universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 61

5.7 Werkzeug-E/A
5.7.2 Digitaleingänge des Werkzeugs
Die Digitaleingänge werden als PNP mit schwachen Pulldown-Widerständen umgesetzt. Dies
bedeutet, dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigt. Die elektrischen
Spezifikationen sind unten angegeben.
Verwendung der Digitaleingänge des Werkzeugs
Dieses Beispiel zeigt den Anschluss einer einfachen Taste.
5.7.3 Analogeingänge des Werkzeugs
Die Werkzeug-Analogeingänge sind nicht differenziell und können zu Spannung (0 bis 10 V) oder
Strom (4 bis 20 mA) auf dem Tab „E/A" eingestellt werden, (siehe Abschnitt II). Die elektrischen
Spezifikationen sind unten angegeben.
Parameter
Eingangsspannung im Spannungsmodus
Eingangswiderstand im Bereich 0V bis 10V
Auflösung
Eingangsspannung im Strommodus
Eingangsstrom im Strommodus
Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis 20 mA
Auflösung
Zwei Beispiele für die Verwendung eines Analogeingangs finden Sie in den folgenden Unterab-
schnitten.
Version 5.0.0
Parameter
Eingangsspannung
Logischer Pegel LOW
Logischer Pegel HIGH
Eingangswiderstand
I-47
POWER
TO0
Min Typ Max Einheit
-0,5 - 26 V
- - 2,0 V
5,5 - - V
- 47k -
Ω
POWER
TI0
Min Typ
-0,5 -
- 10,7
- 12
-0,5 -
-2,5 -
- 182
- 12
Max Einheit
26 V
- kΩ
- Bit
5,0 V
25 mA
188
Ω
- Bit
UR3e/CB5