Seite 1 Universal Robots UR5/CB3 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)
Seite 3 Universal Robots UR5/CB3 Euromap67 Version 3.12 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)
Seite 4 Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen k ¨ onnen jederzeit und ohne vorherige Ank ¨ undigung ge¨ a ndert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S aus- zulegen. Dieses Handbuch wird regelm¨ a ßig gepr ¨ uft und ¨ uberarbeitet.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Controller-E/A ......... . I-32 5.3.1 Gemeinsame Speziﬁkationen f ¨ ur alle Digital-E/A ....I-32 Version 3.12 UR5/CB3...
Seite 6 Reinraumpr ¨ ufungszertiﬁkat ........I-71 C Angewandte Normen I-73 D Technische Speziﬁkationen I-81 UR5/CB3 Version 3.12...
Seite 7 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” ........II-33 Version 3.12 UR5/CB3...
Seite 8 Programmstruktur ........II-72 UR5/CB3 Version 3.12...
Seite 9 15.7 URCaps-Einstellung ........II-123 Version 3.12 UR5/CB3...
Seite 10 20.4 Digitalausg¨ a nge ......... III-26 Glossar III-27 Index III-29 UR5/CB3 viii Version 3.12...
Seite 11: Vorwort
Vorwort Herzlichen Gl ¨ uckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robots -RobotersUR5. Der Roboter kann zur Bewegung eines Werkzeugs programmiert werden und mit anderen Ma- schinen ¨ uber elektrische Signale kommunizieren. Sein Arm besteht aus stranggepressten Alu- miniumrohren und Gelenken.
Seite 12: Wichtiger Sicherheitshinweis
Programmierung. Sie k ¨ onnen die Webseite auch dazu nutzen, um dem UR + Entwick- lerprogramm beizutreten und auf unsere neue Software-Plattform zuzugreifen, die es Ihnen erm ¨ oglicht, weitere benutzerfreundliche Produkte f ¨ ur UR-Roboter zu entwickeln. UR5/CB3 Version 3.12...
Seite 13: I Hardware-Installationshandbuch I
Teil I Hardware-Installationshandbuch...
Seite 15: Sicherheit
Kapitel und Handbuchteile beachtet und befolgt werden. Insbesondere zu beachten sind Texte im Zusammenhang mit Warnsymbolen. HINWEIS: Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Ro- boter (Arm-Kontrolleinheit und/oder Teach Pendant) besch¨ a digt, ver¨ a ndert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht f ¨...
Seite 16: Haftungsbeschr¨ A Nkung
Verletzungen oder großen Ger¨ a tesch¨ a den f ¨ uhren kann. WARNUNG: Dies weist auf eine potentiell gef¨ a hrdende, heiße Oberﬂ¨ a che hin, die bei Ber ¨ uhrung Verletzungen verursachen kann. UR5/CB3 Version 3.12...
Seite 17: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise
Warnungen und Sicherheitshinweise ﬁnden sich im gesamten Handbuch wieder. GEFAHR: Den Roboter und alle elektrischen Ger¨ a te m ¨ ussen Sie entspre- chend den Speziﬁkationen und Warnungen installieren (beschrie- ben in den Kapiteln 4 und 5). Version 3.12 UR5/CB3...
Seite 18 11. Achten Sie auf Roboterbewegung, wenn Sie das Teach- Pendant verwenden. 12. Sofern durch die Risikobewertung entsprechend festgestellt, darf der Sicherheitsbereich des Roboters nicht betreten und der Roboter nicht ber ¨ uhrt werden, wenn das System in Be- trieb ist. UR5/CB3 Version 3.12...
Seite 19 Betrieb, da ein l¨ a ngerer Kontakt Unwohlsein her- vorrufen kann. Schalten Sie den Roboter aus und warten Sie eine Stunde, damit er abk ¨ uhlen kann. 2. Stecken Sie niemals einen Finger hinter die innere Abdeckung der Control-Box. Version 3.12 UR5/CB3...
Seite 20: Verwendungszweck
Der Roboter selbst ist eine unvollst¨ a ndige Maschine, da die Sicherheit der Roboterinstallation davon abh¨ a ngt, wie der Roboter integriert wird (z. B. Werk- zeug/Anbauger¨ a t, Hindernisse und andere Maschinen). UR5/CB3 Version 3.12...
Seite 21 Eine Risikobewertung kollaborierender Roboteranwendungen ist f ¨ ur Kontaktpunkte erforder- lich, die beabsichtigt sind und/oder bei denen die Gefahr einer relativ vorhersehbaren Zweck- entfremdung besteht. In dieser Bewertung m ¨ ussen folgende Punkte ber ¨ ucksichtigt werden: Version 3.12 UR5/CB3...
Seite 22: Notabschaltung
Schutzmaßnahmen hinauslaufen (z.B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des Bedieners w¨ a hrend der Einrichtung und Programmierung). Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gef¨ a hrdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Hinweis: Bei einer speziellen Roboterinstallation k ¨ onnen andere erhebliche Risiken vorhanden sein.
Seite 23: Bewegung Mit Und Ohne Antriebsenergie
2. Das manuelle L ¨ osen der Bremse kann aufgrund der Schwer- kraft das Herabst ¨ urzen des Roboterarms bewirken. Sorgen Sie vor dem L ¨ osen der Bremse immer f ¨ ur eine Abst ¨ utzung des Roboterarms, Werkzeugs/Anbauger¨ a ts und des Werkst ¨ ucks. Version 3.12 I-11 UR5/CB3...
Seite 24 1.9 Bewegung mit und ohne Antriebsenergie UR5/CB3 I-12 Version 3.12...
Seite 25: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen
Der Roboter verf ¨ ugt ¨ uber eine Reihe von sicherheitsrelevanten Funktionen, die dazu verwen- det werden k ¨ onnen, die Bewegung der Gelenke und des Roboters zu begrenzen Werkzeugmit- telpunkt (TCP). Der TCP ist der Mittelpunkt des Ausgangsﬂanschs inkl. TCP-Offset Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen sind: Version 3.12 I-13 UR5/CB3...
Seite 26: Nachlaufzeiten Des Sicherheitssystems
¨ Uberschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Ausnahmef¨ a llen auf. Sollte eine Sicher- heitsgrenze ¨ uberschritten werden, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie Stoppkategorie nach IEC 60204-1 - siehe Glossar f ¨ ur weitere Details. UR5/CB3 I-14 Version 3.12...
Seite 27: Sicherheitsmodi
Sicherheitsmodi: Normal und Reduziert. F ¨ ur jeden dieser zwei Modi k ¨ onnen Sicherheitsgren- zen konﬁguriert werden. Der reduzierte Modus ist aktiv, wenn sich der TCP des Roboters in einer Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene beﬁndet oder durch einen konﬁgurierbaren Eingang Version 3.12 I-15 UR5/CB3...
Seite 28 ¨ uhren. Der Roboterarm kann jedoch mit dem Freedrive-Modus oder ¨ uber den ,,Bewegen”- Tab im PolyScope (siehe Teil II,,PolyScope-Handbuch”) von Hand wieder zur ¨ uck in seinen zul¨ a ssigen Wirkungsbereich bewegt werden. Die Sicherheitsgrenzwerte des Wiederherstellungs- modus sind: UR5/CB3 I-16 Version 3.12...
Seite 29: Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen
Sie sind im sicheren Status, wenn sie LOW sind, d. h. die Notabschaltung ist nicht aktiv, wenn das Signal HIGH ist (+24V). 2.5.1 Sicherheitsrelevante elektrische Eing ¨ ange Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektrischen Eing¨ a nge. Version 3.12 I-17 UR5/CB3...
Seite 30 ¨ Uberwachung der Sicherheitseing ¨ ange Stopps der Kategorie 1 und 2 werden durch das Sicherheitssystem wie folgt ¨ uberwacht: 1. Das Sicherheitssystem stellt fest, dass der Bremsvorgang innerhalb von 24 ms ausl ¨ ost, siehe UR5/CB3 I-18 Version 3.12...
Seite 31: Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ A Nge
250 ms 1000 ms 1250 ms Schutzstopp 250 ms 1000 ms 1250 ms 2.5.2 Sicherheitsrelevante elektrische Ausg ¨ ange Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektrischen Ausg¨ a nge. Version 3.12 I-19 UR5/CB3...
Seite 32 Falls ein Sicherheitsausgang nicht ordnungsgem¨ a ß eingestellt wurde, veranlasst das Sicher- heitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst-Case-Reaktionszeiten: Sicherheitsausgang Worst Case-Reaktionszeit System-Notabschaltung 1100 ms Roboter in Bewegung 1100 ms Roboter stoppt nicht 1100 ms Reduzierter Modus 1100 ms Nicht-Reduzierter 1100 ms UR5/CB3 I-20 Version 3.12...
Seite 33: Transport
Verwenden Sie geeignete Hebeger¨ a te. Alle regiona- len und nationalen Richtlinien zum Heben sind zu befolgen. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Ger¨ a te verursacht wur- den.
