildung zeigt die Anordnung der elektrischen Schnittstellengruppen in der Control- Box.
  • Seite 48 5.4 Controller-E/A Es ist möglich, den digitalen E/A mit einer internen 24-V-Spannungsversorgung oder mit einer externen Stromversorgung zu betreiben, indem der Klemmenblock Spannung entsprechend kon- figuriert wird. Dieser Block besteht aus vier Klemmen. Die oberen beiden (PWR und GND) sind der 24-V- und Erdungsanschluss der internen 24-V-Stromversorgung.

  • Seite 49: Sicherheits-E/A

    5.4 Controller-E/A *Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. HINWEIS: Als konfigurierbar wird ein E/A bezeichnet, der entweder als sicher- heitsrelevanter oder als allgemeiner E/A konfiguriert wird. Es han- delt sich dabei um die gelben Klemmen mit schwarzer Schrift. 5.4.2 Sicherheits-E/A Dieser Abschnitt beschreibt die speziellen Sicherheitseingänge (gelbe Klemme mit roter Schrift) und als Sicherheits-E/A konfigurierte, konfigurierbare E/A.
  • Seite 50 5.4 Controller-E/A GEFAHR: 1. Schließen Sie Sicherheitssignale niemals an eine SPS an, bei der es sich nicht um eine Sicherheits-SPS mit entsprechen- dem Sicherheitsniveau handelt. Eine Nichtbeachtung dieser Warnung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben, da die Sicherheitsfunktionen umgangen werden kön- nen.
  • Seite 51 5.4 Controller-E/A Safety Safety Notabschaltung mit anderen Maschinen teilen Eine gemeinsame Notabschaltungsfunktion zwischen dem Roboter und anderen Maschinen kann mittels Konfiguration der folgenden E/A -Funktionen in der GUI eingerichtet werden. Der Notabschaltungseingang des Roboters kann nicht für gemeinsame Verwendung eingesetzt wer- den.
  • Seite 52 E/A CI0-CI1 für die Reset-Taste konfiguriert, siehe unten. Safety Configurable7Inputs 3-Stellungs-Zustimmschalter Die Abbildung unten zeigt, wie ein 3-Stellungs-Zustimmschalter anzuschließen ist. Siehe Abschnitt 12.2, um mehr über 3-Stellungs-Zustimmschalter zu erfahren. HINWEIS: Das Sicherheitssystem von Universal Robots unterstützt keine mehrfachen 3-Stellungs-Zustimmschalter. UR10e I-38 Version 5.3...

  • Seite 53: Digital-E/A Für Allgemeine Zwecke

    5.4 Controller-E/A HINWEIS: Die beiden Eingangskanäle für den 3-Stellungs-Zustimmschalter haben eine Abweichungstoleranz von 1 s. Betriebsmodus-Schalter Die Abbildung unten zeigt einen Betriebsmodus-Schalter. Siehe Abschnitt 12.1, um mehr über Betriebsmodus-Schalter zu erfahren. 5.4.3 Digital-E/A für allgemeine Zwecke Dieser Abschnitt beschreibt die allgemeinen 24 V E/A (graue Klemmen) und die nicht fest als Sicherheits-E/A konfigurierten aber konfigurierbaren E/A (gelbe Klemmen mit schwarzer Schrift).

  • Seite 54: Digitaleingang Von Einer Taste

    5.4 Controller-E/A Digital Outputs LOAD 5.4.4 Digitaleingang von einer Taste Dieses Beispiel zeigt den Anschluss einer einfachen Taste an einem Digitaleingang. Digital Inputs 5.4.5 Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie verwendet (siehe unten).
  • Seite 55 5.4 Controller-E/A In der GUI können Sie den Eingangsmodus wählen (siehe Abschnitt II). Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Analogeingang im Strommodus [AIx - AG] Strom [AIx - AG] Widerstand [AIx - AG] Auflösung Analogeingang im Spannungsmodus [AIx - AG] Spannung [AIx - AG]...

  • Seite 56: Ein-/Aus-Fernsteuerung

    5.4 Controller-E/A Analog Power 5.4.7 EIN-/AUS-Fernsteuerung Verwenden Sie die EIN-/AUS-Fernsteuerung, um die Kontrolleinheit ein- und auszuschalten, ohne das Teach Pendant zu verwenden. Verwendet wird sie in der Regel dann, wenn • das Teach Pendant nicht verfügbar ist. • eine SPS-Anlage die volle Kontrolle benötigt •...

  • Seite 57: Netzanschluss

    5.5 Netzanschluss VORSICHT: Halten Sie nicht den EIN-Eingang oder den SPANNUNG-Knopf ge- drückt, da diese die Control-Box ohne Speicherung ausschalten. Verwenden Sie stets den Aus-Eingang zum Ausschalten mit der Fernsteuerung, da dieses Signal das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren der Control-Box ermöglicht. 5.5 Netzanschluss Das Netzkabel an der Kontrolleinheitverfügt standardmäßig über einen IEC-Stecker.

  • Seite 58: Roboterverbindung

    5.6 Roboterverbindung GEFAHR: 1. Stellen Sie sicher, dass der Roboter korrekt geerdet ist (elektri- sche Verbindung zur Masse). Verwenden Sie die nicht genutz- ten Schauben, die zu den Erdungssymbolen in der Control-Box gehören, um eine gemeinsame Erdung aller Geräte im System zu schaffen.

  • Seite 59: Werkzeug-E/A

    5.7 Werkzeug-E/A VORSICHT: 1. Trennen Sie die Kabelverbindung zum Roboter nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. 2. Das Originalkabel darf weder verlängert noch verändert wer- den. 5.7 Werkzeug-E/A An den Werkzeugflansch an Gelenk #3 grenzt ein 8-poliger Stecker an, der Strom und Steuersi- gnale für verschiedene Greifer und Sensoren bereitstellt, die an dem Roboter angebracht werden können.

  • Seite 60: Werkzeugstromversorgung

    5.7 Werkzeug-E/A Parameter Einheit Versorgungsspannung im 24-V-Modus 23,5 24,8 Versorgungsspannung im 12-V-Modus 11,5 12,5 Versorgungsstrom in beiden Betriebsarten* 1000 2000** Spannungsversorgung Doppel-Pin Energie 2000 2000** * Es wird dringend empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden **2000 mA für max 1 Sek. Einschaltdauer (max): 10%. Der durchschnittliche Strom darf 600 mA nicht überschreiten.

  • Seite 61: Digitalausgänge Des Werkzeugs

    5.7 Werkzeug-E/A 5.7.2 Digitalausgänge des Werkzeugs Digitalausgänge unterstützen drei verschiedene Modi: Modus Aktiv Inaktiv Senkstrom (NPN) Öffnen Quellstrom (PNP) HIGH Öffnen Drücken / Ziehen HIGH Der Ausgabemodus von jedem Pin kann von über die Registerkarte Installation unter Werkzeug E/A in PolyScope konfiguriert werden. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben: Parameter Einheit Spannung, wenn offen...

  • Seite 62: Digitaleingänge Des Werkzeugs

    5.7 Werkzeug-E/A POWER 5.7.3 Digitaleingänge des Werkzeugs Die Digitaleingänge werden als PNP mit schwachen Pulldown-Widerständen umgesetzt. Dies bedeutet, dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigt. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Eingangsspannung -0,5 Logischer Pegel LOW Logischer Pegel HIGH Eingangswiderstand 47 k...

  • Seite 63: Werkzeugkommunikation-E/A

    5.7 Werkzeug-E/A VORSICHT: 1. Analogeingänge sind im Strommodus nicht gegen Überspan- nung geschützt. Ein Überschreiten des in den elektrischen Spezifikationen angegebenen Grenzwertes kann zu dauerhaf- ter Beschädigung am Eingang führen. Verwendung der Analogeingänge des Werkzeugs, nicht differenziell Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors mit einem nicht differenziellen Aus- gang.
  • Seite 64 5.7 Werkzeug-E/A UR10e I-50 Version 5.3...

  • Seite 65: Wartung Und Reparatur

    Versionen der Service-Handbücher auf der Support-Website http://www.universal-robots. com/support durchzuführen. Instandsetzungsarbeiten dürfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgeführt werden. Alle an Universal Robots zurückgesandten Teile sind gemäß Wartungshandbuch zurückzusen- den. 6.1 Sicherheitsanweisungen Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Prüfungen durchzuführen, um den erforderlichen Sicherheitsstandard zu gewährleisten.
  • Seite 66 2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Kompo- nenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots ge- nehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen un- verzüglich nach Abschluss der Arbeit.

