Sicherheitsfunktion - universal robots E-Serie Benutzerhandbuch

Sicherheitseingang
Not-Aus-Schalter
Roboter-Notabschaltung
System-Notabschaltung
Schutzstopp
Schutz-Reset
Reduzierter Modus
3-Stellungs-
Zustimmschalter
Betriebsart
Für Schnittstellen mit anderen Maschinen verfügt der Roboter über die folgenden Sicherheits-
ausgänge:
Sicherheitsausgang
System-Notabschaltung
Roboter bewegt sich
Roboter stoppt nicht
Reduzierter Modus
Nicht Reduzierter
Modus
Sicheres Home
Alle Sicherheits-E/A sind zweikanalig, d. h. sie sind sicher, wenn der Logikpegel LOW ist (z. B.
der Not-Aus-Stopp ist bei Logikpegel LOW aktiv).

2.4 Sicherheitsfunktion

Das Sicherheitssystem agiert, indem es alle Sicherheitsgrenzen auf Überschreitungen prüft bzw.
ob eine Notabschaltung oder ein Schutzstopp ausgelöst ist.
Reaktionen des Sicherheitssystems sind
UR10e
Beschreibung
Führt einen Stopp der Kategorie 1 aus und informiert ande-
re Maschinen über den System-Notabschaltung-Ausgang,
falls dieser definiert ist.
Führt einen Stopp der Kategorie 1 über den Control-Box-
Eingang aus und informiert andere Maschinen über den
System-Notabschaltung-Ausgang, falls dieser definiert ist.
Führt einen Stopp der Kategorie 1 nur für den Roboter aus.
Führt einen Stopp der Kategorie 2 aus.
Kehrt aus dem Schutzstopp-Status zurück, wenn eine Flan-
ke im Schutz-Reset-Eingang auftritt.
Leitet das Sicherheitssystem zur Übernahme der Begren-
zungswerte des Reduzierten Modus.
Löst einen Schutzstopp aus, wenn der Zustimmschalter
vollständig gedrückt oder vollständig losgelassen wird. Ist
dies der Fall, so sind die Eingänge des Zustimmschalters
HIGH.
Modus zu Schalter, falls erforderlich. Hinweis: Erforderlich
bei Verwendung eines 3-Stellungs-Zustimmschalters.
Beschreibung
Ist dieser Logikpegel LOW, so ist der Notabschaltung-
Eingang LOW oder der Not-Aus-Schalter ist gedrückt.
Ist dieser Logikpegel HIGH, bewegt sich kein Gelenk des
Roboterarms um mehr als 0,1 rad.
Logikpegel HIGH, wenn der Roboter aufgrund einer Notab-
schaltung oder eines Schutzstopps angehalten wurde oder
im Begriff ist anzuhalten. Ansonsten Logikpegel LOW.
Logikpegel LOW, wenn sich das Sicherheitssystem im
Reduzierten-Modus befindet.
Logikpegel LOW, wenn sich das System nicht im
Reduzierten-Modus befindet.
Logikpegel HIGH, wenn sich der Roboter in der konfigurier-
ten Sicheres Home-Position befindet.
I-16
2.4 Sicherheitsfunktion
Version 5.3