universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 135

16.5 Basisprogrammknoten
Abbildung 16.1: Geschwindigkeitsprofil für eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt:
Beschleunigung, konstante Bewegung und Verzögerung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch
die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, während der Anstieg und Abfall der Phasen
in Beschleunigung und Verzögerung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.
Variable Wegpunkte Bewegt sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt, wird die Zielpo-
sition des Werkzeugs als die Koordinaten der Variablen im Raum der ausgewählten Funkti-
on berechnet. Deshalb ändert sich die Roboterarmbewegung für einen variablen Wegpunkt,
sobald eine andere Funktion ausgewählt wird.
Funktion Variable Sie können die Position einer Funktion ändern, während das Programm aus-
geführt wird, indem Sie der entsprechenden Variablen ein Pose zuordnen.
Fester Wegpunkt
Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Faktor eines Roboterpro-
gramms, denn sie bestimmen die Positionen des Roboterarms. Ein Wegpunkt mit einer festen
Position wird vorgegeben, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt
wird.
Version 5.0.0
Cruise
Acceleration
Time
II-47
Deceleration
CB5