Seite 34 UR5/CB3 I-22 Version 3.12...
Seite 35: Mechanische Schnittstelle
Das Roboter-Anschlusskabel kann durch die Seite oder durch die Basisunterseite montiert wer- den. Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberﬂ¨ a che, die mindestens das Zehnfache des normalen Drehmoments des Basisﬂanschgelenks und mindestens das F ¨ unffache des Gewichts Version 3.12 I-23 UR5/CB3...
Seite 36: Montage
Teach Pendant Das Teach Pendant kann an eine Wand oder an die Control-Box geh¨ a ngt wer- den. Zus¨ a tzliche Halterungen zur Anbringung des Teach Pendant sind optional erh¨ a ltlich. Stel- len Sie sicher, dass niemand ¨ uber das Kabel stolpern kann. UR5/CB3 I-24 Version 3.12...
Seite 37 4.3 Montage Abbildung 4.1: L ¨ ocher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M8 Schrauben. Alle Maßangaben sind in mm. Version 3.12 I-25 UR5/CB3...
Seite 38 2. Die Control-Box und das Teach Pendant d ¨ urfen nicht in stau- bigen oder feuchten Umgebungen, die die Schutzart IP20 ¨ uberschreiten, eingesetzt werden. Achten Sie auch besonders auf die Bedingungen in Umgebungen mit leitf¨ a higem Staub. UR5/CB3 I-26 Version 3.12...
Seite 39: Maximale Nutzlast
Abbildung 4.3. Die Abweichung des Schwerpunktes ist deﬁniert als der Abstand zwischen der Mitte des Werkzeugﬂanschs und dem Schwerpunkt. Nutzlast [kg] Schwerpunktverschiebung [mm] Abbildung 4.3: Beziehung zwischen der maximal zul¨ a ssigen Nutzlast und der Schwerpunktverschie- bung. Version 3.12 I-27 UR5/CB3...
Seite 40 4.4 Maximale Nutzlast UR5/CB3 I-28 Version 3.12...
Seite 41: Elektrische Schnittstelle
5.2 Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise Die folgenden Warnungen und Sicherheitshinweise sind bei der Erstellung und Installation ei- ner Roboteranwendung zu beachten. Die Warnungen und Sicherheitshinweise gelten auch f ¨ ur Wartungsarbeiten. Version 3.12 I-29 UR5/CB3...
Seite 42 St ¨ orung nicht zum Verlust der Si- cherheitsfunktion f ¨ uhren kann. 3. Einige E/A in der Control-Box k ¨ onnen entweder als normal oder als sicherheitsrelevant konﬁguriert werden. Machen Sie sich bitte mit Abschnitt 5.3 vertraut. UR5/CB3 I-30 Version 3.12...
Seite 43 EMV-Probleme treten h¨ a uﬁg bei Schweißvorg¨ a ngen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar ge- macht werden, die im Zusammenhang mit EMV-Problemen verursacht wurden.
Seite 44: Controller-E/A
Dieser Block besteht aus vier Klemmen. Die oberen beiden (PWR und GND) sind der 24-V- und Erdungsanschluss der internen 24-V-Stromversorgung. Die unteren beiden Klemmen (24V und 0V) des Blocks umfassen den 24V-Eingang der E/A-Versorgung. Die Stan- dardkonﬁguration ist die interne Spannungsversorgung (siehe unten). UR5/CB3 I-32 Version 3.12...
Seite 45 Hinweis: F ¨ ur ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. HINWEIS: Als konﬁgurierbar wird ein E/A bezeichnet, der entweder als si- cherheitsrelevanter oder als normaler E/A konﬁguriert werden kann. Es handelt sich dabei um die gelben Klemmen mit schwar- zer Schrift. Version 3.12 I-33 UR5/CB3...
Seite 46: Sicherheits-E/A
Es besteht die M ¨ oglichkeit, den konﬁgurierbaren E/A dazu zu verwenden, zus¨ a tzliche E/A- Sicherheitsfunktionen wie z. B. einen Notabschaltungsausgang einzurichten. Das Einrichten konﬁgurierbarer E/A f ¨ ur Sicherheitsfunktionen erfolgt ¨ uber die GUI, siehe Teil II. Beispiele zur Verwendung von Sicherheits-E/A ﬁnden Sie in den folgenden Abschnitten. UR5/CB3 I-34 Version 3.12...
Seite 47: Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration
Der Roboter wird mit einer Standardkonﬁguration f ¨ ur den Betrieb ohne zus¨ a tzliche Sicherheits- ausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten). Safety 5.3.2.2 Not-Aus-Schalter anschließen In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zus¨ a tzlicher Not- Aus-Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Not-Aus-Schalter. Safety Safety Version 3.12 I-35 UR5/CB3...
Seite 48: Notabschaltung Mit Mehreren Maschinen Teilen
Diese Konﬁguration trifft nur auf Anwendungen zu, bei denen der Betreiber die T ¨ ur nicht pas- sieren und hinter sich schließen kann. Mit dem konﬁgurierbaren E/A kann vor der T ¨ ur eine Reset-Taste eingerichtet werden, um den Roboterbetrieb fortzusetzen. UR5/CB3 I-36 Version 3.12...
Seite 49: Schutzstopp Mit Reset-Taste
Die Abbildung unten zeigt den Anschluss eines dreistuﬁgen Zustimmschalters. Siehe Abschnitt 10.13.1 f ¨ ur weitere Informationen ¨ uber Dreistuﬁge Zustimmschalter. HINWEIS: Mehrere Dreistuﬁge Zustimmschalter werden vom Sicherheitssy- stem von Universal Robots nicht unterst ¨ utzt. Version 3.12 I-37 UR5/CB3...
Seite 50: Digital-E/A F ¨ Ur Allgemeine Zwecke
Diese Abbildung zeigt, wie eine Last anzuschließen ist, die von einem Digitalausgang gesteuert wird, siehe unten. Digital Outputs LOAD 5.3.4 Digitaleingang durch eine Taste Untenstehende Abbildung veranschaulicht den Anschluss einer einfachen Taste an einen Digi- taleingang. UR5/CB3 I-38 Version 3.12...
Seite 51: Kommunikation Mit Anderen Maschinen Oder Einer Sps
• Die Verwendung von Ger¨ a ten im Strommodus. Stromsignale sind weniger anf¨ a llig f ¨ ur St ¨ orungen. Eingangsmodi k ¨ onnen in der GUI ausgew¨ a hlt werden; siehe Teil II. Die elektrischen Speziﬁka- tionen sind unten angegeben. Version 3.12 I-39 UR5/CB3...
Seite 52: Verwenden Eines Analogausgangs
Im Folgenden ﬁnden Sie ein Beispiel daf ¨ ur, wie ein Fließband mit einer analogen Drehzahl- steuereingabe gesteuert werden kann. Analog Power 5.3.6.2 Verwenden eines Analogeingangs Im Folgenden ﬁnden Sie ein Beispiel dazu, wie man einen analogen Sensor anschließt. UR5/CB3 I-40 Version 3.12...
Seite 53: Ein-/Aus-Fernsteuerung
[EIN / AUS] Eingangsstrom [EIN / AUS] Einschaltzeit [EIN] Die folgenden Beispiele veranschaulichen, wie die EIN-/AUS-Fernsteuerung funktioniert. HINWEIS: Eine spezielle Funktion der Software erm ¨ oglicht es, Programme automatisch zu laden und zu starten, siehe Teil II. Version 3.12 I-41 UR5/CB3...
Seite 54: Werkzeug-E/A
• Lumberg RKMV 8-354. HINWEIS: Der Werkzeuganschluss muss manuell bis auf ein Maximum von 0,4 Nm angezogen werden. Die acht Adern des Kabels haben unterschiedliche Farben. Jede Farbe steht f ¨ ur eine gewisse Funktion, siehe Tabelle unten: UR5/CB3 I-42 Version 3.12...
Seite 55: Digitalausg¨ A Nge Des Werkzeugs
Die digitalen Ausg¨ a nge werden als NPN umgesetzt. Wird ein Digitalausgang aktiviert, wird der entsprechende Anschluss auf Masse gelegt. Wird ein Digitalausgang deaktiviert, ist der entsprechende Anschluss offen (open collector/open drain). Die elektrischen Speziﬁkationen sind unten angegeben: Version 3.12 I-43 UR5/CB3...
Seite 56: Verwendung Der Digitalausg ¨ Ange Des Werkzeugs
Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigt. Die elektrischen Speziﬁkationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Eingangsspannung -0,5 Logischer Pegel LOW Logischer Pegel HIGH Eingangswiderstand 47 k Ein Beispiel f ¨ ur die Verwendung eines Digitaleingangs ﬁnden Sie im folgenden Unterabschnitt. UR5/CB3 I-44 Version 3.12...
