universal robots e Serie Benutzerhandbuch

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Universal Robots e-Series

Benutzerhandbuch

UR3e

Übersetzung der originalen Anleitungen (de)

Inhaltszusammenfassung für universal robots e Serie

Seite 1 Universal Robots e-Series Benutzerhandbuch UR3e Übersetzung der originalen Anleitungen (de)
Seite 3 Universal Robots e-Series Benutzerhandbuch UR3e Version 5.0.0 Übersetzung der originalen Anleitungen (de)
Seite 4 Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A/S und dürfen nur im Gan- zen oder teilweise vervielfältigt werden, wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen können jederzeit und ohne vorherige Ankündigung geän- dert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Hand- buch wird regelmäßig geprüft und überarbeitet.
Seite 5 Inhaltsverzeichnis Vorwort Verpackungsinhalte ......... . Wichtiger Sicherheitshinweis .
Seite 6 5.4.2 Sicherheits-E/A ........I-35 5.4.3 Digital-E/A für allgemeine Zwecke .
Seite 7 11 Schnellstart II-7 11.1 Roboterarm-Grundlagen ........II-7 11.1.1 Installation des Roboterarms und des Controllers .
Seite 8 16.2 Register Befehl ......... II-42 16.3 Graﬁk-Tab .
Seite 9 17.3.6 Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion ....II-89 17.4 Feldbus ..........II-90 17.4.1 MODBUS-Client-E/A-Einstellung .
Seite 10 UR3e/CB5 viii Version 5.0.0...
Seite 11 Vorwort Herzlichen Glückwunsch zum Erwerb Ihres neuen Roboters UR3e von Universal Robots e-Series. Der Roboter kann zur Bewegung eines Werkzeugs programmiert werden und mit anderen Ma- schinen über elektrische Signale kommunizieren. Sein Arm besteht aus stranggepressten Alu- miniumrohren und Gelenken. Über unsere patentierte Programmieroberﬂäche PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeugs entlang eines gewünschten...
Seite 12 Wo Sie weitere Informationen ﬁnden Abbildung 1: Die Gelenke, das Unterteil und das Werkzeugﬂansch am Roboterarm. • Schlüssel zum Öffnen der Control-Box • Strom- bzw. Netzkabel für die jeweilige Region • Stylus-Stift mit Laser • Dieses Handbuch Wichtiger Sicherheitshinweis Der Roboter ist eine unvollständige Maschine (siehe 8.4) und daher ist eine Risikobewertung für jede Installation des Roboters erforderlich.
Seite 13 • Das PolyScope Handbuch wird nach jedem Update der PolyScope Software auf den neuen Stand gebracht.. • Das Wartungshandbuch mit Anleitungen zur Fehlerbehebung, Instandhaltung und Instand- setzung des Roboters. • Das Skripthandbuch für erfahrene Benutzer • Das URCAPS eine Online-Plattform zum Bestellen von Universal Robots Zubehör und Peri- pherie Version 5.0.0 UR3e/CB5...
Seite 14 Wo Sie weitere Informationen ﬁnden UR3e/CB5 Version 5.0.0...
Seite 15 Teil I Hardware-Installationshandbuch...
Seite 17 Handbuchteile beachtet und befolgt werden. Insbesondere zu beachten sind Texte im Zusammenhang mit Warnsymbolen. HINWEIS: Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Robo- ter (Armsteuergerät und/oder Teach Pendant) beschädigt, verän- dert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht für Schäden am Roboter oder anderen Geräten haftbar...
Seite 18 1.4 Warnsymbole in diesem Handbuch • Validierung, dass das gesamte Robotersystem korrekt konzipiert und installiert ist • Speziﬁzierung der Nutzungsanweisungen • Kennzeichnung der Roboterinstallation mit relevanten Schildern und Angaben von Kontak- tinformationen des Integrators • Sammlung aller Unterlagen in einer technischen Dokumentation, einschließlich der Risiko- bewertung und dieses Handbuchs Eine Anleitung, wo geltende Normen und Bestimmungen zu ﬁnden sind und was sie bedeuten, ﬁnden Sie unter http://universal-robots.com/support/...
Seite 19 1.5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise WARNUNG: Dies weist auf eine potentiell gefährdende, heiße Oberﬂäche hin, die bei Berührung Verletzungen verursachen kann. VORSICHT: Dies weist auf eine Gefährdungssituation hin, die, wenn nicht ver- mieden, zu Geräteschäden führen kann. 1.5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise Dieser Abschnitt enthält allgemeine Warnhinweise und Vorsichtsmaßnahmen, die in verschie- denen Teilen des Handbuchs erneut vorkommen und erklärt werden können.
Seite 20 1.5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise WARNUNG: 1. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm und das Werk- zeug/Anbauteil ordnungsgemäß und fest angeschraubt sind. 2. Gewährleisten Sie, dass ausreichend Platz vorhanden ist, da- mit sich der Roboterarm frei bewegen kann. 3. Stellen Sie sicher, dass die Sicherheitsmaßnahmen und / oder Roboter-Sicherheitskonﬁgurationsparameter, wie in der Risi- kobewertung festgelegt, eingestellt wurden, um die Program- mierer, Anwender und umstehende Personen zu schützen.
Seite 21 1.5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise 13. Kollisionen können eine hohe kinetische Energie freiset- zen, die bei hohen Geschwindigkeiten und hohen Nutzlasten Masse · noch wesentlich höher sind. (Kinetische Energie = Geschwindigkeit 14. Das Kombinieren verschiedener Maschinen kann Gefahren erhöhen oder neue Gefahren schaffen. Führen Sie stets eine Gesamtrisikobewertung für die komplette Installation durch.
Seite 22 1.7 Risikobewertung VORSICHT: 1. Wenn der Roboter mit Maschinen kombiniert wird oder mit Maschinen arbeitet, die den Roboter beschädigen könnten, wird ausdrücklich empfohlen, alle Funktionen und das Ro- boterprogramm separat zu prüfen. Es wird außerdem emp- fohlen, das Roboterprogramm unter Verwendung temporärer Wegpunkte außerhalb des Arbeitsbereichs anderer Maschi- nen zu prüfen.
Seite 23 1.7 Risikobewertung Es wird empfohlen, dass der Integrator für die Durchführung der Risikobewertung ISO 12100 und ISO 10218-2 nutzt. Im Übrigen kann die technische Speziﬁkation ISO/TS 15066 als zusätzliche Orientierung verwendet werden. Die Risikobewertung durch den Integrator hat alle Arbeitsabläufe über die gesamte Lebensdauer der Roboteranwendung hinweg zu berücksichtigen, einschließlich, aber nicht beschränkt auf: •...
Seite 24 Schutzmaßnahmen hinauslaufen (z.B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des Bedieners während der Einrichtung und Programmierung). Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefährdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Hinweis: Bei einer speziellen Roboterinstallation können andere erhebliche Risiken vorhanden sein.
Seite 25 1.9 Notabschaltung • Die Prüfung, ob der 3-Stellungs-Zustimmschalter gedrückt werden muss, um Bewegung im manuellen Modus zu ermöglichen und ob der Roboter mit reduzierter Drehzahlsteuerung arbeitet. • Die Prüfung, ob der Ausgang Notabschaltung des Systems in der Lage ist, das System in einen sicheren Zustand zu versetzen.
Seite 26 1.10 Bewegung ohne Antriebskraft UR3e/CB5 I-12 Version 5.0.0...
Seite 27 2 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 2.1 Einleitung Universal Robots e-Series Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten Sicherheitsfunktionen sowie Sicherheits-E/As und digitalen/analogen Steuersignalen von oder zu elektrischen Schnitt- stellengruppen ausgestattet, die dem Anschluss an andere Geräte und an zusätzliche Schutzge- räte dienen.
Seite 28 *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Energie für Antriebe wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. Hinweis: *Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2- Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. 2.3 Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie unten aufgeführt) sind dafür...
Seite 29 2.3 Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktion Beschreibung Gelenkpositionsbegrenzung Bestimmt den oberen und unteren Grenzwert für die zuläs- sigen Gelenkpositionen. Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung Bestimmt einen oberen Grenzwert für die Gelenkbeschleu- nigung. Sicherheitsebenen Deﬁniert Ebenen im Raum, die die Roboterposition begren- zen. Sicherheitsebenen begrenzen entweder nur das Werk- zeug/Anbaugerät oder das Werkzeug/Anbaugerät mit dem Ellbogen.
Seite 30 2.4 Sicherheitsfunktion Sicherheitseingang Beschreibung Not-Aus-Schalter Führt einen Stopp der Kategorie 1 aus und informiert ande- re Maschinen über den System-Notabschaltungausgang, falls dieser deﬁniert ist. Roboter- Führt einen Stopp der Kategorie 1 über den Control-Box- Notabschaltung Eingang aus und informiert andere Maschinen über den System-Notabschaltungausgang, falls dieser deﬁniert ist.
Seite 31 2.4 Sicherheitsfunktion Auslösung Reaktion Notabschaltung Stoppkategorie 1. Schutzstopp Stoppkategorie 2. Grenzwertverletzung Stoppkategorie 0. Fehlererkennung Stoppkategorie 0. Bei der Risikobewertung für Anwendungen ist es erforderlich, die Stoppdauer einzubeziehen, d. h. die Zeit bis zum Stillstand, nachdem ein Stopp eingeleitet wurde. Um diesen Prozess zu mil- dern, können die Sicherheitsfunktionen Stoppdauerbegrenzung und Anhaltewegbegrenzung ver- wendet werden.