  • Seite 67: Entsorgung Und Umwelt

    Zu diesen Stoffen zählen Quecksilber, Cadmium, Blei, Chrom VI, polybromierte Bi- phenyle und polybromierte Diphenylether. Gebühren für die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall aus Universal Robots e- Series-Robotern, die auf dem dänischen Markt verkauft werden, werden von Universal Robots A/S vorab an das DPA-System entrichtet.
  • Seite 68 UR10e I-54 Version 5.3...

  • Seite 69: Zertifizierungen

    Umweltverschmutzung durch elektroni- sche Informationsprodukte. Eine Kopie der Pro- duktdeklarierungstabelle finden Sie in Anhang B KCC Sicherheit Universal Robots e-Serie-Roboter entsprechen den Korea KC Mark Certification-Standards für Produktsicherheit. Eine Kopie der Sicherheitszu- lassung durch die KCC finden Sie in Anhang B Version 5.3...

  • Seite 70: Zertifizierungen Von Drittanbietern

    Roboter von UR sind im Einklang mit den nachstehend aufgelisteten Richtlinien zertifiziert. 2006/42/EG — Maschinenrichtlinie Gemäß der Maschinenrichtlinie 2006/42/EC werden e-Series-Roboter von Universal Robots als unvollständige Maschinen betrachtet und ohne CE-Kennzeichnung ausgeliefert. Wird der UR Roboter zur Pestizidausbringung eingesetzt, beachten Sie die bestehende Richtlinie 2009/127/EC.

  • Seite 71: Gewährleistung

    Der Gewährleistungszeitraum wird nicht durch Leistungen verlän- gert, die gemäß den Bestimmungen der Gewährleistung erbracht werden. Sofern kein Gewährlei- stungsmangel besteht, behält sich Universal Robots das Recht vor, dem Kunden die Austausch- und Reparaturarbeiten in Rechnung zu stellen. Die oben stehenden Bestimmungen implizieren keine Änderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden.

  • Seite 72: Haftungsausschluss

    9.2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an der Verbesserung der Zuverlässigkeit und dem Leistungsver- mögen seiner Produkte und behält sich daher das Recht vor, das Produkt ohne vorherige Ankün- digung zu aktualisieren. Universal Robots unternimmt alle Anstrengungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, übernimmt jedoch keine Verantwortung für jedwede Fehler oder...

  • Seite 73: A Nachlaufzeit Und -Strecke

    A Nachlaufzeit und -strecke HINWEIS: Sie können benutzerdefinierte Sicherheitsgrenzen für maximale Nachlaufzeit und -strecke definieren. Siehe 2.1 und 13.2. Werden benutzerdefinierte Einstellungen verwendet, so wird die Geschwin- digkeit des Programms dynamisch angepasst, um die ausgewähl- ten Grenzwerte stets einzuhalten. Die grafischen Daten für Gelenk 0 (Basis, Fuß), Gelenk 1 (Schulter) und Gelenk 2 (Ellbogen) gelten für Anhalteweg und Stoppdauer: •...
  • Seite 74 (a) Stoppdauer in Sekunden für 33% maximale Nutzlast (b) Stoppdauer in Sekunden für 66% maximale Nutzlast (c) Stoppdauer in Sekunden bei maximaler Nutzlast Abbildung A.2: Stoppdauer für Gelenk 0 (BASIS) UR10e I-60 Version 5.3...
  • Seite 75 (a) Nachlaufweg in Meter für 33% maximale Nutzlast (b) Nachlaufweg in Meter für 66% maximale Nutzlast (c) Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast Abbildung A.3: Nachlaufweg für Gelenk 1 (SCHULTER) (a) Stoppdauer in Sekunden für 33% maximale Nutzlast (b) Stoppdauer in Sekunden für 66% maximale Nutzlast (c) Stoppdauer in Sekunden bei maximaler Nutzlast Abbildung A.4: Stoppdauer für Gelenk 1 (SCHULTER) Version 5.3...
  • Seite 76 (a) Nachlaufweg in Meter für alle Nutzlasten (b) Stoppdauer in Sekunden für alle Nutzlasten Abbildung A.5: Nachlaufweg und Stoppdauer für Gelenk 2 (ELLBOGEN) UR10e I-62 Version 5.3...

  • Seite 77: B Erklärungen Und Zertifikate

    Serial Number: Starting 20185000000 and higher — Effective 1 April 2018 Incorporation: Universal Robots e-series (UR3e, UR5e, and UR10e) shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other ap- plicable Directives.
  • Seite 78 B.1 EU Declaration of Incorporation in accordance with ISO/IEC 17050-1:2010 Reference to Harmonized Standards Used: (I) EN ISO 10218-1:2011 (I)EN ISO 13850:2015 (II) EN 60664-1:2007 TŰV Nord Certificate 44 207 (I) EN 1037:1995+A1:2008 (II) EN 60947-5-5:1997/ 14097607 A11:2013 (I) EN ISO 13732-1:2008 (II) EN 60204-1:2006/ A1:2010 (III) EN 61000-6-2:2005 (I) EN ISO 13849-1:2015...

  • Seite 79: Ce/Eu-Herstellererklärung (Übersetzung Des Originals)

    Beginnend bei 2018500000 und höher — Gültig ab 1. April 2018 Inkorporierung: Die e-Series von Universal Robots (UR3e, UR5e und UR10e) ist nur dann in Betrieb zu nehmen, wenn zu ei- ner kompletten Maschine zusammengefügt. (Robotersystem, Zelle oder Anwendung), entsprechend den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und ande- ren anwendbaren Richtlinien.

  • Seite 80: Sicherheitszertifikat

    Z E R T I F I K A T C E R T I F I C A T E Hiermit wird bescheinigt, dass die Firma / This certifies that the company Universal Robots A/S Energivej 25 DK-5260 Odense S...
  • Seite 81 Universal Robots A/S Fertigungsstätte: Manufacturing plant: Energivej 25 DK-5260 Odense S Denmark Universal Robots Safety System G5 Beschreibung des Produktes (Details s. Anlage 1) for UR10e, UR5e and UR3e robots Description of product (Details see Annex 1) EN ISO 13849-1:2015, Cat.3, PL d Geprüft nach:...

  • Seite 82: China Rohs

    B.4 China RoHS B.4 China RoHS UR10e I-68 Version 5.3...

  • Seite 83: Kcc Sicherheit

    B.5 KCC Sicherheit B.5 KCC Sicherheit Version 5.3 I-69 UR10e...

  • Seite 84: Umweltverträglichkeitszertifikat

    B.6 Umweltverträglichkeitszertifikat B.6 Umweltverträglichkeitszertifikat Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants. UR 5 robot arms UR5 control boxes with attached Teach Pendants.

  • Seite 85: Emv-Prüfung

    CEN/CENELEC, IEC/CISPR and ETSI. This attestation of conformity with the below mentioned standards and/or normative documents is based on accredited tests and/or technical assessments carried out at DELTA – a part of FORCE Technology. Client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)
  • Seite 86 B.7 EMV-Prüfung UR10e I-72 Version 5.3...

  • Seite 87: C Angewandte Normen

    C Angewandte Normen Dieser Abschnitt beschreibt die bei der Entwicklung des Roboterarms und der Control-Box berücksichtig- ten Normen. Eine in Klammern stehende EU-Richtlinienbezeichnung bedeutet, dass der Standard diese Richtlinie erfüllt. Ein Standard ist kein Gesetz. Ein Standard ist ein von bestimmten Mitgliedern einer Branche verfasstes Dokument, das Definitionen normaler Sicherheits- und Leistungsanforderungen für ein Produkt oder eine Produktgruppe enthält.
  • Seite 88 Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umgeändert, der Inhalt bleibt jedoch gleich. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO-Normen ISO 10218-1 (siehe oben) und -2 in einem Doku- ment.
  • Seite 89 Part 6-4: Generic standards - Emission standard for industrial environments Diese Standards definieren Anforderungen in Bezug auf elektrische und elektromagnetische Störungen. Die Konformität mit diesen Standards gewährleistet, dass UR Roboter in Industrieumgebungen gut funk- tionieren und dass sie keine anderen Geräte stören. IEC 61326-3-1:2008 EN 61326-3-1:2008 Electrical equipment for measurement, control and laboratory use - EMC requirements...
  • Seite 90 IEC 60529:2013 EN 60529/A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) Diese Norm legt Schutzarten hinsichtlich des Schutzes gegen Staub und Wasser fest. UR Roboter werden laut dieser Norm entwickelt und erhalten einen IP-Code (siehe Aufkleber auf dem Roboter). IEC 60320-1/A1:2007 IEC 60320-1:2015 EN 60320-1/A1:2007 [2006/95/EG]...
  • Seite 91 IEC 60068-2-1:2007 IEC 60068-2-2:2007 IEC 60068-2-27:2008 IEC 60068-2-64:2008 EN 60068-2-1:2007 EN 60068-2-2:2007 EN 60068-2-27:2009 EN 60068-2-64:2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Part 2-64: Tests - Test Fh: Vibration, broadband random and guidance UR Roboter werden nach den in diesen Normen definierten Testmethoden geprüft.
  • Seite 92 UR10e I-78 Version 5.3...