Seite 57: Verwendung Der Digitaleing ¨ Ange Des Werkzeugs
Eingangsmodus dieses Analogeingangs im Tab ,,E/A” entsprechend eingestellt ist. Bitte denken Sie daran, zu pr ¨ ufen, ob der Sensor mit Spannungsausgang den internen Wider- stand des Werkzeugs verf¨ a lschen kann. Andernfalls k ¨ onnte die Messung ung ¨ ultig sein. POWER Version 3.12 I-45 UR5/CB3...
Seite 58: Verwendung Der Differenziellen Analogeing ¨ Ange Des Werkzeugs
Um den Roboter zu aktivieren, muss die Control-Box an das Stromnetz angeschlossen sein. Dies muss ¨ uber die IEC C20 Steckdose an der Unterseite der Control-Box mit einem entsprechenden IEC C19 Kabel geschehen, siehe Abbildung unten. UR5/CB3 I-46 Version 3.12...
Seite 59: Roboterverbindung
Das Kabel des Roboters muss in den Anschluss an der Unterseite der Kontrolleinheit gesteckt werden, siehe Abbildung unten. Stellen Sie vor dem Einschalten des Roboterarms sicher, dass der Kaltger¨ a testecker ordnungsgem¨ a ß eingerastet ist. Die Kabelverbindung zum Roboter darf erst getrennt werden, nachdem der Roboter ausgeschaltet wurde. Version 3.12 I-47 UR5/CB3...
Seite 60 5.7 Roboterverbindung VORSICHT: 1. Trennen Sie die Roboterkabelverbindung nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. 2. Das Originalkabel darf weder verl¨ a ngert noch ver¨ a ndert wer- den. UR5/CB3 I-48 Version 3.12...
Seite 61: Wartung Und Reparatur
Instandsetzungsarbeiten d ¨ urfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgef ¨ uhrt werden. Alle an Universal Robots zur ¨ uckgesandten Teile sind gem¨ a ß Wartungshandbuch zur ¨ uckzusenden. 6.1 Sicherheitsanweisungen Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Pr ¨ ufungen durchzuf ¨ uhren, um den erforderlichen Sicherheitsstandard zu gew¨...
Seite 62 2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Kompo- nenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots ge- nehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen unverz ¨ uglich nach Abschluss der Arbeit.
Seite 63: Entsorgung Und Umwelt
Geb ¨ uhren f ¨ ur die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall aus UR-Robotern, die auf dem d¨ a nischen Markt verkauft werden, werden von Universal Robots A/S vorab an das DPA- System entrichtet. Importeure in L¨ a ndern, die der europ¨ a ischen WEEE-Richtlinie 2012/19/EU unterliegen, sind selbst f ¨...
Seite 64 UR5/CB3 I-52 Version 3.12...
Seite 65: Zertiﬁzierungen
In diesem Kapitel werden Zertiﬁkate und Erkl¨ a rungen f ¨ ur das Produkt bereitgestellt. 8.1 Zertiﬁzierungen von Drittparteien Zertiﬁzierungen von Drittparteien sind freiwillig. Um jedoch Roboterintegratoren den besten Service zu bieten, hat sich UR dazu entschieden, seine Roboter durch die folgenden, anerkann- ten Pr ¨ uﬁnstitute zertiﬁzieren zu lassen. Version 3.12 I-53 UR5/CB3...
Seite 66: Zertiﬁzierungen Von Drittanbietern
Die von unseren Anbietern zur Verf ¨ ugung gestell- ten Versandpaletten f ¨ ur UR -Roboter erf ¨ ullen die d¨ a nischen ISMPM-15 Anforderungen an Holzver- packungsmaterial und sind gem¨ a ß dieser Bestim- mungen gekennzeichnet. UR5/CB3 I-54 Version 3.12...
Seite 67: Hersteller-Pr ¨ Ufzeugnis
Eine CE-Kennzeichnung ist gem¨ a ß den CE-Kennzeichnungsrichtlinien oben angebracht. Infor- mationen ¨ uber Elektro- und Elektronikabfall ﬁnden Sie im Kapitel 7. Informationen zu den bei der Entwicklung des Roboters angewandten Standards ﬁnden Sie im Anhang C. Version 3.12 I-55 UR5/CB3...
Seite 68 8.4 Erkl ¨ arungen im Einklang mit EU-Richtlinien UR5/CB3 I-56 Version 3.12...
Seite 69: Gew¨ A Hrleistung
Bestimmungen implizieren keine ¨ Anderungen hinsichtlich der Nachweispﬂicht zu Lasten des Kunden. F ¨ ur den Fall, dass ein Ger¨ a t M¨ a ngel aufweist, haftet Universal Robots nicht f ¨ ur indirekte, zuf¨ a llige, besondere oder Folgesch¨ a den einschließlich - aber nicht beschr¨ a nkt auf - Einkommensverluste, Nutzungsausf¨...
Seite 70: Haftungsausschluss
9.2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an der Verbesserung der Zuverl¨ a ssigkeit und dem Leistungs- verm ¨ ogen seiner Produkte und beh¨ a lt sich daher das Recht vor, das Produkt ohne vorherige Ank ¨ undigung zu aktualisieren. Universal Robots unternimmt alle Anstrengungen, dass der In- halt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨...
Seite 71: A Nachlaufzeit Und -Weg
Stopp wurde durchgef ¨ uhrt, w¨ a hrend der Roboter sich abw¨ a rts bewegte. Nachlaufweg (rad) Nachlaufzeit (ms) Gelenk 0 (FUSS) 0.31 Gelenk 1 (SCHULTER) 0.70 Gelenk 2 (ELLBOGEN) 0.22 Gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details. Version 3.12 I-59 UR5/CB3...
Seite 72 A.1 Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -wege UR5/CB3 I-60 Version 3.12...
Seite 73: B Erkl¨ A Rungen Und Zertiﬁkate
Serial Number: Starting 20183000000 and higher — Effective 1 January 2018 Incorporation: Universal Robots (UR3, UR5, and UR10) shall only be put into service upon being integrated into a ﬁnal com- plete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other ap- plicable Directives.
Seite 74: Eu Declaration Of Incorporation In Accordance With Iso/Iec 17050-1:2010
The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities. Approval of full quality assurance system (ISO 9001), by the notiﬁed body Bureau Veritas, certiﬁcate #DK008850. UR5/CB3 I-62 Version 3.12...
Seite 75: Ce/Eu-Einbauerkl¨ A Rung ( ¨ Ubersetzung Des Originals)
Beginnend bei 20183000000 und h ¨ oher — G ¨ ultig ab Montag, 1. Januar 2018 Inkorporierung: Die Universal Robots (UR3, UR5 und UR10) sind nur dann in Betrieb zu nehmen, wenn sie in eine vollst¨ a ndige Maschine (Robotersystem, Zelle oder Anwendung) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderen anwendbaren Richtlinien entsprechen.
Seite 76 ¨ uglich der unvollst¨ a ndigen Maschine als Antwort auf einen begr ¨ undeten Antrag seitens der nationalen Beh ¨ orden zu ¨ ubermitteln. Zulassung f ¨ ur umfassende Qualit¨ a tssicherungssysteme (ISO 9001) durch benannte Stelle Bureau Veritas, Zertiﬁkat #DK008850. UR5/CB3 I-64 Version 3.12...
Seite 77: Sicherheitszertiﬁkat
B.3 Sicherheitszertiﬁkat B.3 Sicherheitszertiﬁkat Version 3.12 I-65 UR5/CB3...
Seite 78: T ¨ Uv Rheinland
B.4 T ¨ UV Rheinland B.4 T ¨ UV Rheinland UR5/CB3 I-66 Version 3.12...
Seite 79: China Rohs
B.5 China RoHS B.5 China RoHS Version 3.12 I-67 UR5/CB3...
Seite 80: Kcc Sicherheit
B.6 KCC Sicherheit B.6 KCC Sicherheit UR5/CB3 I-68 Version 3.12...
Seite 81: Umweltvertr¨ A Glichkeitszertiﬁkat
B.7 Umweltvertr ¨ aglichkeitszertiﬁkat B.7 Umweltvertr ¨ aglichkeitszertiﬁkat Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants.
Seite 82: Emv-Pr ¨ Ufung
Energy Agency in Denmark to carry out tasks referred to in Annex III of the European Council EMC Directive. The attestation of conformity is in accordance with the essential requirements set out in Annex I. DELTA client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)
Seite 83: Reinraumpr ¨ Ufungszertiﬁkat
The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-02 Report-Nr.: 203195-2 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin Version 3.12 I-71 UR5/CB3...
Seite 84 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-04 Report-Nr.: 203195 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin UR5/CB3 I-72 Version 3.12...
Seite 85: C Angewandte Normen
Die Sicherheitssteuerung ist entsprechend den Anforderungen der Standards als Performance- Level D (PLd) ausgelegt. ISO 13850:2006 [Stopp-Kategorie 1] ISO 13850:2015 [Stopp-Kategorie 1] EN ISO 13850:2008 (E) [Stopp-Kategorie 1 – 2006/42/EG] EN ISO 13850:2015 [Stopp-Kategorie 1 – 2006/42/EG] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Version 3.12 I-73 UR5/CB3...