Seite 32 2.5 Betriebsarten 450 mm 200 mm Abbildung 2.1: Aufgrund der physikalischen Eigenschaften des Roboterarms erfordern bestimmte Ar- beitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei ra- dialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 450 mm vom Fuß des Roboters entfernt ist. Der andere Bereich (rechts) beﬁndet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 200 mm vom Fußﬂansch des Roboters.
Seite 33 2.5 Betriebsarten keit der neuen Sicherheitsgrenzen übernehmen. Wiederherstellungsmodus Wird ein Sicherheitsgrenzwert überschritten, muss das Sicherheits- system neu gestartet werden. Beﬁndet sich das System beim Start jenseits einer Sicherheits- grenze (z. B. jenseits der Positionsgrenze eines Gelenks), wird der Wiederherstellungsmodus aktiviert. Im Wiederherstellungsmodus ist es nicht möglich, Programme für den Roboter aus- zuführen.
Seite 34 2.5 Betriebsarten UR3e/CB5 I-20 Version 5.0.0...
Seite 35 1. Achten Sie darauf, dass Sie Ihren Rücken etc. beim Heben der Geräte nicht überlasten. Verwenden Sie geeignete Hebe- geräte. Alle regionalen und nationalen Richtlinien der Lasten- handhabung sind zu befolgen. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Geräte verursacht wurden.
Seite 36 UR3e/CB5 I-22 Version 5.0.0...
Seite 37 4 Mechanische Schnittstelle 4.1 Einleitung Dieser Abschnitt beschreibt die Montage-Grundlagen der Teile des Robotersystems. Die Anwei- sungen für die elektrische Installation in Kapitel 5 sind zwingend zu beachten. 4.2 Wirkungsbereich des Roboters Der Wirkungsbereich des UR3eRoboters erstreckt sich bis zu 500 mm vom Basisgelenk. Bitte beachten Sie unbedingt das zylindrische Volumen direkt über und unter der Roboterbasis bei der Wahl eines Aufstellungsortes für den Roboter.
Seite 38 4.3 Montage Surface on which the robot is fitted 0.05 0.02 5 FG8 8.5 min. 0.024 5 FG8 8.5 min. 0.006 Abbildung 4.1: Löcher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M6 Schrauben. Alle Maßangaben sind in mm. Montagebasis sehr niedrig. Eine hohe Beschleunigung kann einen Sicherheitsstopp des Robo- ters auslösen.
Seite 39 4.3 Montage Abbildung 4.2: Der Werkzeugausgangsﬂansch (ISO 9409-1-50-4-M6) beﬁndet an der Stelle, an der das Werkzeug an der Spitze des Roboters montiert wird. Alle Maßangaben sind in mm. Werkzeug Der Werkzeugﬂansch des Roboters verfügt über vier Löcher mit M6-Gewinde zur Befestigung des Werkzeugs am Roboter.
Seite 40 4.3 Montage Hinweis: Zusätzliche Halterungen für Control-Box und Teach Pendant sind optional erhältlich. GEFAHR: 1. Stellen Sie sicher, dass die Control-Box, das Teach Pendant und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kom- men. Eine feuchte Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben.
Seite 41 4.4 Maximale Nutzlast 4.4 Maximale Nutzlast Die maximal zulässige Nutzlast des Roboterarms hängt von der Schwerpunktverschiebung ab (siehe Abb 4.3). Die Abweichung des Schwerpunktes ist deﬁniert als der Abstand zwischen der Mitte des Werkzeugﬂanschs und dem Schwerpunkt der angehängten Nutzlast. Nutzlast [kg] Schwerpunktverschiebung [mm]...
Seite 42 4.4 Maximale Nutzlast UR3e/CB5 I-28 Version 5.0.0...
Seite 43 5 Elektrische Schnittstelle 5.1 Einleitung Dieses Kapitel beschreibt alle elektrischen Schnittstellengruppen des Roboterarms in der Control- Box (Steuergerät). Für den Großteil der E/A sind Beispiele angegeben. Der Begriff E/A bezieht sich sowohl auf digitale als auch analoge Steuersignale von oder zu einer der u.g. elektrischen Schnittstellengruppen.
Seite 44 5.3 Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise Die elektrischen Speziﬁkationen ﬁnden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s 5.3 Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise Beachten Sie die folgenden Warnhinweise für alle oben genannten Schnittstellengruppen, zu- sätzlich zu denen für die Erstellung und Installation einer Roboteranwendung. UR3e/CB5 I-30 Version 5.0.0...
Seite 45 5.3 Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise GEFAHR: 1. Schließen Sie Sicherheitssignale niemals an eine SPS an, bei der es sich nicht um eine Sicherheits-SPS mit entspre- chendem Sicherheitslevel handelt. Eine Nichtbeachtung die- ser Warnung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben, da die Sicherheitsfunktionen umgangen werden können.
Seite 46 1. Stellen Sie sicher, dass alle nicht wassergeschützten Ge- räte trocken bleiben. Sollte Wasser in das Produkt gelangt sein, trennen Sie alle Stromversorgungen bzw. schalten Sie diese ab und kontaktieren Sie Ihren Universal Robots- Serviceanbieter. 2. Verwenden Sie ausschließlich die mit dem Roboter bereitge- stellten Originalkabel.
Seite 47 5.4 Controller-E/A HINWEIS: Alle Spannungen und Ströme sind DC (Gleichstrom), sofern nicht anders angegeben. 5.4 Controller-E/A Der E/A in der Control-Box lässt sich für eine breite Palette an Geräten verwenden, einschl. von pneumatischen Relais, SPS und Not-Aus-Schaltern. Die folgende Abbildung zeigt die Anordnung der elektrischen Schnittstellengruppen in der Control- Box.
Seite 48 5.4 Controller-E/A Es ist möglich, den digitalen E/A mit einer internen 24-V-Spannungsversorgung oder mit einer externen Stromversorgung zu betreiben, indem der Klemmenblock Power entsprechend konﬁ- guriert wird. Dieser Block besteht aus vier Klemmen. Die oberen beiden (PWR und GND) sind der 24-V- und Erdungsanschluss der internen 24-V-Stromversorgung.
Seite 49 5.4 Controller-E/A *Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. HINWEIS: Als konﬁgurierbar wird ein E/A bezeichnet, der entweder als sicher- heitsrelevanter oder als allgemeiner E/A konﬁguriert wird. Es han- delt sich dabei um die gelben Klemmen mit schwarzer Schrift. 5.4.2 Sicherheits-E/A Dieser Abschnitt beschreibt die speziellen Sicherheitseingänge (gelbe Klemme mit roter Schrift) und als Sicherheits-E/A konﬁgurierte, konﬁgurierbare E/A.
Seite 50 5.4 Controller-E/A GEFAHR: 1. Schließen Sie Sicherheitssignale niemals an eine SPS an, bei der es sich nicht um eine Sicherheits-SPS mit entsprechen- dem Sicherheitsniveau handelt. Eine Nichtbeachtung dieser Warnung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben, da die Sicherheitsfunktionen umgangen werden kön- nen.
Seite 51 5.4 Controller-E/A 5.4.2.1 Notabschaltung mit anderen Maschinen teilen Eine gemeinsame Notabschaltungsfunktion zwischen dem Roboter und anderen Maschinen kann mittels Konﬁguration der folgenden E/A -Funktionen in der GUI eingerichtet werden. Der Notabschaltungseingang des Roboters kann nicht für gemeinsame Verwendung eingesetzt wer- den.
Seite 52 5.4 Controller-E/A Safety GEFAHR: 1. Der Roboter setzt den Betrieb automatisch fort, sobald das Si- gnal wiederhergestellt ist. Verwenden Sie diese Konﬁguration nicht, wenn das Signal von der Sicherheitszone aus wiederher- gestellt werden kann. Schutzstopp mit Reset-Taste Ist die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden, so ist ein Reset von außer- halb der Sicherheitszone erforderlich.
Seite 53 5.4 Controller-E/A HINWEIS: Das Sicherheitssystem von Universal Robots unterstützt keine mehrfachen 3-Stellungs-Zustimmschalter. Betriebsmodus-Schalter Die Abbildung unten zeigt einen Betriebsmodus-Schalter. Siehe Abschnitt 12.1, um mehr über Betriebsmodus-Schalter zu erfahren. 5.4.3 Digital-E/A für allgemeine Zwecke Dieser Abschnitt beschreibt die allgemeinen 24 V E/A (graue Klemmen) und die nicht fest als Sicherheits-E/A konﬁgurierten aber konﬁgurierbaren E/A (gelbe Klemmen mit schwarzer Schrift).
Seite 54 5.4 Controller-E/A Digital Inputs 5.4.5 Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie verwendet (siehe unten). Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs 5.4.6 Analog-E/A für allgemeine Zwecke...
Seite 55 5.4 Controller-E/A Klemmen Parameter Einheit Analogeingang im Strommodus [AIx - AG] Strom [AIx - AG] Widerstand [AIx - AG] Auﬂösung Analogeingang im Spannungsmodus [AIx - AG] Spannung [AIx - AG] Widerstand kOhm [AIx - AG] Auﬂösung Analogausgang im Strommodus [AOx - AG] Strom [AOx - AG] Spannung...
Seite 56 5.4 Controller-E/A 5.4.7 EIN-/AUS-Fernsteuerung Verwenden Sie die EIN-/AUS-Fernsteuerung, um die Control-Box ein- und auszuschalten, ohne das Teach Pendant zu verwenden. Verwendet wird es in der Regel dann, wenn • das Teach Pendant nicht verfügbar ist. • eine SPS-Anlage die volle Kontrolle benötigt •...