  • Seite 93: D Technische Spezifikationen

    D Technische Spezifikationen Robotertyp UR10e Gewicht 33.3 kg / 73.5 lb Max. Nutzlast 10 kg / 22 lb (4.4) Reichweite 1300 mm / 51.2 in ◦ ± 360 Gelenkreichweite für alle Gelenke ◦ Geschwindigkeit Basis und Schultergelenke: Max 120 ◦ Alle anderen Gelenke: Max 180 Werkzeug: Ca.
  • Seite 94 UR10e I-80 Version 5.3...

  • Seite 95: Polyscope-Handbuch

    Teil II PolyScope-Handbuch...

  • Seite 97: Einleitung

    10 Einleitung 10.1 PolyScope Grundlagen PolyScope ist die grafische Benutzeroberfläche (GUI) in Teach Pendant , das den Roboterarm und das Steuergerät betreibt und Programme ausführt. A : Kopfzeile mit Tabs/Symbolen, über die Sie interaktive Bildschirme aufrufen können. B : Fußzeile mit Schaltflächen für Ihre geladenen Programme. C : Bildschirm mit Feldern zur Manipulation und Überwachung von Roboteraktionen.

  • Seite 98: Schaltflächen In Der Fußzeile

    10.1 PolyScope Grundlagen E/A dient zum Überwachen und Steuern von Eingangs-/Ausgangssignalen in Echtzeit, die zu und vom Robotersteuergerät übertragen werden. Protokoll enthält Angaben über den intakten Zustand des Roboters sowie Warn- oder Fehlermeldungen. Programm- Installations- Manager für die Auswahl und Anzeige aktiver Programme und Installationen (siehe 20.4).

  • Seite 99: Bildschirm Erste Schritte

    10.2 Bildschirm Erste Schritte Mit der Schaltfläche Simulation wird die Programm- ausführung zwischen dem Simulationsmodus und dem echten Roboter umge- schaltet. Bei Ausführung im Simulationsmodus bewegt sich der Roboterarm nicht. Daher kann der Roboter bei einer Kollision weder sich selbst noch Geräte in der Nähe beschädigen.
  • Seite 100 10.2 Bildschirm Erste Schritte e-Series II-6 Version 5.3...

  • Seite 101: Schnellstart

    11 Schnellstart 11.1 Roboterarm-Grundlagen Der Universal Robot Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Mit dem PolyScope koordinieren Sie die Bewegung dieser Gelenke. Dabei werden der Roboter und das Werkzeug wie gewünscht verfahren bzw. positioniert. Davon ausgenommen sind die Bereiche direkt über und unter dem Unterteil.

  • Seite 102: Control-Box Ein- Und Ausschalten

    11.1 Roboterarm-Grundlagen 11.1.2 Control-Box ein- und ausschalten In der Kontrolleinheit befinden sich hauptsächlich die elektrische Ein- und Ausgangskontakte, über die der Roboterarm, das Teach Pendant sowie die gesamte Peripherie elektrisch miteinan- der verbunden sind. Um den Roboterarm mit Energie zu versorgen, müssen Sie die Control-Box einschalten.

  • Seite 103: Initialisierung Des Roboterarms

    11.1 Roboterarm-Grundlagen 11.1.4 Initialisierung des Roboterarms GEFAHR: Stellen Sie stets sicher, dass die tatsächliche Nutzlast und Instal- lation korrekt ist, bevor Sie den Roboterarm starten. Sind diese Ein- stellungen falsch, funktionieren der Roboter und die Control-Box nicht korrekt und können eine Gefährdung für Menschen oder Ge- räte darstellen.
  • Seite 104 11.1 Roboterarm-Grundlagen e-Series II-10 Version 5.3...

  • Seite 105: Betriebsmodus-Auswahl

    ** Der Geschwindigkeitsregler auf dem Ausführungsbildschirm kann bei der Installation aktiviert werden. HINWEIS: • Roboter von Universal Robots sind nicht mit 3-Stufen- Sicherheitsvorrichtungen ausgestattet. Falls diese Vorrich- tung aufgrund einer Risikobewertung benötigt wird, muss die- se vor dem Robotereinsatz vorgesehen werden.
  • Seite 106 12.1 Betriebsmodi WARNUNG: • Alle abgeschalteten Schutzvorrichtungen müssen wieder voll funktionsfähig gemacht werden, bevor der Automatikmodus ausgewählt wird. • Soweit möglich sollte der manuelle Modus dann aktiviert wer- den, wenn sich alle Personen außerhalb des Schutzzonenbe- reichs befinden. • Die Vorrichtung, mit der der Roboter auf Betriebsmodus um- gestellt wird, muss sich außerhalb des Schutzzonenbereichs befinden.

  • Seite 107: 3-Stellungs-Zustimmschalter

    12.2 3-Stellungs-Zustimmschalter Verwendung des Dashboard Servers 1. Stellen Sie eine Verbindung zum Dashboard Server her. 2. Verwenden Sie die Befehle Betriebsmodus einstellen. • Betriebsmodus Automatisch einstellen • Betriebsmodus Manuell einstellen • Betriebsmodus löschen Weiteres über die Verwendung des Dashboard Servers, siehe http://universal-robots.com/ support/.
  • Seite 108 12.2 3-Stellungs-Zustimmschalter e-Series II-14 Version 5.3...

  • Seite 109: Sicherheitskonfiguration

    13 Sicherheitskonfiguration 13.1 Grundlagen der Sicherheitseinstellungen In diesem Kapitel wird erläutert, wie die Sicherheitseinstellungen des Roboters aufgerufen wer- den. Sie besteht aus Optionen, mit denen Sie die Sicherheitskonfiguration des Roboters festlegen können. GEFAHR: Bevor Sie die Sicherheitseinstellungen des Roboters konfigurie- ren können, muss Ihr Integrator eine Risikobewertung durchfüh- ren, mit der die Sicherheit des Personals und der Geräte um den Roboter herum sichergestellt werden kann.

  • Seite 110: Sicherheitspasswort Festlegen

    13.1 Grundlagen der Sicherheitseinstellungen 4. Wenn zuvor ein Sicherheitspasswort festgelegt wurde, geben Sie das Passwort ein und drücken Sie Entsperren, um die Einstellungen zugänglich zu machen. Hinweis: Sobald die Sicherheitseinstellungen freigeschaltet sind, werden sämtliche Einstellungen aktiv. 5. Drücken Sie das Register Sperren oder navigieren Sie vom Sicherheitsmenü zu einer ande- ren Stelle, um die Sicherheitseinstellungen wieder zu sperren.

  • Seite 111: Änderung Der Sicherheitskonfiguration

    13.1 Grundlagen der Sicherheitseinstellungen 13.1.3 Änderung der Sicherheitskonfiguration Änderungen an den Einstellungen der Sicherheitskonfiguration müssen mit der Risikobewertung im Einklang stehen, die vom Integrator durchgeführt wurde (siehe Hardware-Installationshandbuch). Empfohlene Verfahrensweise: 1. Stellen Sie sicher, dass die Änderungen im Einklang mit der Risikobewertung des Integra- tors sind.

  • Seite 112: Einstellungen Im Menü Sicherheit

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit In diesem Abschnitt werden die Einstellungen des Menüs Sicherheit erläutert, die die Sicher- heitskonfiguration des Roboters bestimmen. 13.2.1 Robotergrenzen Mit Robotergrenzen können Sie Roboterbewegungen generell einschränken. Im Bildschirm Ro- botergrenzen gibt es zwei Konfigurationsmöglichkeiten: Werksvorgaben und Anwendungsspe- zifisch.

  • Seite 113: Sicherheitsmodi

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit HINWEIS: Die Beschränkung der Nachlaufzeit und des Nachlaufwegs wirkt sich auf die Robotergeschwindigkeit insgesamt aus. Beispiel: Wenn die Nachlaufzeit auf 300 ms eingestellt ist, wird die Höchst- geschwindigkeit des Roboters eingeschränkt, damit der Roboter in- nerhalb von 300 ms zum Stillstand abbremsen kann.

  • Seite 114: Toleranzen

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Wiederherstellungsmodus wird aktiviert, wenn die Sicherheitsbegrenzung des aktiven Grenz- wertes überschritten wird. Der Roboterarm führt einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheitsgrenze, wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsebe- ne bereits beim Einschalten des Roboterarms überschritten ist, wird er im Wiederherstel- lungsmodus gestartet.