Seite 86 Drei-Punkt-Schalter bet¨ a tigen zu m ¨ ussen, kann der Bediener den Roboter ganz einfach mit der Hand stoppen. Wird ein UR-Roboter in einem gef¨ a hrdeten, abgesicherten Bereich installiert, ist gem¨ a ß ISO 13849-1 ausgelegt. Weitere Einzelheiten ﬁnden Sie unter Glossar 3. UR5/CB3 I-74 Version 3.12...
Seite 87 Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umge¨ a ndert, der Inhalt bleibt jedoch gleich. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO-Normen ISO 10218-1 (siehe oben) und -2 (in einem Doku- ment).
Seite 88 Anforderungen m ¨ ussen m ¨ oglicherweise vom Roboter-Integrator beachtet werden. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. IEC 61000-6-2:2005 IEC 61000-6-4/A1:2010 EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EG]...
Seite 89 Die UR Roboter sind so ausgelegt, dass ihre Oberﬂ¨ a chentemperaturen stets unter dem in diesem Stan- dard deﬁnierten, ergonomischen Grenzwert bleiben. IEC 61140/A1:2004 EN 61140/A1:2006 [2006/95/EG] Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment Version 3.12 I-77 UR5/CB3...
Seite 90 Insulation coordination for equipment within low-voltage systems Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Die elektrischen Schaltkreise der UR Roboter erf ¨ ullen diese Norm. UR5/CB3 I-78 Version 3.12...
Seite 91 EUROMAP 67:2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot UR Roboter, die mit dem E67 Zusatzmodul zur Verwendung mit Spritzgießmaschinen ausgestattet sind, entsprechen dieser Norm. Version 3.12 I-79 UR5/CB3...
Seite 92 UR5/CB3 I-80 Version 3.12...
Seite 93: D Technische Speziﬁkationen
Der Roboter funktioniert in einem Umgebungstemperaturbe- reich von 0-50 C Stromversorgung 100-240 VAC, 50-60 Hz Verkabelung Kabel zwischen Roboter und Control-Box (6 m / 236 in) Kabel zwischen Touchscreen und Control-Box (4.5 m / 177 in) Version 3.12 I-81 UR5/CB3...
Seite 94 UR5/CB3 I-82 Version 3.12...
Seite 95 E Tabellen zu Sicherheitsfunktionen E.1 Tabelle 1 Version 3.12 I-83 UR5/CB3...
Seite 96 E.1 Tabelle 1 UR5/CB3 I-84 Version 3.12...
Seite 97 E.1 Tabelle 1 Version 3.12 I-85 UR5/CB3...
Seite 98 E.2 Tabelle 2 E.2 Tabelle 2 UR5/CB3 I-86 Version 3.12...
Seite 99 E.2 Tabelle 2 Version 3.12 I-87 UR5/CB3...
Seite 100 E.2 Tabelle 2 UR5/CB3 I-88 Version 3.12...
Seite 101: Polyscope-Handbuch
Teil II PolyScope-Handbuch...
Seite 103: Sicherheitskonﬁguration
10 Sicherheitskonﬁguration 10.1 Einleitung Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet. Abh¨ a ngig von den bestimmten Charakteristiken seines Wirkungsbereichs sind die Einstellungen f ¨ ur das Sicher- heitssystem so zu konﬁgurieren, dass die Sicherheit des Personals und der Ger¨ a te im Umfeld des Roboters garantiert werden kann.
Seite 104: Einleitung
10.1 Einleitung Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die verwendet wer- den, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr¨ a nken, und den Sicherheitsfunktionsein- stellungen f ¨ ur die konﬁgurierbaren Ein- und Ausg¨ a nge. Sie werden in den folgenden Unter- Tabs auf dem Sicherheitsbildschirm deﬁniert: •...
Seite 105: Anderung Der Sicherheitskonﬁguration
10.2 ¨ Anderung der Sicherheitskonﬁguration ¨ Anderung der Sicherheitskonﬁguration 10.2 ¨ Anderungen bei Sicherheitskonﬁgurationseinstellungen sind nur gem¨ a ß der Risikobewertung des Integrators vorzunehmen. Die empfohlene Prozedur zum ¨ Andern der Sicherheitskonﬁguration ist wie folgt: 1. Stellen Sie sicher, dass die ¨ Anderungen im Einklang mit der Risikobewertung des Integra- tors durchgef ¨...
Seite 106: Toleranzen
10.4 Toleranzen Wenn keine Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab zu verlassen, erscheint ein Dia- log mit diesen Optionen: 1. ¨ Anderungen ¨ ubernehmen und das System neu starten. ¨ Ubernimmt die Sicherheitskonﬁ- gurations¨ a nderungen und startet das System neu. Hinweis: Dies bedeutet nicht, dass al- le ¨...
Seite 107: Sicherheitspr ¨ Ufsumme
10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme 10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der Sicherheits- konﬁguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ¨ a ndert, zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonﬁguration ge¨...
Seite 108: Freedrive-Modus
10.8 Passwortsperre 10.7 Freedrive-Modus Wenn sich im Freedrive-Modus (siehe 13.1.5) die Bewegung des Roboterarms bestimmten Gren- zen ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer einen Widerstand. Diese Kraft wird f ¨ ur die Grenzen auf Positi- on, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs sowie die Position und die Geschwin- digkeit der Gelenke generiert.
Seite 109: Ubernehmen
10.9 ¨ Ubernehmen ¨ Ubernehmen 10.9 Beim Freigeben der Sicherheitskonﬁguration ist der Roboterarm ausgeschaltet, solange ¨ Anderungen vorgenommen werden. Der Roboterarm kann vor dem ¨ Ubernehmen oder dem Abbrechen der ¨ Anderungen nicht eingeschaltet werden. Danach ist ein manuelles Einschalten des Initialisie- rungsbildschirms erforderlich.
Seite 110 10.10 Allgemeine Grenzwerte Geschwindigkeit: Eine Grenze f ¨ ur die maximale lineare Geschwindigkeit des Roboter-TCPs. Drehmoment: Eine Grenze f ¨ ur das Maximale Drehmoment des Roboters. Es gibt zwei Wege zur Konﬁguration der allgemeinen Sicherheitsgrenzen in der Installation; Grundlegende Einstellungen und Erweiterte Einstellungen, die nachstehend ausf ¨ uhrlicher beschrie- ben werden.
Seite 111 10.10 Allgemeine Grenzwerte Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die in 10.10 deﬁniert sind, unabh¨ a ngig von den ande- ren ge¨ a ndert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt und der neue Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert f ¨ ur jede der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet.
Seite 112: Gelenkgrenzen
10.11 Gelenkgrenzen 10.11 Gelenkgrenzen Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d.h. sie bezie- hen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs-) Position der Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit. Die Optionsschaltﬂ¨ a chen im oberen Bereich des Un- terfelds erm ¨...
Seite 113: Grenzen
10.12 Grenzen Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zeile aufgelistet. Wenn ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨ uglich der Toleranz ¨ uberschritten wird (sie- he 10.4).
Seite 114: Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konﬁgurierenden Grenze
10.12 Grenzen HINWEIS: Es wird dringend empfohlen, dass Sie vor der Bearbeitung der Si- cherheitskonﬁguration alle erforderlichen Funktionen f ¨ ur die Kon- ﬁguration der gew ¨ unschten Grenzlimits erstellen und ihnen ent- sprechende Namen zuordnen. Beachten Sie, dass mit dem Entsper- ren des Tab Sicherheit auch der Roboterarm abgeschaltet wird.
Seite 115: Sicherheitsebenenkonﬁguration
10.12 Grenzen Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden in Blau und Gr ¨ un dargestellt. Ein kleiner Pfeil zeigt die Seite der Ebene an, die nicht den ¨ Ubergang in den Reduzierten Modus ausl ¨ ost. Wenn eine Sicherheitsebene im Feld auf der linken Seite des Tab ausgew¨ a hlt wurde, wird die zugeh ¨...
Seite 116 10.12 Grenzen Die z-Achse der ausgew¨ a hlten Funktion zeigt auf den verweigerten Bereich und die Norma- le der Ebene in die entgegengesetzte Richtung, mit der Ausnahme, dass die Funktion Basis ausgew¨ a hlt wird, in welchem Fall die Normale der Ebene in dieselbe Richtung zeigt. Falls die Ebene als Reduzierten Modus ausl¨...
Seite 117 10.12 Grenzen ein Wert eingegeben wird. Durch die Eingabe eines positiven Werts wird der zul¨ a ssige Wir- kungsbereich des Roboters erh ¨ oht, indem die Ebene in die entgegengesetzte Richtung der Ebe- nennormalen bewegt wird. Durch die Eingabe eines negativen Werts wird der zul¨ a ssige Bereich verringert, indem die Ebene in Richtung der Ebenennormalen bewegt wird.
Seite 118: Werkzeuggrenzkonﬁguration
10.12 Grenzen Wenn die voraussichtliche Bahn des TCP durch eine Reduzierten Modus ausl¨ o sen- Ebene verl¨ a uft, wird der Roboterarm bereits vor dem Eindringen in die Ebene abgebremst, falls er sonst die Grenzwerte der Gelenkgeschwindigkeit, der Werkzeuggeschwindigkeit oder des Drehmoments dieser Ebene ¨...