Seite 57 5.5 Netzanschluss 5.5 Netzanschluss Das Netzkabel an der Control-Boxverfügt standardmäßig über einen IEC-Stecker. Verbinden Sie den IEC-Stecker mit einem länderspeziﬁschen Netzstecker oder -kabel. Um den Roboter zu aktivieren, muss die Control-Box mit einer Steckdose und dem IEC C20- Stecker an der Unterseite der Control-Box über ein entsprechendes IEC C19 Kabel verbunden werden (siehe Abbildung unten).
Seite 58 5.6 Roboterverbindung GEFAHR: 1. Stellen Sie sicher, dass der Roboter korrekt geerdet ist (elektri- sche Verbindung zur Masse). Verwenden Sie die nicht genutz- ten Schauben, die zu den Erdungssymbolen in der Control-Box gehören, um eine gemeinsame Erdung aller Geräte im System zu schaffen.
Seite 59 5.7 Werkzeug-E/A VORSICHT: 1. Trennen Sie die Kabelverbindung zum Roboter nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. 2. Das Originalkabel darf weder verlängert noch verändert wer- den. 5.7 Werkzeug-E/A An den Werkzeugﬂansch an Gelenk #3 grenzt ein 8-poliger Stecker an, der Strom und Steuersi- gnale für verschiedene Greifer und Sensoren bereitstellt, die an dem Roboter angebracht werden können.
Seite 60 5.7 Werkzeug-E/A * Es wird dringend empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden **2000 mA für max 1 Sek. Einschaltdauer (max): 10%. Der durchschnittliche Strom darf 600 mA nicht überschreiten. Die folgenden Abschnitte beschreiben die unterschiedlichen E/As des Werkzeugs. HINWEIS: Der Werkzeugﬂansch wird an die Erdung (GND) angeschlossen (wie die rote Ader).
Seite 61 5.7 Werkzeug-E/A POWER 5.7.2 Digitaleingänge des Werkzeugs Die Digitaleingänge werden als PNP mit schwachen Pulldown-Widerständen umgesetzt. Dies bedeutet, dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigt. Die elektrischen Speziﬁkationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Eingangsspannung -0,5 Logischer Pegel LOW Logischer Pegel HIGH Eingangswiderstand Ω...
Seite 62 5.7 Werkzeug-E/A VORSICHT: 1. Analogeingänge sind im Strommodus nicht gegen Überspan- nung geschützt. Ein Überschreiten des in den elektrischen Speziﬁkationen angegebenen Grenzwertes kann zu dauerhaf- ter Beschädigung am Eingang führen. Verwendung der Analogeingänge des Werkzeugs, nicht differenziell Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors an einem nicht differenziellen Aus- gang.
Seite 63 Versionen der Service-Handbücher auf der Support-Website http://www.universal-robots. com/support durchzuführen. Instandsetzungsarbeiten dürfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgeführt werden. Alle an Universal Robots zurückgesandten Teile sind gemäß Wartungshandbuch zurückzusen- den. 6.1 Sicherheitsanweisungen Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Prüfungen durchzuführen, um den erforderlichen Sicherheitsstandard zu gewährleisten.
Seite 64 2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Kompo- nenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots ge- nehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen un- verzüglich nach Abschluss der Arbeit.
Seite 65 Zu diesen Stoffen zählen Quecksilber, Cadmium, Blei, Chrom VI, polybromierte Biphe- nyle und polybromierte Diphenylether. Gebühren für die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall aus Universal Robots e- Series Robotern, die auf dem dänischen Markt verkauft werden, werden von Universal Robots A/S vorab an das DPA-System entrichtet.
Seite 66 UR3e/CB5 I-52 Version 5.0.0...
Seite 67 UR dazu entschieden, seine Roboter durch die folgenden, anerkannten Prüﬁnstitute zertiﬁzieren zu lassen. TÜV NORD Roboter von Universal Robots e-Series sind durch den TÜV NORD, einer nach der Maschinenrichtli- nie 2006/42/EG benannten Stelle in der EU, sicher- heitsgeprüft.
Seite 68 8.4 Erklärungen im Einklang mit EU-Richtlinien 8.3 Hersteller-Prüfzeugnis Universal Robots e-Series Roboter unterliegen kontinuierlichen, internen Prüfungen und „End- of-Line”-Testverfahren. UR-Testverfahren werden stetigen Überprüfungen und Weiterentwicklungen unterzogen. 8.4 Erklärungen im Einklang mit EU-Richtlinien Obwohl in erster Linie für Europa von Bedeutung, erkennen auch einige Länder außerhalb Euro- pas EU Deklarationen an oder fordern diese ein.
Seite 69 Der Gewährleistungszeitraum wird nicht durch Leistungen verlän- gert, die gemäß den Bestimmungen der Gewährleistung erbracht werden. Sofern kein Gewährlei- stungsmangel besteht, behält sich Universal Robots das Recht vor, dem Kunden die Austausch- und Reparaturarbeiten in Rechnung zu stellen. Die oben stehenden Bestimmungen implizieren keine Änderungen hinsichtlich der Nachweispﬂicht zu Lasten des Kunden.
Seite 70 9.2 Haftungsausschluss UR3e/CB5 I-56 Version 5.0.0...
Seite 71 A Nachlaufzeit und -strecke Die graﬁschen Daten für Gelenk 0 (Basis, Fuß), Gelenk 1 (Schulter) und Gelenk 2 (Ellbogen) gelten für Anhalteweg und Stoppdauer: • Stoppkategorie 0 • Stoppkategorie 1 • Stoppkategorie 2 Hinweis: Die Werte stellen ein Worst-Case-Szenario dar, d. h. ihre Werte werden davon abwei- chen.
Seite 72 (a) Stoppdauer in Sekunden für 33% maximale Nutzlast (b) Stoppdauer in Sekunden für 66% maximale Nutzlast (c) Stoppdauer in Sekunden bei maximaler Nutzlast Abbildung A.2: Stoppdauer für Gelenk 0 (FUßFLANSCH) (a) Anhalteweg in Meter für 33% maximale Nutzlast (b) Anhalteweg in Meter für 66% maximale Nutzlast (c) Anhalteweg in Meter bei maximaler Nutzlast Abbildung A.3: Anhalteweg für Gelenk 1 (SCHULTER) UR3e/CB5...
Seite 73 (a) Stoppdauer in Sekunden für 33% maximale Nutzlast (b) Stoppdauer in Sekunden für 66% maximale Nutzlast (c) Stoppdauer in Sekunden bei maximaler Nutzlast Abbildung A.4: Stoppdauer für Gelenk 1 (SCHULTER) (a) Anhalteweg in Meter bei allen Nutzlasten (b) Stoppdauer in Sekunden bei allen Nutzlasten Abbildung A.5: Anhalteweg und Stoppdauer für Gelenk 2 (ELLBOGEN) Version 5.0.0 I-59...
Seite 74 UR3e/CB5 I-60 Version 5.0.0...
Seite 75 B Erklärungen und Zertiﬁkate B.1 CE/EU Declaration of Incorporation (original) According to European Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR3e/CB3 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.
Seite 76 B.2 CE/EU-Herstellererklärung (Übersetzung des Originals) B.2 CE/EU-Herstellererklärung (Übersetzung des Originals) Gemäß der europäischen Richtlinie 2006/42/EG Anhang II 1.B. Der Hersteller Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Dänemark erklärt hiermit, dass das nachstehend beschriebene Produkt Industrieroboter UR3e/CB3 nicht in Betrieb zu nehmen ist, bevor die die Konformität mit den Bestimmungen der Richtlinie 2006/42/EG und der geänderten Fassung 2009/127/EG - sowie mit den Bestimmungen zur Umsetzung in nationales...
Seite 77 Z E R T I F I K A T C E R T I F I C A T E Hiermit wird bescheinigt, dass die Firma / This certifies that the company Universal Robots A/S Energivej 25 DK-5260 Odense S...
Seite 78 Universal Robots A/S Fertigungsstätte: Manufacturing plant: Energivej 25 DK-5260 Odense S Denmark Universal Robots Safety System G5 Beschreibung des Produktes (Details s. Anlage 1) for UR10e, UR5e and UR3e robots Description of product (Details see Annex 1) EN ISO 13849-1:2015, Cat.3, PL d Geprüft nach:...
Seite 79 B.4 Umweltverträglichkeitszertiﬁkat B.4 Umweltverträglichkeitszertiﬁkat Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants. UR 5 robot arms UR5 control boxes with attached Teach Pendants.
Seite 80 CEN/CENELEC, IEC/CISPR and ETSI. This attestation of conformity with the below mentioned standards and/or normative documents is based on accredited tests and/or technical assessments carried out at DELTA – a part of FORCE Technology. Client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)
Seite 81 C Angewandte Normen Dieser Abschnitt beschreibt die bei der Entwicklung des Roboterarms und der Control-Box berücksich- tigten Normen. Eine in Klammern stehende EU-Richtlinienbezeichnung bedeutet, dass die Norm diese Richtlinie erfüllt. Ein Standard ist kein Gesetz. Ein Standard ist ein von bestimmten Mitgliedern einer Branche verfasstes Dokument, das Deﬁnitionen normaler Sicherheits- und Leistungsanforderungen für ein Produkt oder eine Produktgruppe enthält.
Seite 82 Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umgeändert, der Inhalt bleibt jedoch gleich. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO-Normen ISO 10218-1 (siehe oben) und -2 in einem Doku- ment.