  • Seite 115: Ebenen

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit 2. Unter Positionsbereich legen Sie den Positionsbereich für jedes Gelenk fest. Die Eingabe- felder für den Reduzierten Modus sind hier deaktiviert, wenn keine Sicherheitsebene bzw. kein konfigurierbarer Eingang zu dessen Auslösung vorhanden ist. Diese Begrenzung er- möglicht eine sicherheitsbezogene weiche Achsenbegrenzung des Roboters.
  • Seite 116 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Betriebsarten Zu jeder Ebene können Sie restriktive Betriebsarten anhand der unten aufgelisteten Symbole festlegen. Deaktiviert Die Sicherheitsebene ist in diesem Status zu keiner Zeit aktiv. Normal Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus befindet, ist eine normale Ebene aktiv und dient als strenge Positionsbegrenzung.
  • Seite 117 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Ellbogen Sie können Ellbogen begrenzen aktivieren, um das Ellbogengelenk des Roboters daran zu hin- dern, eine Ihrer definierten Ebenen zu überschreiten. Wenn Sie Ellbogen begrenzen deaktivieren, darf der Ellbogen die Ebenen überschreiten. Farbcodes Grau Ebene ist konfiguriert jedoch (A) Gelb &...

  • Seite 118: Werkzeugposition

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Grauer Pfeil Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder der Ellbogen aufhalten darf (bei deaktivierten Ebenen) Freies Verfahren des Roboters Nähert sich der Roboter bestimmten Bewegungsgrenzen bei aktiver Freedrive-Funktion (siehe 17.2) übt der Roboter Widerstand aus. 13.2.6 Werkzeugposition Der Bildschirm Werkzeugposition ermöglicht eine kontrollierte Beschränkung von Werkzeugen und/oder Zubehörteilen, die am Ende des Roboterarms angebaut sind.

  • Seite 119: Werkzeugrichtung

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Sie können einen bestehenden Werkzeugmittelpunkt als Ausgangsbasis zur Definition neuer Werkzeugpositionen heranziehen. Eine Kopie des bestehenden Werkzeugmittelpunkts, der im Menü Allgemein des Bildschirms TCP vordefiniert ist, kann über das Menü Werkzeugposition in der Dropdown-Liste TCP kopieren aufgerufen werden. Wenn Sie die Werte in den Eingabefeldern Position bearbeiten ändern, steht anstatt des Namens für den Werkzeugmittelpunkt (TCP) im Dropdown-Menü...
  • Seite 120 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Vor dem Konfigurieren der Begrenzung müssen Sie einen Punkt oder eine Ebene in der Roboter- installation definieren (siehe 16.3). Die Funktion kann anschließend kopiert und ihre Z-Achse als Mitte des Begrenzungskonus verwendet werden. HINWEIS: Die Konfiguration der Werkzeugrichtung basiert auf Funktionen. Die gewünschte(n) Funktion(en) sollten Sie zuerst erstellen, bevor Sie die Sicherheitskonfiguration ändern, denn sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, so-...

  • Seite 121: E/A

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Werkzeugeigenschaften Standardmäßig zeigt das Werkzeug in die gleiche Richtung wie die Z-Achse des Werkzeug-Ausgangsflanschs. Das kann durch Angaben von zwei Winkeln geändert werden: Neigungswinkel: Wie weit die Z-Achse des Ausgangsflanschs in Richtung der X-Achse des Aus- gangsflanschs geneigt werden soll Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche Ausgangflansch-Z-Achse gedreht werden soll.
  • Seite 122 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit 3-Stellungs-Zustimmschalter Durch das Definieren eines Sicherheitseingangs mittels 3-Stufen- Sicherheitsvorrichtung kann ein Sicherheitseingang für den Betriebsmodus definiert wer- den. Bei der Definition muss die 3-Stufen-Sicherheitsvorrichtung niedergehalten werden, damit ein Roboter im manuelle Modus bewegt werden kann. Betriebsart Bei der Definition kann dieser Eingang zum Umschalten zwischen Automatikmodus und manuellem Modus verwendet werden (siehe 12.1).

  • Seite 123: Hardware

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit HINWEIS: Externe Maschinen, die ihren Notaus-Status über den Ausgang System-Notaus vom Roboter erhalten, müssen mit der ISO 13850 konform sein. Dies ist insbesondere bei Installationen erforderlich, bei denen der Notaus-Eingang des Roboters mit einer externen Notaus-Vorrichtung verbunden ist.
  • Seite 124 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Synchronisierung von Home 1. Klicken Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Klicken Sie links im Aktionsmenü auf Sicherheit und wählen Sie Sicheres Home. 3. Unter Sicheres Home tippen Sie auf Synchronisierung von Home. 4. Tippen Sie auf Anwenden und im Dialogfenster das erscheint wählen Sie Übernehmen und Neustarten.
  • Seite 125 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit 4. Klicken Sie links im Menü auf Sicherheit und wählen Sie Sicheres Home. Hinweis: Eine Si- cherheitspasswort ist erforderlich zum Freischalten der Sicherheitseinstellungen (Siehe 13.1.2). 5. Unter Sicheres Home tippen Sie auf Synchronisierung von Home Version 5.3 II-31 e-Series...
  • Seite 126 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit e-Series II-32 Version 5.3...

  • Seite 127: Der Tab „Betrieb

    14 Der Tab „Betrieb” Der Tab Betrieb dient zur unkomplizierten Bedienung des Roboterarms und der Control-Box mit wenigen Schaltflächen und Optionen. Sie können den einfachen Betrieb mit Passwortschutz kombinieren, der den Programmierungsteil von PolyScope (siehe 21.3.2), um den Roboter in ein Werkzeug zu verwandeln, das ausschließlich vorgefertigte Programme ausführt. In diesem Bildschirm können Sie ein Standardprogramm bei einem Flankenübergang eines ex- ternen Eingangssignals automatisch laden und starten lassen (siehe 16.1.5).

  • Seite 128: Roboteralter

    14.4 Roboter in Position fahren Normale Programmvariablen Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verfügung und ihre Werte gehen verloren, sobald das Programm gestoppt wird. Wegpunkte anzeigen Das Roboterprogramm verwendet Script-Variablen, um Informationen über Wegpunkte zu speichern. Aktivieren Sie das Kontrollkästchen Wegpunkte anzeigen unter Variablen, um Script-Variablen in der Variablenliste anzuzeigen.
  • Seite 129 14.4 Roboter in Position fahren Auto Halten Sie den Tab Auto gedrückt, um den Roboterarm in seine Ausgangsposition zu fahren. Hinweis: Die Schaltfläche können Sie jederzeit loslassen, um die Bewegung anzuhalten. Animation In der Animation wird die Bewegung dargestellt, die der Roboter beim Festhalten der Taste Auto ausführt.
  • Seite 130 14.4 Roboter in Position fahren e-Series II-36 Version 5.3...

  • Seite 131: Programm - Tab

    15 Programm - Tab Der Tab „Programm” zeigt das aktuell bearbeitete Programm an. 15.1 Programmstruktur Durch Tippen auf Befehl fügen Sie Programmknoten zur Programmstruktur hinzu. Konfigurie- ren Sie die Funktionalität des hinzugefügten Programmknotens auf der rechten Seite des Bild- schirms. Eine leere Programmstruktur ist nicht erlaubt.

  • Seite 132: Programmausführungsanzeige

    15.1 Programmstruktur 15.1.1 Programmausführungsanzeige Wenn das Programm läuft, wird der aktuell ausgeführte Programmknoten durch ein kleines Symbol neben dem Knoten angezeigt. Außerdem wird der Weg der Ausführung mit einer blauen Farbe hervorgehoben. Drücken Sie auf das Symbol in der Ecke des Programms, um den Befehl zu verfolgen, der ausgeführt wird.

  • Seite 133: Ausdruck-Editor

    15.1 Programmstruktur Einfügen Mit der Taste können Sie einen Knoten einfügen, der zuvor ausgeschnitten oder kopierte wur- Löschen Klicken Sie auf die Taste , um einen Knoten von der Programmstruktur zu entfernen. Unterdrücken Klicken Sie auf die Taste , um spezifische Knoten in der Programmstruktur zu unterdrücken. Unterdrückte Programmzeilen werden bei der Programmausführung übersprungen.

  • Seite 134: Leerer Knoten

    15.2 Der Tab „Befehl” 15.1.5 Leerer Knoten Programmknoten dürfen nicht leer sein. Alle Zeilen müssen festgelegt und in der Programm- struktur definiert werden, damit ein Programm läuft. 15.2 Der Tab „Befehl” Dieses Handbuch enthält nicht sämtliche Einzelheiten über jede Art von Programmknoten. Der Roboterprogrammknoten enthält drei Kontrollkästchen, die das Gesamtverhalten des Programms steuern.