Seite 119 10.12 Grenzen Es ist zu beachten, dass bei der Konﬁguration eines Limits durch Auswahl einer Funktion die Ausrichtungsinformationen nur in das Limit kopiert werden; das Limit ist nicht mit dieser Funk- tion verkn ¨ upft. Das bedeutet, dass wenn ¨ Anderungen an der Position und Ausrichtung einer Funktion, die zur Konﬁguration des Limits genutzt wurde, gemacht wurden, das Limit nicht au- tomatisch aktualisiert wird.
Seite 120: Sicherheits-E/A
10.13 Sicherheits-E/A 10.13 Sicherheits-E/A Dieser Bildschirm deﬁniert die Sicherheitsfunktionen f ¨ ur konﬁgurierbare Ein- und Ausg¨ a nge (E/A). Die E/As sind zwischen den Eing¨ a ngen und Ausg¨ a ngen aufgeteilt und werden paar- weise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A umfasst.
Seite 121 10.13 Sicherheits-E/A gew¨ a hlt ist, bewirkt ein niedriges Signal an die Eing¨ a nge, dass das Sicherheitssystem in den Re- duzierten Modus ¨ ubergeht. Wenn n ¨ otig, bremst der Roboterarm anschließend ab, um die Gren- zen des Reduzierten Modus einzuhalten. Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten Modus weiterhin ¨...
Seite 122: Ausgangssignale
10.13 Sicherheits-E/A 2. Um die Betriebsart von Polyscope auszuw¨ a hlen, darf nur der Dreistufiger Zustimmschalter- Eingang konﬁguriert sein und in der Sicherheitskonﬁguration angewendet werden. In diesem Fall ist der Standardmodus Aktivbetrieb. Um zum Programmiermodus zu wechseln, w¨ a hlen Sie die Taste ,,Roboter programmieren” auf dem Begr ¨ ußungsbildschirm. Um zur Betriebsart Aktivbetrieb zur ¨...
Seite 123 10.13 Sicherheits-E/A HINWEIS: Externe Maschinen, die den per Schutz-Aus-Status vom Ro- boter ¨ uber den Ausgang System-Notabschaltung erhalten, m ¨ ussen die Vorgaben der ISO 13850 erf ¨ ullen. Dies ist insbesonde- re bei Setups erforderlich, in denen der Roboter-Notabschaltung- Eingang an ein externes Not-Aus-Ger¨...
Seite 124 10.13 Sicherheits-E/A II-24 Version 3.12...
Seite 125: Programmierung Starten
11 Programmierung starten 11.1 Einleitung Der Universal Robot Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Die Gelenke und ihre ¨ ublichen Be- zeichnungen sind in Abbildung 11.1 dargestellt. An der Basis ist der Roboter montiert und am anderen Ende (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt. Indem die Bewegung jedes der Gelenke koordiniert wird, kann der Roboter sein Werkzeug, abgesehen von dem Bereich direkt ¨...
Seite 126: Erste Schritte
11.2 Erste Schritte 11.2 Erste Schritte Vor der Verwendung von PolyScope m ¨ ussen der Roboterarm und der Controller installiert und der Controller eingeschaltet werden. 11.2.1 Installation des Roboterarms und des Controllers Um den Roboterarm und den Controller zu installieren, gehen Sie wie folgt vor: 1.
Seite 127: Schnellstart
11.2 Erste Schritte eingeschaltet, indem die Schaltﬂ¨ a che Ein auf dem Bildschirm und anschließend die Schalt- ﬂ¨ a che Start bet¨ a tigt wird. Der Start eines Roboters ist mit einem Ger¨ a usch und leichter Bewe- gung w¨ a hrend des L ¨ osens der Bremsen verbunden. Die Stromversorgung zum Roboterarm kann ¨...
Seite 128 11.2 Erste Schritte Ein Wegpunkt kann ¨ uber den Move-Tab vorgegeben werden, indem man den Roboter in eine bestimmte Position bewegt (Teaching) oder indem man diesen durch die Software berechnen l¨ a sst. Klicken Sie auf den Move-Tab (siehe 13.1), um den Roboterarm in eine gew ¨ unschte Position zu bewegen oder programmieren Sie die Position, indem Sie den Roboterarm in die richtige Position ziehen, w¨...
Seite 129: Polyscope-Programmierschnittstelle
11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle WARNUNG: 1. Bewegen Sie den Roboter nicht gegen sich selbst oder andere Dinge, da dies den Roboter besch¨ a digen kann. 2. Halten Sie Ihren Kopf und Oberk ¨ orper vom Wirkungsbereich des Roboters fern. Halten Sie Finger fern von Bereichen, in denen sie sich verfangen k ¨...
Seite 130: Startbildschirm
11.4 Startbildschirm In diesem Beispiel ist der Tab Programm auf der obersten Ebene und darunter der Tab Struktur ausgew¨ a hlt. Der Tab Programm enth¨ a lt Informationen zum aktuell geladenen Programm. Wird der Tab Move ausgew¨ a hlt, so wechselt der Bildschirm zum Move-Bildschirm, von wo aus der Roboter bewegt werden kann.
Seite 131: Initialisierungsbildschirm
11.5 Initialisierungsbildschirm 11.5 Initialisierungsbildschirm Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboterarms. Roboterarm-Statusanzeige Diese Status-LED zeigt den aktuellen Status des Roboterarms an: • Eine helle, rote LED zeigt an, dass sich der Roboterarm derzeit im Stopp-Status beﬁndet, wof ¨ ur es mehrere Gr ¨ unde geben kann. •...
Seite 132: Initialisierung Des Roboterarms
11.5 Initialisierungsbildschirm Vor dem Starten des Roboterarms ist es sehr wichtig, zu veriﬁzieren, dass sowohl die aktive Nutzlast als auch die aktive Installation zu der Situation geh ¨ oren, in der sich der Roboterarm derzeit beﬁndet. Initialisierung des Roboterarms GEFAHR: Stellen Sie stets sicher, dass die tats¨...
Seite 133: Bildschirm-Editoren
12 Bildschirm-Editoren 12.1 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm W¨ a hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verf ¨ ugt der Ausdruckseditor ¨ uber eine Vielzahl von Schaltﬂ¨ a chen und Funktionen zur Eingabe der speziellen Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel zur Multiplikation und f ¨...
Seite 134: Roboter
12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition werden in 3D- Graﬁken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Robo- terarms an, w¨ a hrend der ,,Schatten” des Roboterarms die Zielposition des Roboterarms angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rechten Bildschirmseite gesteuert wird.
Seite 135 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstellers angezeigt. Weitere Informationen zur Konﬁgurationen mehrerer bezeichneter TCPs ﬁnden Sie hier 13.6. Die Textfelder zeigen die vollst¨ a ndigen Koordinatenwerte dieses TCPs relativ zur ausgew¨...
Seite 136 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” II-36 Version 3.12...
Seite 137: Roboter-Steuerung
13 Roboter-Steuerung 13.1 Der Move-Tab Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (Joystick-Steuerung), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzel- nen Robotergelenke. 13.1.1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Graﬁk angezeigt. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨...
Seite 138: Move Tool
13.1 Der Move-Tab sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerk- zeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeug- ausrichtung (Vektor). Wenn der Roboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit beﬁndet, verschwindet die 3D- Darstellung.
Seite 139: E/A-Tab
13.2 E/A-Tab WARNUNG: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie die richtigen Installationseinstel- lungen verwenden (z. B. Robotermontagewinkel, Gewicht in TCP, TCP-Ausgleich). Speichern und laden Sie die Installati- onsdateien zusammen mit dem Programm. 2. Stellen Sie sicher, dass die TCP-Einstellungen und die Ro- botermontageeinstellungen korrekt eingestellt sind, bevor die Freedrive-Taste bedient wird.
Seite 140: Modbus
13.3 MODBUS Konﬁgurierbare E/A k ¨ onnen f ¨ ur spezielle Sicherheitseinstellungen reserviert werden, die im Abschnitt Sicherheits-E/A-Konﬁguration der Installation deﬁniert sind (siehe 10.13). Re- servierte E/A tragen den Namen der Sicherheitsfunktion statt des Standardnamens oder eines benutzerdeﬁnierten Namens. Konﬁgurierbare Ausg¨ a nge, die f ¨ ur Sicherheitseinstellungen reser- viert sind, k ¨...
Seite 141: Automove-Tab
13.4 AutoMove-Tab 13.4 AutoMove-Tab Der Tab ,,AutoMove” wird eingesetzt, wenn sich der Roboter in eine bestimmte Position in- nerhalb seines Wirkungsbereichs bewegen muss. Dazu geh ¨ ort beispielsweise, wenn sich der Roboterarm laut Programm in eine Startposition bewegen muss, um dieses auszuf ¨ uhren oder wenn er sich w¨...