Seite 83 Part 6-4: Generic standards - Emission standard for industrial environments Diese Standards deﬁnieren Anforderungen in Bezug auf elektrische und elektromagnetische Störungen. Die Konformität mit diesen Standards gewährleistet, dass UR Roboter in Industrieumgebungen gut funk- tionieren und dass sie keine anderen Geräte stören. IEC 61326-3-1:2008 EN 61326-3-1:2008 Electrical equipment for measurement, control and laboratory use - EMC requirements...
Seite 84 IEC 60529:2013 EN 60529/A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) Diese Norm legt Schutzarten hinsichtlich des Schutzes gegen Staub und Wasser fest. UR Roboter werden laut dieser Norm entwickelt und erhalten einen IP-Code (siehe Aufkleber auf dem Roboter). IEC 60320-1/A1:2007 IEC 60320-1:2015 EN 60320-1/A1:2007 [2006/95/EG]...
Seite 85 IEC 60068-2-1:2007 IEC 60068-2-2:2007 IEC 60068-2-27:2008 IEC 60068-2-64:2008 EN 60068-2-1:2007 EN 60068-2-2:2007 EN 60068-2-27:2009 EN 60068-2-64:2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Part 2-64: Tests - Test Fh: Vibration, broadband random and guidance UR Roboter werden nach den in diesen Normen deﬁnierten Testmethoden geprüft.
Seite 86 EUROMAP 67:2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot UR Roboter, die mit dem E67 Zusatzmodul zur Verwendung mit Spritzgießmaschinen ausgestattet sind, entsprechen dieser Norm. UR3e/CB5 I-72 Version 5.0.0...
Seite 87 D Technische Speziﬁkationen Robotertyp UR3e Gewicht 11.1 kg / 24.5 lb Max. Nutzlast 3 kg / 6.6 lb (s. Abschnitt 4.4) Reichweite 500 mm / 19.7 in ◦ Unbegrenzte Rotation des Werkzeugflansches, ± 360 Gelenkreichweite für alle an- deren Gelenke ◦...
Seite 88 UR3e/CB5 I-74 Version 5.0.0...
Seite 89 Teil II PolyScope-Handbuch...
Seite 91 10 Einleitung 10.1 PolyScope Grundlagen Das PolyScope bzw. die Roboter-Bedienschnittstelle ist das Touchscreen-Display an der Front- blende des Teach Pendant. Es ist die graﬁsche Oberﬂäche (GUI) zur Steuerung des Roboterarms und des Steuergeräts, über die Roboterprogramm ausgeführt und erstellt werden. PolyScope enthält drei Bereiche: A : Kopfzeile mit Registern/Symbolen, über die Sie interaktive Bildschirme aufrufen können.
Seite 92 10.1 PolyScope Grundlagen Installation konﬁguriert die Roboterarm-Einstellungen und externe Vor- richtungen, z. B. die Montage und Sicherheit. Bewegen steuert und/oder regelt die Roboterbewegung. E/A dient zum Überwachen und Steuern von Eingangs-/Ausgangssignalen in Echtzeit, die zu und vom Robotersteuergerät übertragen werden. Protokoll enthält Angaben über den intakten Zustand des Roboters sowie Warn- oder Fehlermeldungen.
Seite 93 10.2 Bildschirm Erste Schritte 10.1.2 Schaltﬂächen in der Fußzeile In Echtzeit zeigt der Ge- schwindigkeitsregler unter Einbeziehung der Sicherheitseinstellungen die relati- ve Geschwindigkeit an, mit der sich der Roboterarm bewegt. Hinweis: Zu Automove gehören Abspielen, Stopp und Start. Abspielen startet das aktuell geladene Roboterprogramm. Schritt dient zur Einzelschrittausführung eines Programms.
Seite 94 10.2 Bildschirm Erste Schritte II-6 Version 5.0.0...
Seite 95 11 Schnellstart 11.1 Roboterarm-Grundlagen Der Universal Robot Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Mit dem PolyScope koordinieren Sie die Bewegung dieser Gelenke. Dabei werden der Roboter und das Werkzeug wie gewünscht verfahren bzw. positioniert. Davon ausgenommen sind die Bereiche direkt über und unter dem Unterteil.
Seite 96 11.2 Schnelle Inbetriebsetzung des Systems 1. Packen Sie den Roboterarm und das Steuergerät aus. 2. Montieren Sie den Roboterarm auf einer stabilen, vibrationsfreien Fläche. 3. Stellen Sie das Steuergerät mit den Fuß auf. 4. Schließen Sie das Kabel zwischen Roboter und Steuergerät an. 5.
Seite 97 11.2 Schnelle Inbetriebsetzung des Systems 3. Im Touchscreen erscheint eine Meldung, dass das System bereit ist und dass der Roboter initialisiert werden muss. 4. Berühren Sie in dem Meldedialog die Schaltﬂäche, um den Initialisierungsbildschirm aufzu- rufen. 5. Wenn der Dialog Bestätigung der angewandten Sicherheitskonﬁguration erscheint, drücken Sie auf Sicherheitskonﬁguration bestätigen, um Anfangswerte für die Sicherheitsparame- ter einzusetzen.
Seite 98 11.2 Schnelle Inbetriebsetzung des Systems II-10 Version 5.0.0...
Seite 99 ** Über die Installation kann vorgegeben werden, dass der Geschwindigkeitsregler im Ausfüh- rungsbildschirm aktiviert/sichtbar ist HINWEIS: • Roboter von Universal Robots sind nicht mit 3-Stufen- Sicherheitsvorrichtungen ausgestattet. Falls diese Vorrich- tung aufgrund einer Risikobewertung benötigt wird, muss die- se vor dem Robotereinsatz vorgesehen werden.
Seite 100 12.1 Betriebsmodi WARNUNG: • Alle abgeschalteten Schutzvorrichtungen müssen wieder voll funktionsfähig gemacht werden, bevor der Automatikmodus ausgewählt wird. • Soweit möglich sollte der manuelle Modus dann aktiviert wer- den, wenn sich alle Personen außerhalb des Schutzzonenbe- reichs beﬁnden. • Die Vorrichtung, mit der der Roboter auf Betriebsmodus um- gestellt wird, muss sich außerhalb des Schutzzonenbereichs beﬁnden.
Seite 101 12.2 3-Stufen-Sicherheitsvorrichtung Verwendung des Dashboard Servers 1. Stellen Sie eine Verbindung zum Dashboard Server her. 2. Verwenden Sie die Befehle Betriebsmodus einstellen. • Betriebsmodus Automatisch einstellen • Betriebsmodus Manuell einstellen • Betriebsmodus löschen Weiteres über die Verwendung des Dashboard Servers, siehe http://universal-robots.com/ support/.
Seite 102 12.2 3-Stufen-Sicherheitsvorrichtung II-14 Version 5.0.0...
Seite 103 13 Sicherheitskonﬁguration 13.1 Grundlagen der Sicherheitseinstellungen In diesem Kapitel wird erläutert, wie die Sicherheitseinstellungen des Roboters aufgerufen wer- den. Sie besteht aus Optionen, mit denen Sie die Sicherheitskonﬁguration des Roboters festlegen können. GEFAHR: Bevor Sie die Sicherheitseinstellungen des Roboters konﬁgurie- ren können, muss Ihr Integrator eine Risikobewertung durchfüh- ren, mit der die Sicherheit des Personals und der Geräte um den Roboter herum sichergestellt werden kann.
Seite 104 13.1 Grundlagen der Sicherheitseinstellungen 4. Wenn zuvor ein Sicherheitspasswort festgelegt wurde, geben Sie das Passwort ein und drücken Sie Entsperren, um die Einstellungen zugänglich zu machen. Hinweis: Sobald die Sicherheitseinstellungen freigeschaltet sind, werden sämtliche Einstellungen aktiv. 5. Drücken Sie das Register Sperren oder navigieren Sie vom Sicherheitsmenü zu einer ande- ren Stelle, um die Sicherheitseinstellungen wieder zu sperren.
Seite 105 13.1 Grundlagen der Sicherheitseinstellungen 13.1.3 Änderung der Sicherheitskonﬁguration Änderungen an den Einstellungen der Sicherheitskonﬁguration müssen mit der Risikobewertung im Einklang stehen, die vom Integrator durchgeführt wurde (siehe Hardware-Installationshandbuch). Empfohlene Verfahrensweise: 1. Stellen Sie sicher, dass die Änderungen im Einklang mit der Risikobewertung des Integra- tors sind.
Seite 106 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit In diesem Abschnitt werden die Einstellungen des Menüs Sicherheit erläutert, die die Sicher- heitskonﬁguration des Roboters bestimmen. 13.2.1 Robotergrenzen Mit Robotergrenzen können Sie Roboterbewegungen generell einschränken. Im Bildschirm Ro- botergrenzen gibt es zwei Konﬁgurationsmöglichkeiten: Werksvorgaben und Anwendungsspe- ziﬁsch.
Seite 107 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit HINWEIS: Die Beschränkung der Nachlaufzeit und des Nachlaufwegs wirkt sich auf die Robotergeschwindigkeit insgesamt aus. Beispiel: Wenn die Nachlaufzeit auf 300 ms eingestellt ist, wird die Höchst- geschwindigkeit des Roboters eingeschränkt, damit der Roboter in- nerhalb von 300 ms zum Stillstand abbremsen kann.
Seite 108 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Wiederherstellungsmodus wird aktiviert, wenn die Sicherheitsbegrenzung des aktiven Grenz- wertes überschritten wird. Der Roboterarm führt einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheitsgrenze, wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsebe- ne bereits beim Einschalten des Roboterarms überschritten ist, wird er im Wiederherstel- lungsmodus gestartet.