  • Seite 135: Grafik-Tab

    15.3 Grafik-Tab Erste Variablewerte einstellen Wählen Sie diese Option aus, um die Anfangswerte der Programmvariablen festzulegen. 1. Wählen Sie eine Variable aus der Dropdown-Liste oder über die Variablen-Auswahlbox. 2. Geben Sie einen Ausdruck für die Variable ein. Dieser Ausdruck wird verwendet, um den Wert der Variablen beim Programmstart festzulegen.

  • Seite 136: Der „Variablen" -Tab

    15.4 Der „Variablen” -Tab Hinweis: Beachten Sie, dass die Visualisierung der Begrenzungen deaktiviert wird, während der Roboter ein Programm ausführt. Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP posi- tioniert werden darf.

  • Seite 137: Basisprogrammknoten

    15.5 Basisprogrammknoten 15.5 Basisprogrammknoten 15.5.1 Move Der Move-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Weg- punkte müssen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Befehl „Move” definiert die Be- schleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen Wegpunk- ten bewegen wird.
  • Seite 138 15.5 Basisprogrammknoten durch die Wegpunkte bewegt, kann die Control-Box weder auf die Betätigung eines E/A, noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten. Dadurch kann die Bewegung des Robo- terarms eventuell angehalten oder ein Schutzstopp ausgelöst werden. • Circle move kann zu einem moveP hinzugefügt werden, um eine Kreisbewegung zu be- wirken.
  • Seite 139 15.5 Basisprogrammknoten Cruise Deceleration Acceleration Time Abbildung 15.1: Geschwindigkeitsprofil für eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Be- schleunigung, konstante Bewegung und Verlangsamung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, während der Anstieg und Abfall der Phasen in Beschleunigung und Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.

  • Seite 140: Fixer Wegpunkt

    15.5 Basisprogrammknoten Fixer Wegpunkt Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Faktor eines Roboterpro- gramms, da sie die Positionen des Roboterarms bestimmen. Ein Wegpunkt mit einer fixen Posi- tion wird angelernt, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird. Wegpunkte anlernen Anlernen (Teaching) ist der Begriff dafür, wie dem Roboter vorgegeben wird, den TCP bezüglich eines Merkmals für eine Applikation zu positionieren.
  • Seite 141 15.5 Basisprogrammknoten Festlegung des Wegpunktes Namen der Wegpunkte Wegpunkte erhalten automatisch einen eindeutigen Namen. Der Name kann durch den Benut- zer geändert werden. Wenn Sei ein Link-Symbol auswählen, werden Wegpunkte verknüpft und Positionsinformationen geteilt. Andere Wegpunktinformationen wie Blending-Radius, Werkzeug- /Gelenkgeschwindigkeit und Werkzeug-/Gelenkbeschleunigung werden für jeden einzelnen Weg- punkt konfiguriert, auch wenn sie verknüpft sein könnten.
  • Seite 142 15.5 Basisprogrammknoten Blending-Parameter Neben den Wegpunkten beeinflussen mehrere Parameter den Bewegungs- ablauf im Blending-Bereich (siehe Abbildung 15.3): • der Blending-Radius (r) • die Anfangs- und Endgeschwindigkeit des Roboters (an Position p1 und entsprechend an • die Bewegungsdauer (z. B. wenn eine bestimmte Dauer für einen Bewegungsablauf vorge- geben wird, beeinflusst dies die Anfangs-/Endgeschwindigkeit des Roboters) •...
  • Seite 143 15.5 Basisprogrammknoten WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Abbildung 15.4: Blending-Radius-Überlappung nicht zulässig (*). Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Prüfung ausgeführt, sobald der Roboterarm am Wegpunkt anhält. WP_I MoveL WP_1 WP_I WP_1 (Blending) WP_2 (Blending) if (digital_input[1]) then WP_F_1 WP_2 else WP_F_2 WP_F_1 WP_F_2...
  • Seite 144 15.5 Basisprogrammknoten WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 15.6: Bewegung und Blending im Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum (MoveL) MoveP und interpoliert die Geschwindigkeit der beiden Bewegungen. Das Blending von Mo- veP zu MoveJ oder MoveL ist hingegen nicht möglich. Stattdessen gilt der letzte Wegpunkt des MoveP als Stopp-Punkt ohne Blending.

  • Seite 145: Relativer Wegpunkt

    15.5 Basisprogrammknoten Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt , dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboterarms an- gegeben wird, wie z. B. „zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts). Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen Wirkungsbereich heraus bewegen können.

  • Seite 146: Richtung

    15.5 Basisprogrammknoten Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete_Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird. Die Länge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt.
  • Seite 147 15.5 Basisprogrammknoten Stoppen einer Richtungsbewegung 1. Klicken Sie im Feld Richtung auf die Schaltfläche Bis Hinzufügen, um Stoppkriterien zu definieren und zur Programmstruktur hinzuzufügen. Sie können Richtungsvektor Einstellungen für Werkzeuggeschwindigkeit und Werkzeugbeschleu- nigung hinzufügen, um die Vektorrichtung für die lineare Bewegung zu definieren. Dies ermög- licht eine erweiterte Verwendung zum: •...

  • Seite 148: Warten

    15.5 Basisprogrammknoten • Ausdruck Mit diesem Knoten kann die Bewegung an einem benutzerdefinierten Programm- ausdruck gestoppt werden. Zum Angeben der Stoppbedingung können Sie E/As, Variablen oder Skriptfunktionen verwenden. 15.5.3 Warten Warten unterbricht das E/A-Signal oder den Ausdruck für eine bestimmte Zeit. Wird Nicht warten ausgewählt, erfolgt keine Maßnahme.

  • Seite 149: Meldung

    15.5 Basisprogrammknoten Legen Sie die Tragfähigkeit des Roboterarms mit dem Befehl Einstellen fest. Sie können die Trag- fähigkeit anpassen, um zu verhindern, dass der Roboter einen Schutzstopp auslöst, falls das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht abweicht. Soll der aktive TCP nicht den Schwer- punkt ausmachen, ist der Haken aus dem Kontrollkästchen zu entfernen.

  • Seite 150: Halt

    15.5 Basisprogrammknoten 15.5.6 Halt Die Ausführung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. 15.5.7 Kommentar Hier erhält der Programmierer die Möglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu ergänzen. Diese Textzeile hat auf die Ausführung des Programms keinerlei Auswirkung. e-Series II-56 Version 5.3...

  • Seite 151: Ordner

    15.6 Erweiterte Programmknoten 15.5.8 Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmteile, zur Bereini- gung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Ordner haben keine Auswirkungen auf das Programm und seine Ausführung. 15.6 Erweiterte Programmknoten 15.6.1 Schleife Die zugrunde liegenden Programmbefehle befinden sich in einer Schleife.

  • Seite 152: Unterprogramm

    15.6 Erweiterte Programmknoten Schleife_1 genannt) erstellt, die in Ausdrücken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann. Die Schleifenvariable zählt von 0 bis N Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung bietet PolyScope eine Op- tion zur kontinuierlichen Bewertung dieses Ausdrucks, sodass die „Schleife” jederzeit während der Ausführung unterbrochen werden kann, anstelle nach jedem Durchlauf.

  • Seite 153: Zuordnung

    15.6 Erweiterte Programmknoten 15.6.3 Zuordnung Weist den Variablen Werte zu. Der berechnete Wert auf der rechten Seite wird der Variablen auf der linken Seite zugeordnet. Dies kann sich bei komplexen Programmen als nützlich erweisen. 15.6.4 If Durch einen If...else-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreingängen oder Variablewerten ändern.

  • Seite 154: Script

    15.6 Erweiterte Programmknoten Hinweis: Durch Anklicken des Kontrollkästchens Ausdruck kontinuierlich prüfen wird die Be- wertung der Bedingungen der If Befehle und ElseIf Anweisungen ermöglicht, während die darin enthaltenen Zeilen ausgeführt werden. Wird ein Ausdruck innerhalb des If Befehls als Falsch bewertet, werden die Anweisungen ElseIf oder Else befolgt.

  • Seite 155: Ereignis

    15.6 Erweiterte Programmknoten 15.6.6 Ereignis Ein Ereignis kann zur Überwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnah- me durchführen oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangssignal auf HIGH wechselt Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms war- ten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zurücksetzt.

  • Seite 156: Switch

    15.6 Erweiterte Programmknoten 15.6.8 Switch Durch einen Switch Case-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreingän- gen oder Variablewerten verändern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn die Bedingung einen dieser Fälle erfüllt, werden die Zeilen in dem jeweiligen Case ausgeführt.