Seite 142: Installation Laden/Speichern
13.5 Installation Laden/Speichern Manuell Dr ¨ ucken Sie die Schaltﬂ¨ a che Manuell, um zum Move-Tab zu gelangen, wo der Roboter ma- nuell bewegt werden kann. Dies ist nur erforderlich, wenn eine andere Bewegung als die der Animation gew ¨ unscht ist. 13.5 Installation Laden/Speichern Die Roboterinstallation deckt alle Aspekte dessen ab, wie der Roboterarm und die Control-Box...
Seite 143 13.6 Installation TCP-Konﬁguration VORSICHT: Die Verwendung des Roboters mit einer von einem USB-Laufwerk geladenen Installation wird nicht empfohlen. Um eine Installation, die auf einem USB-Laufwerk gespeichert ist, auszuf ¨ uhren, laden Sie sie zuerst und speichern Sie sie dann im lokalen Ordner Pro- gramme mithilfe der Schaltﬂ¨...
Seite 144: Installation Tcp-Konﬁguration
13.6 Installation TCP-Konﬁguration 13.6.1 Hinzuf ¨ ugen, Umbenennen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs Tippen Sie auf die Schaltﬂ¨ a che Neu, um einen neuen TCP zu deﬁnieren. Der so erstellte TCP erh¨ a lt dann automatisch einen eineindeutigen Namen und wird im Dropdown-Men ¨ u ausgew¨ a hlt. Um einen TCP umzubenennen, klicken Sie auf die Taste Umbenennen.
Seite 145: Anlernen (Teaching) Der Tcp-Ausrichtung
13.6 Installation TCP-Konﬁguration 3. Verwenden Sie die Positionspfeile auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus mindestens drei verschiedenen Winkeln zu bewegen, und um die entsprechenden Positio- nen des Werkzeugausgangsﬂanschs zu speichern. 4. Verwenden Sie die Taste Set, um die veriﬁzierten Koordinaten auf den entsprechenden TCP anzuwenden.
Seite 146: Schwerpunkt
13.7 Installation/ Montage wicht ein. Die Einstellung gilt f ¨ ur alle deﬁnierten TCPs. Weitere Informationen zur maximal zul¨ a ssigen Nutzlast finden Sie im Hardware-Installationshandbuch. 13.6.7 Schwerpunkt Der Schwerpunkt wird mit Hilfe der Felder CX CY und CZ festgelegt. Die Einstellungen gelten f ¨...
Seite 147 13.8 Installation E/A-Einstellung WARNUNG: Werden die Einstellungen des Roboterarms nicht richtig durch- gef ¨ uhrt, kann dies zu h¨ a uﬁgen Schutzstopps f ¨ uhren und/oder ei- ne Bewegung des Roboterarms beim Dr ¨ ucken der Freedrive-Taste zur Folge haben. Wenn der Roboterarm auf einem ﬂachen Tisch oder Untergrund montiert ist, sind keine ¨...
Seite 148: Installation E/A-Einstellung
13.8 Installation E/A-Einstellung Auf dem E/A-Einrichtungsbildschirm kann der Benutzer E/A-Signale und Aktionen mit der E/A-Tab-Steuerung deﬁnieren. Die Spalten Eing¨ a nge und Ausg¨ a nge beinhalten folgende Typen von E/A-Signalen: • Digitalstandard, Mehrzweck, konﬁgurierbar und Werkzeug • Analogstandard, Mehrzweck und Werkzeug •...
Seite 149: Installations Sicherheit
13.9 Installations sicherheit WARNUNG: Wenn der Roboter w¨ a hrend der Start-Eingangsaktion gestoppt wird, verf¨ a hrt er langsam zum ersten Wegpunkt des Programms, bevor dieses Programm ausgef ¨ uhrt wird. Wenn der Roboter w¨ a hrend der Start-Eingangsaktion angehalten wird, verf¨ a hrt er langsam zu der Stelle, an der er angehalten wurde, bevor dieses Programm fortgesetzt wird.
Seite 150: Installations Variablen
13.10 Installations variablen 13.10 Installations variablen Auf dem Variablen-Bildschirm erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und k ¨ onnen wie normale Programmvariablen verwendet werden. Installationsvariablen sind ein- deutig, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird und wenn der Roboterarm und/oder die Control-Box aus- und dann wieder ein- geschaltet wird.
Seite 151: Installation Modbus-Client-E/A-Einstellung
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Wird ein Programm oder eine Installation geladen und eine oder mehrere der Programmvaria- blen haben denselben Namen wie die Installationsvariablen, so werden dem Benutzer zwei Op- tionen zur Behebung dieses Problems angeboten: er kann entweder die Installationsvariablen desselben Namens anstelle der Programmvariablen verwenden oder die in Konﬂikt stehenden Variablen automatisch umbenennen lassen.
Seite 152: Einstellung Ip-Adresse Einheit
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Einstellung IP-Adresse Einheit Hier wird die IP-Adresse der MODBUS-Einheit angezeigt. Dr ¨ ucken Sie auf die Schaltﬂ¨ a che, um diese zu ¨ a ndern. Sequenzieller Modus Nur verf ¨ ugbar, wenn ,,Erweiterte Optionen anzeigen” (siehe 13.11) ausgew¨ a hlt ist. Dieses Kontrollk¨ a stchen zwingt den Modbus-Client auf eine Antwort zu warten, bevor er die n¨...
Seite 153: Signaladresse Einstellen
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Holding Registers) verwendet wird. Wenn der Ausgang entweder durch ein Roboterpro- gramm oder durch Bet¨ a tigung der Schaltﬂ¨ a che Signalwert bestimmen festgelegt wurde, wird der Funktionscode 0x06 (Einzelnes Register schreiben) eingesetzt, um den Wert auf der dezentralen MODBUS-Einheit festzulegen.
Seite 154: Erweiterte Optionen
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Erweiterte Optionen Update-H¨ a uﬁgkeit: Mit diesem Men ¨ u kann die Aktualisierungsfrequenz des Signals ge¨ a ndert werden. Dies gilt f ¨ ur die Frequenz, mit der Anfragen an die dezentrale MODBUS-Einheit geschickt werden, um den Signalwert entweder zu lesen oder zu schreiben. Ist die Fre- quenz auf 0 gesetzt, so werden Modbus-Anfragen auf Anforderung unter Verwendung von Modbus erhalte Signal Status, Modbus setze Ausgangs- Register und Modbus setze Ausgangs- Signal-Scriptfunktionen angestoßen.
Seite 155: Installation Funktionen
13.12 Installation Funktionen 13.12 Installation Funktionen Die Funktion ist eine Darstellung eines solchen Objekts, das mit einem Namen f ¨ ur zuk ¨ unftige Referenzzwecke und einer sechsdimensionalen Pose (Position und Orientierung) in Bezug auf die Roboterbasis deﬁniert wurde. Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuf ¨...
Seite 156: Verwenden Einer Funktion
13.12 Installation Funktionen Benutzerdeﬁnierte Funktionen werden ¨ uber eine Methode positioniert, die die aktuelle Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Dies bedeutet: Der Benutzer kann mithilfe des die Po- sition und Lage von Funktionen anlernen oder den Roboter mit dem manuellen Tippbetrieb in die gew ¨...
Seite 157: Verwenden Von Roboter Hierher Bewegen
13.12 Installation Funktionen Achsen zeigen W¨ a hlen Sie, ob die Koordinatenachsen des Bezugs-Koordinatensystems in der 3D-Graﬁk sicht- bar sein sollen. Die Auswahl gilt f ¨ ur diese Anzeige und den Move-Bildschirm. ¨ Andern des Punkts Verwenden Sie die Schaltﬂ¨ a che Diesen Punkt ¨ a ndern, um das Bezugs-Koordinatensystem zu erstellen oder zu ¨...
Seite 158: Neue Linie
13.12 Installation Funktionen 13.12.3 Neue Linie Bet¨ a tigen Sie die Schaltﬂ¨ a che Linie, um eine Linienfunktion zur Installation hinzuzuf ¨ ugen. Die Linienfunktion deﬁniert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking). Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 deﬁniert, wie in Abbildung 13.3 gezeigt.
Seite 159: Funktion Ebene
13.12 Installation Funktionen 13.12.4 Funktion Ebene W¨ a hlen Sie die Ebenenfunktion, wenn ein Koordinatensystem mit hoher Pr¨ a zision erforderlich ist, z. B. bei der Arbeit mit einem Sichtsystem oder bei Bewegungen relativ zu einem Tisch. Hinzuf ¨ ugen einer Ebene 1.
Seite 160: Beispiel: Manuelle Anpassung Einer Funktion Zur Anpassung Eines Programms
13.12 Installation Funktionen HINWEIS: Sie k ¨ onnen die Ebene erneut in entgegengesetzter Richtung der X-Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegen- gesetzter Richtung normal ist. ¨ Andern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und dr ¨ ucken Sie ,,Ebene ¨...