Seite 109 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit kein konﬁgurierbarer Eingang zu dessen Auslösung vorhanden ist. Diese Begrenzung er- möglicht eine sicherheitsbezogene weiche Achsenbegrenzung des Roboters. 13.2.5 Ebenen HINWEIS: Das Konﬁgurieren von Ebenen basiert vollständig auf Funktionen. Es ist ratsam, alle Funktionen zu erstellen und zu benennen, bevor die Sicherheitskonﬁguration bearbeitet wird, da der Roboter abge- schaltet wird, sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde.
Seite 110 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Deaktiviert Die Sicherheitsebene ist in diesem Zustand zu keiner Zeit aktiv. Normal Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus beﬁndet, ist eine normale Ebene aktiv und dient als strenge Positionsbegrenzung. Reduziert Wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus beﬁndet, ist eine Ebene mit reduziertem Modus aktiv und dient als strenge Positionsbegrenzung.
Seite 111 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Ellbogen Sie können Ellbogen begrenzen aktivieren, um das Ellbogengelenk des Roboters daran zu hin- dern, eine Ihrer deﬁnierten Ebenen zu überschreiten. Wenn Sie Ellbogen begrenzen deaktivieren, darf der Ellbogen die Ebenen überschreiten. Farbcodes Grau Ebene ist konﬁguriert jedoch (A) Gelb &...
Seite 112 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Grauer Pfeil Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder der Ellbogen aufhalten darf (bei deaktivierten Ebenen) Freies Verfahren des Roboters Nähert sich der Roboter bestimmten Bewegungsgrenzen bei aktiver Freedrive-Funktion (siehe 18.6) übt der Roboter Widerstand aus. 13.2.6 Werkzeugposition Der Bildschirm Werkzeugposition ermöglicht eine kontrollierte Beschränkung von Werkzeugen und/oder Zubehörteilen, die am Ende des Roboterarms angebaut sind.
Seite 113 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Sie können einen bestehenden Werkzeugmittelpunkt als Ausgangsbasis zur Deﬁnition neuer Werkzeugpositionen heranziehen. Eine Kopie des bestehenden Werkzeugmittelpunkts, der im Menü Allgemein des Bildschirms TCP vordeﬁniert ist, kann über das Menü Werkzeugposition in der Dropdown-Liste TCP kopieren aufgerufen werden. Wenn Sie die Werte in den Eingabefeldern Position bearbeiten ändern, steht anstatt des Namens für den Werkzeugmittelpunkt (TCP) im Dropdown-Menü...
Seite 114 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Vor dem Konﬁgurieren der Begrenzung müssen Sie einen Punkt oder eine Ebene in der Roboter- installation deﬁnieren (siehe 17.3). Die Funktion kann anschließend kopiert und ihre Z-Achse als Mitte des Begrenzungskonus verwendet werden. HINWEIS: Die Konﬁguration der Werkzeugrichtung basiert auf Funktionen. Die gewünschte(n) Funktion(en) sollten Sie zuerst erstellen, bevor Sie die Sicherheitskonﬁguration ändern, denn sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, so-...
Seite 115 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Werkzeugeigenschaften Standardmäßig zeigt das Werkzeug in die gleiche Richtung wie die Z-Achse des Werkzeug-Ausgangsﬂanschs. Das kann durch Angaben von zwei Winkeln geändert werden: Neigungswinkel: Wie weit die Z-Achse des Ausgangsﬂanschs in Richtung der X-Achse des Aus- gangsﬂanschs geneigt werden soll Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche Ausgangﬂansch-Z-Achse gedreht werden soll.
Seite 116 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit 3-Stufen-Sicherheitsvorrichtung Durch das Deﬁnieren eines Sicherheitseingangs mittels 3- Stufen-Sicherheitsvorrichtung kann ein Sicherheitseingang für den Betriebsmodus deﬁ- niert werden. Bei der Deﬁnition muss die 3-Stufen-Sicherheitsvorrichtung niedergehalten werden, damit ein Roboter im manuelle Modus bewegt werden kann. Betriebsart Bei der Deﬁnition kann dieser Eingang zum Umschalten zwischen Automatikmodus und manuellem Modus verwendet werden (siehe 12.1).
Seite 117 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit HINWEIS: Externe Maschinen, die ihren Notaus-Status über den Ausgang System-Notaus vom Roboter erhalten, müssen mit der ISO 13850 konform sein. Dies ist insbesondere bei Installationen erforderlich, bei denen der Notaus-Eingang des Roboters mit einer externen Notaus-Vorrichtung verbunden ist.
Seite 118 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit II-30 Version 5.0.0...
Seite 119 14 Das Register Betrieb Das Register Betrieb dient zur unkomplizierten Bedienung des Roboterarms und des Steuerge- räts mit so wenig Schaltﬂächen und Optionen wie möglich. Die einfache Bedienung kann mit ei- nem Passwortschutz des Programmierteils von PolyScope kombiniert werden (siehe 22.3.2), um den Roboter zu einem Werkzeug für die Ausführung ausschließlich vorprogrammierter Pro- gramme zu machen.
Seite 120 14.4 Roboter in Position fahren Installationsvariable behalten ihren Wert, auch nachdem Roboter und die Control-Box neu gestartet wurden. Normale Programmvariable Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verfügung und ihre Werte gehen verloren, sobald das Programm gestoppt wird. Die folgenden Arten von Variablen stehen zur Verfügung: Bool Eine Boolesche Variable, deren Wert entweder True (wahr) oder False (falsch) ist.
Seite 121 14.4 Roboter in Position fahren Auto Halten Sie das Register Auto gedrückt, um den Roboterarm in seine Ausgangsposition zu fahren. Hinweis: Die Schaltﬂäche können Sie jederzeit loslassen, um die Bewegung anzuhalten. Animation In der Animation wird die Bewegung dargestellt, die der Roboter beim Festhalten der Taste Auto ausführt.
Seite 122 14.4 Roboter in Position fahren II-34 Version 5.0.0...
Seite 123 15 Registerkarte Initialisieren 15.1 Roboterarm-Statusanzeige Das Symbol Initialisieren in der Kopfzeile enthält eine Status-LED, die den gegenwärtigen Zu- stand des Roboterarms anzeigt. • Rot bedeutet, dass sich der Roboterarm im angehaltenen Zustand beﬁndet. Dafür kommen verschiedene Gründe in Frage. • Gelb bedeutet, dass der Roboterarm eingeschaltet, jedoch nicht für den normalen Betrieb bereit ist.
Seite 124 15.3 Initialisierung des Roboterarms Vor dem Starten des Roboterarms ist es wichtig, zu veriﬁzieren, dass sowohl die aktive Nutz- last als auch die aktive Installation zu der Situation gehören, in der sich der Roboterarm derzeit beﬁndet. 15.3 Initialisierung des Roboterarms GEFAHR: Stellen Sie stets sicher, dass die tatsächliche Nutzlast und Instal- lation korrekt ist, bevor Sie den Roboterarm starten.
Seite 125 15.4 Installationsdatei 15.4 Installationsdatei Die Roboterinstallation deckt alle Aspekte dessen ab, wie der Roboterarm und das Steuergerät im Arbeitsumfeld platziert werden. Dies beinhaltet die mechanische Befestigung des Roboter- arms, die elektrischen Verbindungen zu anderen Geräten sowie alle Optionen, von denen das Roboterprogramm abhängt.
Seite 126 15.4 Installationsdatei II-38 Version 5.0.0...
Seite 127 16 Programm - Tab Der Tab „Programm” zeigt das aktuell bearbeitete Programm an. 16.1 Programmstruktur Die Programmstruktur zeigt das Programm als Liste von Kommandos an, die als Programmkno- ten bezeichnet werden. Der Programmname wird direkt über der Liste der Befehle angezeigt. Auf der rechten Seite der Programmstruktur werden Informationen zum ausgewählten Befehl angezeigt.
Seite 128 16.1 Programmstruktur 16.1.1 Programmausführungsanzeige Die Programmstruktur enthält visuelle Hinweise hinsichtlich des Befehls, den der Controller des Roboters gerade ausführt. Ein kleines Anzeigesymbol auf der linken Seite des Befehlssym- bols wird angezeigt und der Name des gerade ausgeführten Befehls inkl. aller Befehle, von denen dieser Befehl ein Teilbefehl ist (in der Regel durch die Befehlssymbole erkennbar) ist blau markiert.
Seite 129 16.1 Programmstruktur Rückgängig/Erneut ausführen - Taste Die Tasten dienen dazu, Änderungen rückgängig zu machen Befehle zu wiederholen. Nach Oben & Unten bewegen Die Tasten ändern die Position eines Knotens. Ausschneiden Die Taste schneidet einen Knoten aus und ermöglicht dessen Nutzung für andere Aktionen (z.
Seite 130 16.2 Register Befehl 16.2 Register Befehl Verwenden Sie das Register Befehl, um jeden Programmknoten in der Programmstruktur zu kon- ﬁgurieren, um Ihr Programm zu starten. Die jeweils angezeigten Informationen richten Sie nach der Art des gewählten Knotens. Im Register Befehl gibt es zusätzliche Kontrollkästchenoptionen, die in den folgenden Unterab- schnitten beschrieben sind.
Seite 131 16.3 Graﬁk-Tab 16.3 Graﬁk-Tab Graﬁsche Darstellung des aktuellen Roboterprogramms. Der Weg des TCP wird in einer 3D- Ansicht gezeigt, mit schwarzen Bewegungssegmenten und grünen Übergangssegmenten (Über- gänge zwischen den Bewegungssegmenten). Die grünen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die ak- tuelle Position des Roboterarms, während der Schatten des Roboterarms verdeutlicht, wie der Roboterarm beabsichtigt, die auf der linken Bildschirmseite gewählten Wegpunkte zu erreichen.