  • Seite 157: Home

    15.7 Templates Ein Timer misst die benötigte Zeitdauer, die bestimmte Teile des Programms für die Ausführung benötigen. Eine Programmvariable 15.6.10 Home Der Home-Knoten verwendet Gelenkwinkeln zum Bewegen des Roboters an eine zuvor festge- legte Position. Wenn der Home-Knoten als „Sichere Home-Position” definiert ist, wird er als Home (Sicherheit) in der Programmstruktur angezeigt.
  • Seite 158 15.7 Templates Ein Palettierungs-Programm erstellen 1. Klicken Sie im Programm - Tab unter Vorlagen auf Palettierung. 2. Wählen Sie im Bildschirm Palettierung in Abhängigkeit von der gewünschten Aktion eine der folgenden Aktionen aus. (a) Wählen Sie „Palettierung”, um Elemente auf einer Palette zu organisieren. (b) Wählen Sie „Depalettierung”, um Elemente von einer Palette zu entfernen.
  • Seite 159 15.7 Templates Linie Wählen Sie zum Anlernen der Positionen jedes Element in der Programmstruktur aus: • Start_Element_1 • Ende_Element_1 Fügen Sie die Anzahl der Elemente mit dem Text- feld Elemente unten am Bildschirm in Ihre Se- quenz ein. Gitter Wählen Sie zum Anlernen der Positionen jedes Element in der Programmstruktur aus: •...
  • Seite 160 15.7 Templates 3. Klicken Sie auf die Schaltfläche Hierher bewegen. Halten Sie dann die Schaltfläche Auto gedrückt oder verfahren Sie den Roboter mit der Schaltfläche Manuell zum Referenzpunkt. Klicken Sie auf die Schaltfläche Fortsetzen. Klicken Sie auf Weiter. 4. Klicken Sie auf Wegpunkt setzen, um den Annäherungs-Wegpunkt zu vermitteln (siehe 15.5.1).
  • Seite 161 15.7 Templates Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt: Die Lage und Position, an der sich der Roboter befinden soll, wenn für jedes Element in einer Schicht eine Aktion ausge- führt wird. Der Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt ist standardmäßig der Referenzpunkt, kann aber durch Klicken auf den Knoten Werkzeugaktionspunkt- Wegpunkt in der Programmstruktur bearbeitet werden.
  • Seite 162 15.7 Templates (B) Manuelle Konfiguration 1. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Element. 2. Klicken Sie im Startbildschirm An jedem Element auf Manuelle Konfiguration. 3. Wählen Sie aus dem Dropdown-Menü ein Muster und ein Referenzpunkt-Element aus. Klicken Sie auf Diesen Referenzpunkt verwenden, um den Referenzpunkt zu setzen.

  • Seite 163: Suchen

    15.7 Templates 4. Klicken Sie auf Wegpunkt setzen, um den Annäherungs-Wegpunkt anzulernen (siehe 15.5.1). Klicken Sie auf Weiter. 5. Wiederholen Sie Schritt 3. 6. Klicken Sie auf Wegpunkt setzen, um den Ausgangs-Wegpunkt anzulernen (siehe 15.5.1). Klicken Sie auf Weiter. 7. Klicken Sie auf Fertig. 8.
  • Seite 164 15.7 Templates Stapeln Abstapeln Bei der Programmierung eines Stapelvorgangs ist der Ausgangspunkt s, die Stapelrichtung d und die Stärke der Artikel auf dem Stapel i zu definieren. Dazu ist die Voraussetzung für die nächste Stapelposition sowie eine spezielle Programmab- folge, die an jeder Stapelposition ausgeführt wird, zu definieren. Auch Geschwindigkeit und Be- schleunigungen müssen für die Bewegung im Stapel bestimmt werden.
  • Seite 165 15.7 Templates Entstapeln Beim Abstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die angegebene Rich- tung, um nach dem nächsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm be- stimmt, wann das nächste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erfüllt wird, merkt sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus.

  • Seite 166: Kraft

    15.7 Templates Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2 ermittelt. Hinweis: Eine Richtung berücksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der nächsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, während er fortlaufend bewertet, ob die nächste Stapel-Position erreicht worden ist.
  • Seite 167 15.7 Templates WARNUNG: 1. Vermeiden Sie zu starke Verlangsamung kurz vor Eintritt in den Kraftmodus. 2. Vermeiden Sie zu starke Beschleunigung im Kraftmodus, da dies zu Genauigkeitsverlusten bei der Kraftregelung führt. 3. Vermeiden Sie parallele Bewegungen zu konformen Achsen vor Eintritt in den Kraftmodus. Auswahl von Funktionen Im Funktionsmenü...

  • Seite 168: Auswahl Des Kraftwertes

    15.7 Templates Position des Roboter-TCPs ändert. Die x- und z-Achse des Task-Rahmens sind von der ur- sprünglichen Ausrichtung des Bezugs-Koordinatensystems abhängig. • Bewegung: Bewegung bedeutet, dass sich der Task-Rahmen mit der Richtung der TCP- Bewegung verändert. Die x-Achse des Task-Rahmens ist eine Projektion der TCP-Bewegungsrichtung auf der Ebene zwischen x- und y-Achse des Bezugs-Koordinatensystems.

  • Seite 169: Fließband-Tracking

    15.7 Templates Wird bei eingeschaltetem Testschalter die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant gedrückt, führt der Roboter den Kraftbefehl ohne Durchlauf des Programms direkt aus, sodass die Einstel- lungen vor der eigentlichen Ausführung des Programms geprüft werden können. Diese Funktion ist besonders nützlich, um sicherzustellen, dass konforme Achsen und Kräfte korrekt ausge- wählt und eingestellt wurden.

  • Seite 170: Das Erste Programm

    15.8 Das erste Programm 15.8 Das erste Programm Ein Programm ist eine Liste von Befehlen, die dem Roboter Anweisungen erteilt. PolyScope er- möglicht Personen mit nur wenig Programmiererfahrung, den Roboter zu programmieren. Für die meisten Aufgaben erfolgt die Programmierung ausschließlich mit dem Touch-Screen, ohne dabei kryptische Befehle eingeben zu müssen.
  • Seite 171 15.8 Das erste Programm WARNUNG: 1. Bewegen Sie den Roboter nicht gegen sich selbst oder andere Dinge, da dies den Roboter beschädigen kann. 2. Halten Sie Ihren Kopf und Oberkörper vom Wirkungsbereich des Roboters fern. Halten Sie Finger fern von Bereichen, in de- nen sie sich verfangen können.
  • Seite 172 15.8 Das erste Programm e-Series II-78 Version 5.3...

  • Seite 173: Register Installation

    16 Register Installation 16.1 Allgemeine Das Register Installation ermöglicht Ihnen das Konfigurieren der Einstellungen, die die Gesamt- leistung des Roboters und von PolyScope beeinflussen. 16.1.1 TCP-Konfiguration Ein Tool Center Point (TCP) ist ein Punkt auf dem Roboterwerkzeug. Der TCP ist im Installations- Tab im Bildschirm Einrichtung für den Werkzeugmittelpunktdefiniert und benannt (oben abge- bildet).
  • Seite 174 16.1 Allgemeine Standard-TCP und aktiver TCP Es ist ein Standard-TCP konfiguriert, der durch ein grünes Symbol links von seinem Namen im Verfügbares TCP-Dropdown-Menü markiert ist. Um einen TCP als Standard einzustellen, wäh- len Sie den gewünschten TCP und klicken Sie auf Als Standard festlegen. Ein TCP-Offset wird als Aktiv festgelegt, um alle linearen Bewegungen im kartesischen Koordi- natensystem zu bestimmen.
  • Seite 175 16.1 Allgemeine Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung 1. Klicken Sie auf TCP-Ausrichtungsassistent. 2. Wählen Sie eine Funktion aus der Dropdown-Liste. (Siehe 16.3) für weitere Informationen über das Definieren von neuen Funktionen 3. Klicken Sie auf Punkt auswählen und navigieren Sie mit den Werkzeugbewegungspfeilen zu einer Position, in der die Ausrichtung des Werkzeugs und der entsprechende TCP im ausgewählten Bezugs-Koordinatensystem zusammenfallen.
  • Seite 176 16.1 Allgemeine 5. Nachdem alle Messungen abgeschlossen sind, klicken Sie auf Fertigstellen HINWEIS: Folgen Sie diesen Leitlinien, um die besten Ergebnisse bei der Schätzung der Nutzlast zu erhalten: • Stellen Sie sicher, dass die vier TCP-Positionen so unter- schiedlich wie möglich voneinander sind •...

  • Seite 177: Montage

    16.1 Allgemeine 16.1.2 Montage Die Angabe der Befestigung des Roboterarms dient zwei Zwecken: 1. Die richtige Darstellung des Roboterarms auf dem Bildschirm. 2. Der Controller wird über die Richtung der Gravitationskraft informiert. Ein erweitertes dynamisches Modell gibt dem Roboterarm glatte und präzise Bewegungen und ermöglicht es dem Roboterarm sich selbst im Modus Freedrive zu halten.