Seite 161: Beispiel: Dynamisches Aktualisieren Einer Funktion
13.12 Installation Funktionen 13.12.6 Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion Stellen Sie sich eine ¨ a hnliche Anwendung vor, in welcher der Roboter seinen TCP ebenfalls in einem bestimmten Muster ¨ uber den Tisch bewegt, um eine speziﬁsche Aufgabe zu l ¨ osen (wie in Abbildung 13.5 gezeigt).
Seite 162: Einstellungen F ¨ Ur Fließband-Tracking
13.14 Sanfter ¨ Ubergang zwischen Sicherheitsmodi 13.13 Einstellungen f ¨ ur Fließband-Tracking Die Einstellungen f ¨ ur Fließband-Tracking erm ¨ oglichen die Konﬁguration der Bewegung von bis zu zwei separaten Fließb¨ a ndern. Die Fließband-Tracking-Einrichtung bietet Robotereinstel- loptionen f ¨ ur den Betrieb mit absoluten bzw. relativen Encodern sowie einem linearen oder kreisf ¨...
Seite 163: Einstellungs¨ A Nderungen F ¨ Ur Beschleunigung/Verlangsamung
13.15 Installation Standardprogramm 13.14.1 Einstellungs ¨ anderungen f ¨ ur Beschleunigung/Verlangsamung • Dr ¨ ucken Sie den Tab Installation. • W¨ a hlen Sie im Seitenmen ¨ u links Sanfter ¨ Ubergang aus. • W¨ a hlen Sie Hart f ¨ ur eine h ¨ ohere Beschleunigung/Verz ¨ ogerung oder w¨ a hlen Sie Sanft f ¨ ur die glattere Standard ¨...
Seite 164: Laden Eines Standardprogramms
13.15 Installation Standardprogramm Laden eines Standardprogramms Ein Standard-Programm wird geladen, nachdem die Control-Box eingeschaltet wurde. Dar ¨ uber hinaus wird das Standardprogramm auch automatisch geladen, wenn die Programm ausf ¨ uhren- Anzeige (siehe 11.4)ge ¨ offnet wird und kein Programm geladen ist. Starten eines Standardprogramms Das Standardprogramm kann auf dem Bildschirm Programm ausf ¨...
Seite 165: Der Tab ,,Protokoll
13.16 Der Tab ,,Protokoll” 13.16 Der Tab ,,Protokoll” Roboterstatus Die obere H¨ a lfte des Bildschirms zeigt den Status des Roboterarms und der Control-Box an. Der linke Teil des Bildschirms zeigt Informationen im Zusammenhang mit der Control-Box an, w¨ a hrend auf der rechten Bildschirmseite Informationen zu den Robotergelenken angezeigt werden.
Seite 166: Laden" - Anzeige
13.17 ,,Laden” - Anzeige • Interne PolyScope Ausnahmen • Sicherheitsstopp • Nicht abgefangener Ausnahmefehler in URCap • Verletzung Der exportierte Bericht enth¨ a lt ein Benutzerprogramm, ein Journalprotokoll, eine Installation und eine Liste mit ausgef ¨ uhrten Diensten. Fehlerbericht Wenn ein B ¨ uroklammersymbol in der Protokollzeile erscheint, steht ein ausf ¨ uhrlicher Statusbericht zur Verf ¨...
Seite 167 13.17 ,,Laden” - Anzeige Layout des Bildschirmes Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm ,,Laden”. Er besteht aus den folgenden wich- tigen Bereichen und Schaltﬂ¨ a chen: Pfadhistorie Die Pfadhistorie zeigt eine Liste der Pfade, die zum aktuellen Ort f ¨ uhren. Das bedeutet, dass alle ¨...
Seite 168: Der Tab ,,Betrieb
13.18 Der Tab ,,Betrieb” Dateifeld Hier wird die aktuell ausgew¨ a hlte Datei angezeigt. Der Benutzer hat die Option, den Dateinamen per Hand einzugeben, indem er auf das Tastatursymbol rechts auf dem Feld klickt. Dadurch wird eine Bildschirmtastatur angezeigt, mit der man den Dateinamen direkt auf dem Bildschirm eingeben kann.
Seite 169 13.18 Der Tab ,,Betrieb” kombiniert werden, das den Programmierteil von PolyScope sch¨ u tzt (siehe 15.3), um den Roboter zu einem Werkzeug zu machen, das ausschließlich vorab geschriebene Program- me ausf ¨ uhrt. Des Weiteren kann ein Standardprogramm in diesem Tab, basierend auf dem Flanken ¨ ubergang eines externen Eingangssignals, automatisch geladen und gestartet werden (siehe 13.15).
Seite 170 13.18 Der Tab ,,Betrieb” II-70 Version 3.12...
Seite 171: Programmierung
14 Programmierung 14.1 Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm aus gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogramm- struktur bieten, sodass nur die Details des Programms ausgef ¨ ullt werden m ¨ ussen. Version 3.12 II-71...
Seite 172: Programm - Tab
14.2 Programm - Tab 14.2 Programm - Tab Der Tab ,,Programm” zeigt das aktuell bearbeitete Programm an. 14.2.1 Programmstruktur Die Programmstruktur auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Auﬂistung von Befehlen, w¨ a hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informationen im Zusammen- hang mit dem aktuellen Befehl anzeigt.
Seite 173: Programmausf ¨ Uhrungsanzeige
14.2 Programm - Tab 14.2.2 Programmausf ¨ uhrungsanzeige Die Programmstruktur enth¨ a lt visuelle Hinweise hinsichtlich des Befehls, den der Controller des Roboters gerade ausf ¨ uhrt. Ein kleines Anzeigesymbol auf der linken Seite des Befehls- symbols wird angezeigt und der Name des gerade ausgef ¨ uhrten Befehls inkl. aller Befehle, von denen dieser Befehl ein Teilbefehl ist (in der Regel durch die Befehlssymbole erkennbar) ist blau markiert.
Seite 174: R ¨ Uckg¨ A Ngig/Erneut Ausf ¨ Uhren - Taste
14.2 Programm - Tab 14.2.4 R ¨ uckg ¨ angig/Erneut ausf ¨ uhren - Taste Die Tasten mit den Symbolen in der Werkzeugleiste unterhalb der Programmstruk- tur dienen dazu, in der Programmstruktur vorgenommene ¨ Anderungen und darin enthaltene Befehle r ¨ uckg¨ a ngig zu machen bzw. erneut auszuf ¨ uhren. 14.2.5 Programm-Dashboard Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard.
Seite 175: Variablen
14.3 Variablen Neben jedem Programmbefehl beﬁndet sich ein kleines rotes, gelbes oder gr ¨ unes Symbol. Ein rotes Symbol deutet auf einen Fehler in diesem Befehl, gelb weist darauf hin, dass der Befehl nicht abgeschlossen ist und gr ¨ un steht f ¨ ur eine ordnungsgem¨ a ße Eingabe. Ein Programm kann erst ausgef ¨...
Seite 176: Befehl: Move
14.4 Befehl: Move 14.4 Befehl: Move Der Move-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Befehl ,,Move” deﬁniert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen Weg- punkten bewegen wird.
Seite 177: Gemeinsame Parameter
14.4 Befehl: Move Gr ¨ oße des Blending-Radius ist standardm¨ a ßig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Weg- punkten. Ein kleinerer Wert sorgt f ¨ ur eine engere Kurve und ein gr ¨ oßerer Wert sorgt f ¨ ur eine l¨ a nger gezogene Kurve. W¨ a hrend sich der Roboterarm bei konstanter Geschwindig- keit durch die Wegpunkte bewegt, kann die Control-Box weder auf die Bet¨...
Seite 178 14.4 Befehl: Move Cruise Deceleration Acceleration Time Abbildung 14.1: Geschwindigkeitsproﬁl f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung, konstante Bewegung und Verlangsamung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend der Anstieg und Abfall der Pha- sen in Beschleunigung und Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.
Seite 179: Befehl: Fixer Wegpunkt
14.5 Befehl: Fixer Wegpunkt 14.5 Befehl: Fixer Wegpunkt Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Faktor eines Roboter- programms, da sie die Positionen des Roboterarms bestimmen. Ein Wegpunkt mit einer ﬁxen Position wird angelernt, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird.
Seite 180 14.5 Befehl: Fixer Wegpunkt punkt 3 greifen (WP 3) soll. Um Kollisionen mit dem Objekt und anderen Hindernissen (O) zu vermeiden, muss sich der Roboter WP 3 aus der Richtung von Wegpunkt 2 kommend (WP 2) n¨ a hern. Es werden also drei Wegpunkte f ¨ ur die Bahn einbezogen, um die Anforderungen zu erf ¨...
Seite 181 14.5 Befehl: Fixer Wegpunkt WP_1 WP_2 WP_3 Abbildung 14.3: Blending ¨ uber WP 2 mit Radius r, urspr ¨ ungl. Blending-Position bei p1 und letzte Blending-Position bei p2. O ist ein Hindernis. WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Abbildung 14.4: Blending-Radius- ¨ Uberlappung nicht zul¨ a ssig (*). Bedingte Bewegungsabl ¨...