Seite 132 16.5 Basisprogrammknoten Die gezeigten Bewegungssegmente hängen vom gewählten Programmknoten ab. Wenn ein Move- Knoten ausgewählt wird, ist der angezeigte Pfad die mit diesem Move deﬁnierte Bewegung. Wird ein Wegpunkt-Knoten gewählt, zeigt das Display die folgenden ∼ 10 Bewegungsschritte: 16.4 Der Tab „Variable” Der Tab Variable zeigt die Live-Werte von Variablen im laufenden Programm und führt eine Liste von Variablen und Werten zwischen Programmverläufen auf.
Seite 133 16.5 Basisprogrammknoten Der Move-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Weg- punkte müssen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Befehl „Move” deﬁniert die Be- schleunigung und die Geschwindigkeit, mit denen sich der Roboterarm zwischen diesen Weg- punkten bewegen wird. Bewegungsarten Folgende drei Bewegungsarten stehen zur Auswahl: MoveJ, MoveL und MoveP.
Seite 134 16.5 Basisprogrammknoten Gemeinsame Parameter Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter (unten rechts auf dem Move-Bildschirm) gelten für den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der nachfolgenden Wegpunkte. Die Einstellungen des Move-Befehls gelten nicht für den Weg vom letzten Wegpunkt unter diesem Move-Befehl.
Seite 135 16.5 Basisprogrammknoten Cruise Deceleration Acceleration Time Abbildung 16.1: Geschwindigkeitsproﬁl für eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung, konstante Bewegung und Verzögerung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, während der Anstieg und Abfall der Phasen in Beschleunigung und Verzögerung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.
Seite 136 16.5 Basisprogrammknoten Festlegung des Wegpunktes Namen der Wegpunkte Wegpunkte erhalten automatisch einen eindeutigen Namen. Der Name kann durch den Benutzer geändert werden. Wenn Sei ein Link-Symbol auswählen, werden Wegpunkte verknüpft und Po- sitionsinformationen geteilt. Andere Wegpunktinformationen wie Überblend-Radius, Werkzeug- /Gelenkgeschwindigkeit und Werkzeug-/Gelenkbeschleunigung werden für jeden einzelnen Weg- punkt konﬁguriert, auch wenn sie verknüpft sein könnten.
Seite 137 16.5 Basisprogrammknoten Überblend-Parameter Neben den Wegpunkten beeinﬂussen mehrere Parameter den Bewe- gungsablauf im Überblend-Bereich (siehe Abbildung 16.3): • der Überblend-Radius (r) • die Anfangs- und Endgeschwindigkeit des Roboters (an Position p1 und entsprechend an • die Bewegungsdauer (z. B. wenn eine bestimmte Dauer für einen Bewegungsablauf vorge- geben wird, beeinﬂusst dies die Anfangs-/Endgeschwindigkeit des Roboters) •...
Seite 138 16.5 Basisprogrammknoten WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Abbildung 16.4: Blending-Radius-Überlappung nicht zulässig (*). der nächste Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Prüfung ausgeführt, sobald der Roboterarm am Wegpunkt anhält. WP_I MoveL WP_1 WP_I WP_1 (Überblenden) WP_2 (Überblenden) if (digital_input[1]) then WP_F_1 WP_2 else WP_F_2...
Seite 139 16.5 Basisprogrammknoten 2. MoveJ zu MoveL 3. MoveL zu MoveL (Übergang im karthesischen Raum) 4. MoveL zu MoveJ Ein reines Überblenden im Gelenkraum (Punkt 1) im Vergleich zu einem auf den kartesischen Raum beschränkten Überblenden (Punkt 3) ist in Abbildung 16.6 dargestellt. Sie zeigt zwei mög- liche Bahnen des Werkzeugs für jeweils identische Reihen von Wegpunkten auf.
Seite 140 16.5 Basisprogrammknoten Bewegungsabläufe bestehen. Vorsicht: Wenn sich die Geschwindigkeiten stark unterscheiden (z. B. durch die Angabe erweiterter Einstellungen von Geschwindigkeit oder Zeit für einen bestimm- ten Wegpunkt) so können dadurch größere Abweichungen vom ursprünglichen Bewegungsab- lauf (wie in Abbildung 16.8 dargestellt) die Folge sein. Falls verschiedene Geschwindigkeiten im Überblend-Bereich erforderlich aber Bahnabweichungen nicht akzeptabel sind, sollte das Über- blenden im kartesischen Raum mittels MoveL erfolgen.
Seite 141 16.5 Basisprogrammknoten Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt , dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboterarms an- gegeben wird, wie z. B. „zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts). Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen Wirkungsbereich heraus bewegen können.
Seite 142 16.5 Basisprogrammknoten Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete_Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird. Die Länge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt.
Seite 143 16.5 Basisprogrammknoten 16.5.3 Einstellen Setzt entweder digitale oder analoge Ausgänge auf einen vorgegebenen Wert. Der Befehl kann ebenso zur Einstellung der Tragfähigkeit des Roboterarms eingesetzt werden. Eine Anpassung der Tragfähigkeit könnte erforderlich sein, um zu verhindern, dass der Roboter einen Schutzstopp auslöst, falls das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht abweicht. Der aktive TCP wird auch als Standardeinstellung für den Schwerpunkt verwendet.
Seite 144 16.5 Basisprogrammknoten 16.5.4 Meldung Eine Meldung ist ein Pop-up, das auf dem Bildschirm angezeigt wird, wenn das Programm die- sen Befehl erreicht. Der Meldungsstil ist wählbar und der Text kann mithilfe der Tastatur auf dem Bildschirm eingegeben werden. Der Roboter wartet, bis der Benutzer/Bediener die Schaltﬂäche „O.K.”...
Seite 145 16.5 Basisprogrammknoten 16.5.6 Kommentar Hier erhält der Programmierer die Möglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu ergänzen. Diese Textzeile hat auf die Ausführung des Programms keinerlei Auswirkung. 16.5.7 Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmteile, zur Bereini- gung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt.
Seite 146 16.6 Erweiterte Programmknoten 16.6 Erweiterte Programmknoten 16.6.1 Schleife Die zugrunde liegenden Programmbefehle beﬁnden sich in einer Schleife. In Abhängigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung wahr ist. Bei der Wiederholung für ei- ne bestimmte Anzahl wird eine fest zugeordnete Schleifenvariable (im vorherigen Screenshot loop_1 genannt) erstellt, die in Ausdrücken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann.
Seite 147 16.6 Erweiterte Programmknoten Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte Änderungen am Unterprogramm zu schützen. Unterprogramm aufrufen Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterprogramm ausge- führt, bevor zur nächsten Zeile übergegangen wird.
Seite 148 16.6 Erweiterte Programmknoten 16.6.4 If Durch einen If...else-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreingängen oder Variablewerten ändern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in der der Roboter mit den Anweisungen dieses If Befehls fortfahren soll. Wenn die Bedingung mit True bewertet wird, werden die Anweisungen in diesem If Befehl ausgeführt.
Seite 149 16.6 Erweiterte Programmknoten 16.6.5 Script Dieser Befehl ermöglicht den Zugang zur zugrundeliegenden Echtzeit-Scriptsprache, die vom Controller des Roboters ausgeführt wird. Er ist nur für erfahrene Benutzer bestimmt und Anwei- sungen zu seiner Verwendung ﬁnden Sie im Skripthandbuch auf der Support-Webseite (http: //www.universal-robots.com/support).
Seite 150 16.6 Erweiterte Programmknoten Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms war- ten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zurücksetzt. Dadurch kann der Hauptpro- grammcode erheblich vereinfacht werden, falls eine externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines HIGH-Pegels ausgelöst wird.
Seite 151 16.7 Assistenten beschreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn die Bedingung einen dieser Fälle erfüllt, werden die Zeilen in dem jeweiligen Case ausgeführt. Wurde ein Default Case festgelegt, werden die Linien nur dann ausgeführt, wenn keine anderen passenden Fälle wurden gefunden.
Seite 152 16.7 Assistenten Verwenden Sie bitte NICHT den Befehl Move innerhalb einer Abfolge, da dieser nicht relativ zur Verankerungsposition erfolgen wird. „VorStart” Die optionale VorStart-Abfolge wird kurz vor Beginn des Stapelvorgangs ausgeführt. Dies kann genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten. „NachEnde”...
Seite 153 16.7 Assistenten Ein Boxmuster verwendet drei Vektoren, um die Seiten der Box zu deﬁnieren. Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert.
Seite 154 16.7 Assistenten Dazu ist die Voraussetzung für die nächste Stapelposition sowie eine spezielle Programmab- folge, die an jeder Stapelposition ausgeführt wird, zu deﬁnieren. Auch Geschwindigkeit und Be- schleunigungen müssen für die Bewegung im Stapel bestimmt werden. Stapeln Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in die Gegenrich- tung, um die nächste Stapelposition zu suchen.
Seite 155 16.7 Assistenten sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus. Das nächste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrich- tung. Ausgangsposition Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition. Wird die Ausgangsposition weggelassen, fängt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboterarms an.
Seite 156 16.7 Assistenten Kraftmodus. Bei Bewegung des Roboterarms im Kraftmodus können eine oder mehrere Achsen ausgewählt werden, in denen sich der Roboterarm konform verhält. Der Roboterarm geht mit der Umgebung entlang einer vorgegebenen Achse konform. D. h. der Roboterarm passt seine Position automatisch an, um die vorgegebene Kraft zu erreichen.