  • Seite 178: E/A-Einstellung

    16.1 Allgemeine WARNUNG: Verwenden Sie die korrekten Installationseinstellungen. Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Pro- gramm. 16.1.3 E/A-Einstellung Auf dem E/A-Einrichtungsbildschirm kann der Benutzer E/A-Signale und Aktionen mit der E/A- Tab-Steuerung definieren. Hinweis: Ist die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge (TCI) aktiviert, so ist der Werkzeug- Analogeingang nicht mehr verfügbar.
  • Seite 179 16.1 Allgemeine 2. Klicken Sie auf das Textfeld im unteren Teil des Bildschirms, um den Namen festzulegen. 3. Um die Namen auf die Standardeinstellungen zurückzusetzen, klicken Sie auf Löschen. Einem Mehrzweck-Tab muss ein benutzerdefinierter Name zugeordnet werden, um ihn im Pro- gramm verfügbar zu machen (d.h.

  • Seite 180: Variablen

    16.1 Allgemeine 16.1.4 Variablen Auf dem Variablen-Bildschirm erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und kön- nen wie normale Programmvariablen verwendet werden. Installationsvariablen sind eindeutig, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird und wenn der Roboterarm und/oder die Control-Box aus- und dann wieder eingeschaltet wird.

  • Seite 181: Anlauf

    16.1 Allgemeine 16.1.5 Anlauf Dieser Startbildschirm enthält Einstellungen für das automatische Laden und Starten eines Stan- dardprogramms und für die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. WARNUNG: 1. Sind automatisches Laden, automatisches Starten und auto- matisches Initialisieren aktiviert, führt der Roboter das Pro- gramm aus, sobald die Control-Box eingeschaltet ist und so- lange die Eingangssignale mit dem gewählten Signalpegel übereinstimmen.

  • Seite 182: Werkzeug-E/A

    16.1 Allgemeine Beim Programmstart ist das aktuelle Eingangssignal nicht definiert. Das Wählen eines Über- gangs, der dem Signalpegel beim Start entspricht, startet das Programm sofort. Darüber hinaus wird die Auto-Startfunktion beim Verlassen des Bildschirms Programm ausführen oder beim An- klicken der Stopptaste im Dashboard solange deaktiviert, bis die Taste „Ausführen” noch einmal gedrückt wird.

  • Seite 183: Digitalausgangsmodus

    16.1 Allgemeine Digitalausgangsmodus Die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge lässt zwei digitale Ausgänge zu, die unabhängig voneinander konfiguriert werden können. In PolyScope hat jeder Pin ein Dropdownmenü, das die Einstellung des Ausgangsmodus ermöglicht. Die folgenden Optionen sind verfügbar: • Absinken: Dies ermöglicht dem Pin die Konfiguration in einer NPN- bzw. Absinken-Konfiguration. Wenn der Ausgang ausgeschaltet ist, ermöglicht der Pin es Strom, zur Erdung zu fließen.

  • Seite 184: Home

    16.1 Allgemeine 16.1.8 Home Home ist eine benutzerdefinierte Rückkehrposition für den Roboterarm. Wenn sie einmal fest- gelegt ist, ist die Home-Position beim Erstellen eines Roboterprogramms verfügbar. Sie können die Home-Position zum Festlegen einer sicheren Home-Position verwenden.(Siehe 13.2.10) Festlegen von Home 1.

  • Seite 185: Sicherheit

    16.2 Sicherheit Fließband-Parameter Relative Encoder können an die digitalen Eingänge 8 bis 11. Das Decodieren von digitalen Signalen läuft mit 40 kHz. Mit einem Quadratur Encoder (erfordert zwei Eingänge) ist der Roboter in der Lage, die Geschwindigkeit sowie Richtung des Fließbands zu bestimmen. Ist die Richtung des Fließbands konstant, kann ein einzelner Eingang dazu verwendet werden, die Geschwindigkeit des Fließbandes über die Erkennung einer Steigenden, Fallenden oder von Steigenden und Fallenden Signalflanken zu bestimmen.

  • Seite 186: Funktionen

    16.3 Funktionen 16.3 Funktionen Die Funktion ist eine Darstellung eines solchen Objekts, das mit einem Namen für zukünftige Referenzzwecke und einer sechsdimensionalen Pose (Position und Orientierung) in Bezug auf die Roboterbasis definiert wurde. Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuführen sind.

  • Seite 187: Verwenden Einer Funktion

    16.3 Funktionen und Lage von Funktionen anlernen oder den Roboter mit dem manuellen Tippbetrieb in die ge- wünschte Position bringen. Für die Definition einer benutzerdefinierten Funktion stehen drei verschiedene Methoden zur Aus- wahl (Punkt, Linie und Ebene). Die beste Strategie für eine bestimmte Anwendung hängt von der Art des verwendeten Objekts und den Anforderungen an Genauigkeit ab.

  • Seite 188: Verwenden Von Roboter Hierher Bewegen

    16.3 Funktionen Verwenden von Roboter hierher bewegen Drücken Sie die Schaltfläche Roboter hierher bewegen um den Roboterarm in Richtung des Bezugs-Koordinatensystems zu bewegen. Am Ende dieser Bewegung stimmen die Koordina- tensysteme der Funktion und des TCP überein. 16.3.2 Neuen Punkt hinzufügen Betätigen Sie die Schaltfläche Punkt, um eine Punkt-Funktion zur Installation hinzuzufügen.

  • Seite 189: Funktion Ebene

    16.3 Funktionen Abbildung 16.3: Definition der Linienfunktion 16.3.4 Funktion Ebene Wählen Sie die Ebenenfunktion, wenn ein Koordinatensystem mit hoher Präzision erforderlich ist, z. B. bei der Arbeit mit einem Sichtsystem oder bei Bewegungen relativ zu einem Tisch. Hinzufügen einer Ebene 1.

  • Seite 190: Beispiel: Manuelle Anpassung Einer Funktion Zur Anpassung Eines Programms

    16.3 Funktionen 2. Bewegen Sie den Roboter, um die Richtung der positiven X-Achse der Ebene zu definieren 3. Bewegen Sie den Roboter, um die Richtung der positiven Y-Achse der Ebene zu definieren Die Ebene wird mit der Regel der rechten Hand definiert, sodass die Z-Achse das Kreuzprodukt der X-Achse und der Y-Achse ist, wie unten dargestellt.
  • Seite 191 16.3 Funktionen Roboterprogramm MoveJ MoveL # Funktion: P1_var Abbildung 16.4: Einfaches Programm mit vier Wegpunkten in Relation zu einer Funktionsebene, manuell aktualisiert durch Ändern der Funktion Abbildung 16.5: Ein MoveL Befehl mit vier Wegpunkten relativ zu einer Ebenenfunktion Die Bewegung relativ zu P1 wird mehrmals wiederholt, jeweils durch einen Offset von o. In die- sem Beispiel ist der Offset auf 10 cm in Y-Richtung festgelegt (siehe Abbildung 16.6, Offsets O1 und O2).

  • Seite 192: Feldbus

    16.4 Feldbus Beispiel unten gezeigt (siehe Abbildung 16.7), in dem die Bezugsfunktion für den MoveL-Befehl P1_var zwischen zwei Ebenen P1 und P2 wechseln kann. Roboterprogramm MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Funktion: P1_var Abbildung 16.7: Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen 16.4 Feldbus Hier können Sie das Netzwerkprotokoll für Industrierechner festlegen, das für die verteilte Echt-...
  • Seite 193 16.4 Feldbus Aktualisieren Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um alle MODBUS-Verbindungen zu aktualisieren. Das Ak- tualisieren trennt alle Modbus-Einheiten und verbindet sie erneut. Alle Statistik wird gelöscht. Einheit hinzufügen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um eine neue MODBUS-Einheit hinzuzufügen. Einheit löschen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um die MODBUS-Einheit und alle Signale dieser Einheit zu löschen.
  • Seite 194 16.4 Feldbus Registereingang Ein Registereingang ist eine 16-Bit-Menge, die von der Adresse abgelesen wird, die im Adressfeld angegeben ist. Der Funktionscode 0x04 (Read Input Registers) wird ein- gesetzt. Registerausgang Ein Registerausgang ist eine 16-Bit-Menge, die durch den Benutzer eingestellt werden kann. Bevor der Wert dieses Registers eingestellt wurde, wird der Wert von der de- zentralen MODBUS-Einheit abgelesen.

  • Seite 195: Ethernet/Ip

    16.4 Feldbus Erweiterte Optionen anzeigen Dieses Kontrollkästchen zeigt die erweiterten Optionen für jedes Signal bzw. blendet diese aus. Erweiterte Optionen Update-Häufigkeit Mit diesem Menü kann die Aktualisierungsfrequenz des Signals geändert werden. Dies gilt für die Frequenz, mit der Anfragen an die dezentrale MODBUS-Einheit ge- schickt werden, um den Signalwert entweder zu lesen oder zu schreiben.
  • Seite 196 16.4 Feldbus e-Series II-102 Version 5.3...

  • Seite 197: Register Move

    17 Register Move In diesem Bildschirm können Sie den Roboterarm direkt bewegen (Joystick-Steuerung), entwe- der durch Versatz/Drehen des Roboterwerkzeugs oder durch das Bewegen der einzelnen Robo- tergelenke. 17.1 Bewegung des Werkzeuges Halten Sie einen der Werkzeugbewegung Pfeile gedrückt, um den Roboterarm in eine bestimmte Richtung zu fahren.

  • Seite 198: Werkzeugposition

    17.3 Werkzeugposition Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP posi- tioniert werden darf. Auslöseebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen Pfeil dargestellt, der auf die Seite der Ebene zeigt, bei der die Grenzen des Modus Normal aktiv sind (siehe 13.2.2).

  • Seite 199: Bearbeitungsanzeige „Pose

    17.3 Werkzeugposition 17.3.1 Bearbeitungsanzeige „Pose” Auf diesem Bildschirm können Sie die Zielpositionen der Gelenke oder eine Zielpose (Position und Ausrichtung) des Roboterwerkzeugs festlegen. Diese Anzeige ist „offline” und steuert den Roboterarm nicht direkt. Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition werden in 3D-Grafiken angezeigt.

  • Seite 200: Funktion Und Werkzeugposition

    17.3 Werkzeugposition Funktion und Werkzeugposition Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest, welche Funk- tion des Roboterarms angesteuert wird. Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstellers angezeigt. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer bezeichneter TCPs finden Sie hier 16.1.1.

  • Seite 201: Gelenkposition

    17.4 Gelenkposition Schaltfläche „Abbrechen” Mit der Schaltfläche „Abbrechen” verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle Änderungen. 17.4 Gelenkposition Im Feld Gelenkposition können Sie einzelne Gelenke direkt ansteuern. Für jedes Gelenk gilt ein ◦ ◦ Standard-Gelenkgrenzbereich von bis +360 , der mit einer horizontale Leiste definiert wird.
  • Seite 202 17.4 Gelenkposition e-Series II-108 Version 5.3...

  • Seite 203: A-Tab

    18 E/A-Tab 18.1 Roboter In diesem Bildschirm können Sie die spannungsführenden E/A-Signale von/zur Control-Box stets überwachen und einstellen. Der Bildschirm zeigt den aktuellen Status der Ein- und Ausgänge an, auch während der Programmausführung. Werden während der Ausführung des Programms Änderungen vorgenommen, so stoppt das Programm. Wenn ein Programm stoppt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei.

  • Seite 204: Modbus

    18.2 MODBUS HINWEIS: Wenn der Angetriebene Doppel-Pin aktiviert ist, müssen die digi- talen Ausgänge des Werkzeugs wie folgt benannt werden: • Werkzeug_aus [0] (Strom) • Werkzeug_aus [1] (Erdung) Das Feld Werkzeug-Ausgabe ist unten dargestellt. 18.2 MODBUS Der Screenshot unten zeigt die E/A-Signale des MODBUS-Clients, wie sie bei der Installation eingerichtet werden.
  • Seite 205 18.2 MODBUS Version 5.3 II-111 e-Series...
  • Seite 206 18.2 MODBUS e-Series II-112 Version 5.3...

  • Seite 207: Der Tab „Protokoll

    19 Der Tab „Protokoll” 19.1 Messwerte und gemeinsame Last Die obere Hälfte des Bildschirms zeigt den Status des Roboterarms und des Controllers an. Der linke Teil des Bildschirms zeigt Informationen im Zusammenhang mit der Control-Box an, während auf der rechten Bildschirmseite Informationen zu den Robotergelenken angezeigt wer- den.
  • Seite 208 19.3 Fehlerberichte speichern • Der Bericht kann bei laufendem Programm gespeichert werden. HINWEIS: Der jeweils älteste Bericht wird gelöscht wenn ein neuer generiert wird. Nur die aktuellsten fünf Berichte werden gespeichert. Die folgende Liste mit Fehlern kann nachverfolgt und exportiert werden: •...

  • Seite 209: Programm- Und Installations-Manager

    20 Programm- und Installations-Manager Der Programm- und Installations-Manager enthält drei Symbole, über die Sie Programme und Installationen erstellen, laden und konfigurieren können: Neu..., Öffnen... und Speichern..Im Dateipfad werden das derzeit geladene Programm, der Name und die Art der Installation ange- zeigt.

  • Seite 210: Neu

    20.2 Neu... 1. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Öffnen... und wählen Sie eine In- stallation. 2. Wählen Sie im Bildschirm „Roboter-Installation laden” eine vorhandene Installation und klicken Sie auf „Öffnen”. 3. Klicken Sie im Feld Sicherheitskonfiguration auf Übernehmen und Neustart, um einen Neu- start des Roboters durchzuführen.

  • Seite 211: Speichern

    20.3 Speichern... 1. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Neu... und wählen Sie eine Instal- lation. 2. Klicken Sie auf Sicherheitskonfiguration bestätigen. 3. Konfigurieren Sie die neue Installation im Bildschirm Installation wie gewünscht. 4. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Speichern... und wählen Sie „In- stallation speichern als ...”...

  • Seite 212: Datei-Manager

    20.4 Datei-Manager 20.4 Datei-Manager Diese Abbildung zeigt den Ladebildschirm, der die folgenden Schaltflächen umfasst: Breadcrumb-Pfad Der Breadcrumb-Pfad zeigt eine Verzeichnisliste, die zum aktuellen Ort führt. Wird in der Liste ein Verzeichnisname ausgewählt, wechselt der Ort zu diesem Verzeichnis und zeigt es im Dateiauswahlbereich an. Dateiauswahlbereich Klicken Sie auf den Namen einer Datei, um diese zu öffnen.

  • Seite 213: Hamburger-Menü

    21 Hamburger-Menü 21.1 Hilfe Für alle Elemente, die die PolyScope Funktionen betreffen, können Sie nach Definitionen suchen. 1. Klicken Sie rechts in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü und wählen Sie Hilfe. 2. Klicken Sie auf eines der roten Fragezeichen, die eingeblendet werden, um das gewünschte Element zu definieren.

  • Seite 214: Passwort

    21.3 Einstellungen 3. Aktivieren Sie das Kontrollkästchen zum Anzeigen oder Ausblenden des Geschwindigkeits- reglers. 21.3.2 Passwort Modus Das Passwort für den Betriebsmodus verhindert eine unbefugte Änderung der Robotereinrich- tung. Dazu sind in PolyScope zwei verschiedene Benutzerrollen definiert: Automatik und Manu- ell.
  • Seite 215 21.3 Einstellungen URCaps Sie können Ihre bestehenden URCaps verwalten oder in Ihrem Roboter neue installieren. 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü und wählen Sie Einstellungen. 2. Wählen Sie unter System URCaps. 3. Drücken Sie auf die Schaltfläche +, wählen Sie die .urcap Datei und anschließend Öffnen Hinweis: Wenn Sie im Feld Aktive URCaps das neue URCaps auswählen, erhalten Sie wei- tere Einzelheiten darüber.

  • Seite 216: Roboter Abschalten

    21.4 Roboter abschalten 4. Wählen Sie im Profilmenü Fernsteuerung, um PolyScope zu ändern. Hinweis: Sie können wieder zur Lokalen Steuerung durch Umschaltung im Profilmenü oder durch Auswahl von Bediener oder Programmierer zurückkehren, sofern ein Passwort angegeben wird. HINWEIS: • Zwar werden Ihre Aktionen in PolyScope durch die Fernsteue- rung eingeschränkt, den Roboterstatus können Sie aber den- noch überwachen.

  • Seite 217: Glossar

    Glossar Stoppkategorie 0 Die Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Stromversor- gung zum Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom pro- grammierten Pfad abweichen kann, da jedes Gelenk unvermittelt bremst. Dieser Sicher- heitsstopp wird verwendet, wenn ein sicherheitsrelevanter Grenzwert überschritten wird oder eine Störung in den sicherheitsrelevanten Teilen des Steuersystems auftritt.
  • Seite 218 21.4 Roboter abschalten Sicherheitskonfiguration Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen sind durch Sicher- heitskonfigurationsparameter konfigurierbar. Diese werden über die Softwareschnittstelle definiert, s. Teil II. e-Series II-124 Version 5.3...

  • Seite 219: Index

    Index Modus: Automatik ......II-4 E/A ..I-29, I-35, II-4, II-27, II-84, II-85, II-109 Modus: Manuell .
  • Seite 220 Position ........II-24 Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge Position bearbeiten .
  • Seite 221 System-Notabschaltung ... . . II-27, II-28 Warten ........II-54 Wegpunkt .

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