Seite 157 16.7 Assistenten Kraftmodustyp Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen, die bestimmen, wie die ausgewählte Funktion je- weils zu interpretieren ist. • Einfach: In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die Kraftanwendung entlang dieser Achse ist anpassbar. Die gewünschte Kraft wird immer entlang der z-Achse der aus- gewählten Funktion angewendet.
Seite 158 16.9 Das erste Programm HINWEIS: Folgende Schritte sind erforderlich: • Verwenden Sie die Scriptfunktion Festlegung_TCP-_Kraft() in einem separaten Thread, um Ist-Kraft und -Drehmoment auszulesen. • Korrigieren Sie den Vektor für den Schlüssel, falls die tatsäch- liche Kraft und/oder Drehmoment niedriger sein sollte als be- nötigt.
Seite 159 16.9 Das erste Programm die meisten Aufgaben erfolgt die Programmierung ausschließlich mit dem Touch-Screen, ohne dabei kryptische Befehle eingeben zu müssen. Die Werkzeugbewegung ist ein Teil des Roboterprogramms, dass dem Roboterarm die Bewegun- gen beibringt. In PolyScope werden Werkzeugbewegungen mithilfe einer Reihe von Wegpunkten festgelegt.
Seite 160 16.9 Das erste Programm WARNUNG: 1. Bewegen Sie den Roboter nicht gegen sich selbst oder andere Dinge, da dies den Roboter beschädigen kann. 2. Halten Sie Ihren Kopf und Oberkörper vom Wirkungsbereich des Roboters fern. Halten Sie Finger fern von Bereichen, in de- nen sie sich verfangen können.
Seite 161 17 Register Installation 17.1 Allgemeine Das Register Installation ermöglicht Ihnen das Konﬁgurieren der Einstellungen, die die Gesamt- leistung des Roboters und von PolyScope beeinﬂussen. 17.1.1 TCP-Konﬁguration Ein Tool Center Point (TCP) ist ein Punkt auf dem Roboterwerkzeug. Der TCP ist im Register Installation im Bildschirm Setup für den Werkzeugmittelpunktdeﬁniert und benannt (oben ab- gebildet).
Seite 162 17.1 Allgemeine Standard-TCP und aktiver TCP Es ist ein Standard-TCP konﬁguriert, der durch ein grünes Symbol links von seinem Namen im Verfügbaren TCP-Dropdown-Menü markiert ist. Um einen TCP als Standard einzustellen, wäh- len Sie den gewünschten TCP und tippen Sie auf Als Standard festlegen. Ein TCP-Offset wird als Aktiv festgelegt, um alle linearen Bewegungen im kartesischen Koor- dinatensystem zu bestimmen.
Seite 163 17.1 Allgemeine TCP-Ausrichtung anlernen 1. Tippen Sie auf Orientierung. 2. Wählen Sie eine Funktion aus der Dropdown-Liste. (Siehe 17.3) für weitere Informationen über das Deﬁnieren von neuen Funktionen 3. Tippen Sie auf Punkt auswählen und navigieren Sie mit den Werkzeugbewegungspfeilen zu einer Position, in der die Ausrichtung des Werkzeugs und der entsprechende TCP mit den ausgewählten Funktionen des Koordinatensystems zusammenfallen.
Seite 164 17.1 Allgemeine HINWEIS: Folgen Sie diesen Leitlinien, um die besten Ergebnisse bei der Schätzung der Nutzlast zu erhalten: • Stellen Sie sicher, dass die vier TCP-Positionen so unter- schiedlich wie möglich voneinander sind • Führen Sie die Messungen innerhalb einer kurzen Zeitspanne durch WARNUNG: •...
Seite 165 17.1 Allgemeine Die Angabe der Befestigung des Roboterarms dient zwei Zwecken: 1. Die richtige Darstellung des Roboterarms auf dem Bildschirm. 2. Der Controller wird über die Richtung der Gravitationskraft informiert. Ein erweitertes dynamisches Modell gibt dem Roboterarm glatte und präzise Bewegungen und ermöglicht es dem Roboterarm sich selbst im Modus Freedrive zu halten.
Seite 166 17.1 Allgemeine 17.1.3 E/A-Einstellung Auf dem I/O-Setup-Bildschirm kann der Benutzer I/O-Signale und Aktionen mit dem I/O Register Kontrolle deﬁnieren. Hinweis: Ist die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge (TCI) aktiviert (siehe 17.1.10), so ist der Werkzeug-Analogeingang nicht mehr verfügbar. Die Spalten Eingänge und Ausgänge beinhalten folgende Typen von E/A-Signalen: •...
Seite 167 17.1 Allgemeine If Befehls Warten- und If-Befehle werden entsprechend in (16.5.2) und (16.6.4) beschrieben. Benannte allgemeine Register beﬁnden sich in der Auswahl der Eingänge oder Ausgänge in der Ausdruckseditor-Anzeige. 17.1.6 E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung Aktionen für Eingänge Die acht Standard-Digitaleingänge und die zwei digitalen Werkzeug-Eingänge sowie die allgemeinen Eingangsregister vom Typ Boolean können eine Aktion auslösen.
Seite 168 17.1 Allgemeine Linear-Fließband Wurde ein Linear-Fließband ausgewählt, muss in der Installation unter Funktionen eine Linien- funktion konﬁguriert werden, um die Richtung des Fließbands zu ermitteln. Die Linienfunktion sollte parallel zu der Richtung des Fließbands verlaufen und es sollte ein großer Abstand zwi- schen den beiden Punkten bestehen, die die Linienfunktion bestimmen.
Seite 169 17.1 Allgemeine da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird und wenn der Roboterarm und/oder die Control-Box aus- und dann wieder eingeschaltet wird. Ihre Namen und Werte werden mit der Installation gespeichert. Deshalb ist es möglich, die gleiche Variable in mehreren Programmen zu verwenden.
Seite 170 17.1 Allgemeine WARNUNG: 1. Wenn automatisches Laden, automatisches Starten und au- tomatisches Initialisieren aktiviert sind, führt der Roboter das Programm aus, sobald die Control-Box eingeschaltet ist, so- lange die Eingangssignale mit dem gewählten Signlpegel übereinstimmen. Der Flankenübergang für den gewählten Si- gnalpegel ist in diesem Fall beispielsweise nicht erforderlich.
Seite 171 17.2 Sicherheit Notwendigkeit für externe Verkabelung. Sobald die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge aktiviert ist, ist kein Werkzeug-Analogeingang mehr verfügbar. Aktivierung der Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge 1. Tippen Sie in Polyscope auf die Schaltﬂäche Aktivieren, um die Baudrate, Parität und Stop- bits zu bearbeiten. 2.
Seite 172 17.3 Funktionen die Roboterbasis deﬁniert wurde. Einige Unterteile eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht auf die Ba- sis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuführen sind. Dabei kann es sich um Tische, andere Maschinen, Werkstücke, Fließbänder, Paletten, Kamerasysteme, Rohteile oder Begrenzungen handeln, die in der Umgebung des Roboterarms vorhanden sind.
Seite 173 17.3 Funktionen zur Funktion herzustellen (siehe Abschnitt 16.5.1). Dies ermöglicht eine einfache Anpassung eines Roboterprogramms ( z. B. bei mehreren Roboterstationen oder wenn ein Objekt während der Programmlaufzeit verschoben oder permanent in der Szene verschoben wird. Durch einfa- ches Anpassen der Funktion eines Objekts, werden alle Bewegungen innerhalb des Programms relativ mit dem Objekt verschoben.
Seite 174 17.3 Funktionen 17.3.3 Hinzufügen einer Linie Betätigen Sie die Schaltﬂäche Linie, um eine Linien-Funktion zur Installation hinzuzufügen. Die Linienfunkton deﬁniert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei der Fließbandverfol- gung). Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 deﬁniert, wie in Abbildung 17.3 gezeigt.
Seite 175 17.3 Funktionen 17.3.4 Funktion Ebene Wählen Sie die Ebenen-Funktion, wenn ein Koordinatensystem mit hoher Präzision erforderlich ist, z. B. bei der Arbeit mit einem Sichtsystem oder bei Bewegungen relativ zu einem Tisch. Hinzufügen einer Ebene 1. Unter Installation wählen Sie Funktionen. 2.
Seite 176 17.3 Funktionen HINWEIS: Sie können die Ebene erneut in entgegengesetzter Richtung der X- Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegenge- setzter Richtung normal ist. Ändern Sie eine vorhandene Ebene duch Auswahl von Ebene und drücken Sie Ebenen ändern. Sie werden dann den gleichen Leitfaden wie für das Anlernen einer neuen Ebene verwenden.
Seite 177 17.3 Funktionen Die Anwendung erfordert, dass das Programm für mehrere Roboterinstallationen verwendet wer- den soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist identisch. Durch Deﬁnition der Tischposition als Funktion PI in der Installation kann das Programm mit einem MoveL-Befehl, welcher relativ zu Ebene konﬁguriert ist, einfach für weitere Roboter angewendet werden, indem lediglich die Installation mit der tatsächlichen Position des Tisches aktualisiert wird.
Seite 178 17.4 Feldbus Roboterprogramm MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Funktion: P1_var Abbildung 17.7: Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen 17.4 Feldbus Hier können Sie das Netzwerkprotokoll für Industrierechner festlegen, das für die verteilte Echt- zeitsteuerung durch PolyScope eingesetzt werden soll: MODBUS und Ethernet/IP 17.4.1 MODBUS-Client-E/A-Einstellung Hier können die Signale des MODBUS-Client (Master) eingestellt werden.
Seite 179 17.4 Feldbus Aktualisieren Drücken Sie auf diese Schaltﬂäche, um alle MODBUS-Verbindungen zu aktualisieren. Das Ak- tualisieren trennt alle Modbus-Einheiten und verbindet sie erneut. Alle Statistik wird gelöscht. Einheit hinzufügen Drücken Sie auf diese Schaltﬂäche, um eine neue MODBUS-Einheit hinzuzufügen. Einheit löschen Drücken Sie auf diese Schaltﬂäche, um die MODBUS-Einheit und alle Signale dieser Einheit zu löschen.
Seite 180 17.4 Feldbus Registereingang Ein Registereingang ist eine 16-Bit-Menge, die von der Adresse abgelesen wird, die im Adressfeld angegeben ist. Der Funktionscode 0x04 (Read Input Registers) wird ein- gesetzt. Registerausgang Ein Registerausgang ist eine 16-Bit-Menge, die durch den Benutzer eingestellt werden kann. Bevor der Wert dieses Registers eingestellt wurde, wird der Wert von der de- zentralen MODBUS-Einheit abgelesen.
Seite 181 17.4 Feldbus Erweiterte Optionen anzeigen Dieses Kontrollkästchen zeigt die erweiterten Optionen für jedes Signal bzw. blendet diese aus. Erweiterte Optionen Update-Häuﬁgkeit Mit diesem Menü kann die Aktualisierungsfrequenz des Signals geändert werden. Dies gilt für die Frequenz, mit der Anfragen an das dezentrale MODBUS-Steuergerät geschickt werden, um den Signalwert entweder zu lesen oder zu schreiben.
Seite 182 17.4 Feldbus II-94 Version 5.0.0...
Seite 183 18 Register Move In diesem Bildschirm können Sie den Roboterarm direkt bewegen (Joystick-Steuerung), entwe- der durch Versatz/Drehen des Roboterwerkzeugs oder durch das Bewegen der einzelnen Robo- tergelenke. 18.1 Bewegung des Werkzeuges Halten Sie einen der Werkzeugbewegung Pfeile gedrückt, um den Roboterarm in eine bestimmte Richtung zu fahren.
Seite 184 18.3 Werkzeugposition Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP posi- tioniert werden darf. Auslöseebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen Pfeil dargestellt, der auf die Seite der Ebene zeigt, bei der die Grenzen des Modus Normal aktiv sind (siehe 13.2.2).
Seite 185 18.3 Werkzeugposition 18.3.1.1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition werden in 3D-Graﬁken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms an, während der „Schatten” des Roboterarms die Zielposition des Roboterarms angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rechten Bildschirmseite gesteuert wird.
Seite 186 18.4 Gelenkposition ausgewählten Funktion an. x, y und z steuern die Position des Werkzeugs, während rx, ry und rz die Ausrichtung des Werkzeugs koordinieren. Verwenden Sie das Auswahlmenü über den Feldern rx, rx und rz, um die Ausrichtungsdarstel- lung auszuwählen. Die folgenden Typen stehen zur Verfügung: •...
Seite 187 18.5 Home Hinweis: Gelenke können Sie mit einem Positionierbereich konﬁgurieren, der von dem Standard abweicht (siehe 13.2.4). Dieser neue Bereich wird durch eine rote Zone auf der horizontalen Leiste gekennzeichnet. 18.5 Home Drücken Sie auf das Register Home, um den Bildschirm Bewegen Sie den Roboter in Position aufzurufen.
Seite 188 18.6 Freedrive II-100 Version 5.0.0...
Seite 189 19 E/A-Tab 19.1 Roboter In diesem Bildschirm können Sie die spannungsführenden E/A-Signale von/zur Control-Box stets überwachen und einstellen. Der Bildschirm zeigt den aktuellen Zustand der Ein- und Ausgänge an, auch während der Programmausführung. Werden während der Ausführung des Programms Änderungen vorgenommen, so stoppt das Programm. Wenn ein Programm stoppt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei.
Seite 190 19.2 MODBUS 19.2 MODBUS Hier werden die digitalen MODBUS-Client-E/A-Signale des MODBUS-Client angezeigt, wie sie bei der Installation eingegeben wurden. Bei einem Verlust der Signalverbindung wird der entspre- chende Eintrag auf dem Bildschirm deaktiviert. 19.2.1 Eingänge Rufen Sie den Status der digitalen MODBUS-Client-Eingänge auf. 19.2.2 Ausgänge Rufen Sie den Status der digitalen MODBUS-Ausgänge auf und schalten Sie zwischen ihnen um.
Seite 191 20 Der Tab „Protokoll” 20.1 Anzeigen Die obere Hälfte des Bildschirms zeigt den „Zustand” des Roboterarms und der Control-Box an. 20.2 Gelenklast Der linke Teil des Bildschirms zeigt Informationen im Zusammenhang mit der Control-Box an, während auf der rechten Bildschirmseite Informationen zu den Robotergelenken angezeigt wer- den.
Seite 192 20.4 Fehlerberichte speichern 20.4 Fehlerberichte speichern Tritt in PolyScope ein Fehler auf, wird ein Protokolleintrag für den Fehler generiert. Im Register Protokoll können Sie generierte Berichte nachverfolgen und/oder an ein USB-Laufwerk exportie- ren (siehe 20). Die folgende Liste mit Fehlern kann nachverfolgt und exportiert werden: •...
Seite 193 21 Datei-Manager Der Datei-Manager enthält drei Symbole, über die Sie Programme und Installationen erstellen, laden und konﬁgurieren können: Neu..., Öffnen... und Speichern..Im Datei-Pfad werden das derzeit geladene Programm, der Name und die Art der Installation angezeigt. Beim Erstellen oder Laden eines neuen Programms bzw. einer Installation ändert sich der Datei-Pfad. Für einen Roboter können mehrere Installationsdateien gespeichert sein.
Seite 194 21.2 Neu... 2. Wählen Sie im Bildschirm Roboter-Installation laden eine vorhandene Installation und tip- pen Sie auf Öffnen. 3. Tippen Sie im Feld Sicherheitskonﬁguration auf Übernehmen und Neustarten, um einen Neustart des Roboters durchzuführen. 4. Wählen Sie Installation festlegen, um die Installation für das aktuelle Programm einzustel- len.
Seite 195 21.3 Speichern... 4. Tippen Sie im Datei-Manager auf Speichern... und wählen Sie Installation speichern als... 5. Vergeben Sie im Bildschirm Roboterinstallation speichern einen Dateinamen und tippen Sie auf Speichern. 6. Wählen Sie Installation festlegen, um die Installation für das aktuelle Programm einzustel- len.
Seite 196 21.3 Speichern... II-108 Version 5.0.0...
Seite 197 22 Hamburger Menü 22.1 Hilfe Für alle Elemente, die die PolyScope Funktionen betreffen, können Sie nach Deﬁnitionen suchen. 1. Tippen Sie rechts in der Kopfzeile auf das Hamburger Menü und wählen Sie Hilfe. 2. Tippen Sie auf eines der roten Fragezeichen, die eingeblendet werden, um das gewünschte Element zu deﬁnieren.
Seite 198 22.3 Einstellungen 22.3.1 Voreinstellungen Sprache Die Sprache und Maßeinheit (metrisch oder US/GB) können in PolyScope ändern. Zeit Die aktuelle Uhrzeit in PolyScope können Sie ändern (Format: 12 oder 24 h). 22.3.2 Passwort Modus Das Passwort für den Betriebsmodus verhindert eine unbefugte Änderung der Robotereinrich- tung.
Seite 199 22.3 Einstellungen URCaps Sie können Ihre bestehenden URCaps verwalten oder in Ihrem Roboter neue installieren. 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger Menü und wählen Sie Einstellungen. 2. Wählen Sie unter System URCaps. 3. Drücken Sie auf das Register +, wählen Sie die .urcap Datei und anschließend Öffnen Hin- weis: Wenn Sie im Feld Aktive URCaps das neue URCap auswählen, erhalten Sie weitere Einzelheiten darüber.
Seite 200 22.3 Einstellungen 3. Drücken Sie Aktivieren, um die Fernsteuerungsfunktion verfügbar zu machen. PolyScope bleibt aktiv. Hinweis: Durch das Aktivieren der Fernsteuerung wird die Funktion nicht sofort aktiv. Sie können dadurch von Lokaler Steuerung auf Fernsteuerung umschalten. 4. Wählen Sie im Proﬁlmenü Fernsteuerung, um PolyScope zu ändern. Hinweis: Sie können wieder zur Lokalen Steuerung durch Umschaltung im Proﬁlmenü...
Seite 201 Glossar Stoppkategorie 0 Die Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Stromversor- gung zum Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom pro- grammierten Pfad abweichen kann, da jedes Gelenk unvermittelt bremst. Dieser Sicher- heitsstopp wird verwendet, wenn ein sicherheitsrelevanter Grenzwert überschritten wird oder eine Störung in den sicherheitsrelevanten Teilen des Steuersystems auftritt.
Seite 202 22.3 Einstellungen Sicherheitskonﬁguration Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen sind durch Sicher- heitskonﬁgurationsparameter konﬁgurierbar. Diese werden über die Softwareschnittstelle deﬁniert, s. Teil II. II-114 Version 5.0.0...
Seite 203 Index Modus: Automatik ......II-4 E/A ..I-29, I-35, II-4, II-27, II-37, II-79, II-101 Ein Programm ausführen .
Seite 204 Initialisieren ......II-3, II-35 Ordner ........II-57 Installation .
Seite 205 Sicherheits-E/A ....I-13, I-16, I-33, I-35 Verankerungsposition ..... II-63 Sicherheitsanweisungen .

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