Seite 182 14.5 Befehl: Fixer Wegpunkt handelt auf welchen beispielsweise einem If-else-Befehl folgt durch welchen (z. B. mit einem E/A-Befehl) der n¨ a chste Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Pr ¨ ufung ausgef ¨ uhrt, sobald der Roboterarm am Wegpunkt anh¨ a lt. WP_I MoveL WP_1...
Seite 183 14.5 Befehl: Fixer Wegpunkt WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 14.6: Bewegung und Blending im Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum (MoveL) . WP_2 WP_1 WP_3 Abbildung 14.7: Blending von einer Bewegung im Gelenkraum (MoveJ) zu linearer Werkzeugbewegung (MoveL).
Seite 184 14.5 Befehl: Fixer Wegpunkt v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_2 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 14.8: Blending im Gelenkraum bei erheblich niedrigerer Ausgangsgeschwindigkeit v1 im Vergleich zur Endgeschwindigkeit v2 oder umgekehrt. II-84 Version 3.12...
Seite 185: Befehl: Relativer Wegpunkt
14.6 Befehl: Relativer Wegpunkt 14.6 Befehl: Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt , dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboterarms an- gegeben wird, wie z. B. ,,zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts). Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen Wirkungsbereich heraus bewegen k ¨...
Seite 186: Befehl: Variabler Wegpunkt
14.8 Befehl: Richtung 14.7 Befehl: Variabler Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei be- schreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.
Seite 187: Befehl: Bis
14.9 Befehl: Bis m ¨ ussen Bis-Bedingungen eingerichtet sein. Tippen Sie auf die Schaltﬂ¨ a che Bis Hinzuf ¨ ugen, um die Stoppkriterien zu deﬁnieren. Stoppen einer Richtungsbewegung Sie k ¨ onnen Richtungsvektor- Einstellungen f ¨ ur Werkzeuggeschwindigkeit und Werkzeugbe- schleunigung hinzuf ¨...
Seite 188 14.9 Befehl: Bis Im Feld Bis k ¨ onnen Sie die folgenden Stoppkriterien deﬁnieren: • Aktion hinzuf ¨ ugen F ¨ ugt Programmknoten hinzu, wenn eine bestimmte Bis-Bedingung erf ¨ ullt ist. Zum Beispiel kann das Programm mit einem Popup-Knoten gestoppt werden, wenn ein Fehlerzustand erkannt wird.
Seite 189: Befehl: Warten
14.10 Befehl: Warten 14.10 Befehl: Warten Warten unterbricht das E/A-Signal oder den Ausdruck f ¨ ur eine bestimmte Zeit. Wird Nicht warten ausgew¨ a hlt, erfolgt keine Maßnahme. 14.11 Befehl: Einstellen Version 3.12 II-89...
Seite 190: Befehl: Pop-Up
14.12 Befehl: Pop-up Setzt entweder digitale oder analoge Ausg¨ a nge auf einen vorgegebenen Wert. Digitale Ausg¨ a nge k ¨ onnen auch so eingestellt werden, dass sie einen einzelnen Impuls senden. Legen Sie die Tragf¨ a higkeit des Roboterarms mit dem Befehl Einstellen fest. Sie k ¨ onnen die Tragf¨...
Seite 191: Befehl: Halt
14.13 Befehl: Halt 14.13 Befehl: Halt Die Ausf ¨ uhrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. 14.14 Befehl: Kommentar Hier erh¨ a lt der Programmierer die M ¨ oglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu erg¨ a nzen. Diese Textzeile hat auf die Ausf ¨ uhrung des Programms keinerlei Auswirkung. Version 3.12 II-91...
Seite 192: Befehl: Ordner
14.15 Befehl: Ordner 14.15 Befehl: Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmteile, zur Bereini- gung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Ordner haben keine Auswirkungen auf das Programm und seine Ausf ¨ uhrung. II-92 Version 3.12...
Seite 193: Befehl: Schleife
14.16 Befehl: Schleife 14.16 Befehl: Schleife Die zugrunde liegenden Programmbefehle beﬁnden sich in einer Schleife. In Abh¨ a ngigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse An- zahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung wahr ist. Bei der Wiederholung f ¨...
Seite 194 14.17 Befehl: If Im Ausdruck-Editor k ¨ onnen Sie die Bedingungen ausw¨ a hlen, die Ausdr ¨ ucke mit einer If- Anweisung bilden. Wenn eine Bedingung mit True bewertet wird, werden die Anweisungen in diesem If-Befehl ausgef ¨ uhrt. Eine If-Anweisung kann nur eine Else-Anweisung enthalten. Mit Add ElseIf und Remove ElseIf k ¨...
Seite 195: Befehl: Unterprogramm
14.18 Befehl: Unterprogramm 14.18 Befehl: Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte ¨ Anderungen am Unterprogramm zu sch ¨ utzen. Befehl: Unterprogramm aufrufen Version 3.12 II-95...
Seite 196: Befehl: Zuordnung
14.19 Befehl: Zuordnung Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterprogramm aus- gef ¨ uhrt, bevor zur n¨ a chsten Zeile ¨ ubergegangen wird. 14.19 Befehl: Zuordnung Weist den Variablen Werte zu. Der berechnete Wert auf der rechten Seite wird der Variablen auf der linken Seite zugeordnet.
Seite 197: Befehl: Script
14.20 Befehl: Script 14.20 Befehl: Script Die folgenden Optionen sind in der Dropdownliste unter Befehl verf ¨ ugbar: • Zeile erm ¨ oglicht Ihnen das Schreiben einer einzelnen Zeile von URscript-Code mithilfe des Ausdruck-Editors ( 12.1) • Datei erm ¨ oglicht Ihnen das Schreiben, Bearbeiten bzw. Laden von URscript-Dateien. Sie k ¨...
Seite 198: Befehl: Ereignis
14.21 Befehl: Ereignis 14.21 Befehl: Ereignis Ein Ereignis kann zur ¨ Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maß- nahme durchf ¨ uhren oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangssignal auf HIGH wech- selt. Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms warten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zur ¨...
Seite 199: Befehl: Thread
14.22 Befehl: Thread 14.22 Befehl: Thread Ein Thread ist ein paralleler Vorgang zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabh¨ a ngig vom Roboterarm, eingesetzt werden. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren. 14.23 Befehl: Switch Version 3.12 II-99...
Seite 200: Timer
14.23 Befehl: Switch Eine Switch Case-Konstruktion bewirkt eine ¨ Anderung des Roboterverhaltens basierend auf Sensoreing¨ a nge oder Variablenwerte. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn die Bedingung einen dieser F¨ a lle erf ¨ ullt, werden die Zeilen in dem jeweiligen Case aus- gef ¨...
Seite 201: Befehl: Muster
14.24 Befehl: Muster 14.24 Befehl: Muster Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterprogramm zu durch- laufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen.
Seite 202: Befehl: Kraft
14.25 Befehl: Kraft Ein Feldmuster verwendet drei Vektoren, um die Seiten der Box zu deﬁnieren. Diese drei Vek- toren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert.
Seite 203: Auswahl Von Funktionen
14.25 Befehl: Kraft Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleunigung. Auch wenn eine Achse als konform ausgew¨ a hlt wurde, versucht das Roboterprogramm den Roboter entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der Kraftregelung ist jedoch sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch erreicht. HINWEIS: Wenn sich ein Kraftmodus innerhalb von If, ElseIf oder Loop beﬁndet und die Option Ausdruck st¨...
Seite 204: Auswahl Des Kraftwertes
14.25 Befehl: Kraft Kraftmodustyp Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen, die bestimmen, wie das Bezugs-Koordinatensystem jeweils zu interpretieren ist. • Einfach: In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die Kraftanwendung entlang dieser Achse ist anpassbar. Die gew ¨ unschte Kraft wird immer entlang der z-Achse des Bezugs-Koordinatensystems angewendet.
Seite 205 14.25 Befehl: Kraft HINWEIS: Folgende Schritte sind erforderlich: • Verwenden Scriptfunktion Festlegung TCP- Kraft() in einem separaten Thread, um Ist-Kraft und -Drehmoment auszulesen. • Korrigieren Sie den Vektor f ¨ ur den Schl ¨ ussel, falls die tats¨ a chliche Kraft und/oder Drehmoment niedriger sein soll- te als ben ¨...
Seite 206: Befehl: Palettieren
14.26 Befehl: Palettieren 14.26 Befehl: Palettieren Ein Palettierbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen beinhalten, die als Muster vorgegeben sind (siehe 14.24). An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durchgef ¨ uhrt. Programmierung eines Palettiervorgangs 1.
Seite 207: Befehl: Suchen
14.27 Befehl: Suchen ,,NachEnde” Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs ausgef ¨ uhrt. Die- se kann daf ¨ ur eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewegung des Fließbandes in Vorbereitung auf die n¨ a chste Palette beginnen kann. 14.27 Befehl: Suchen Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die korrekte Position er- reicht ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen.
Seite 208 14.27 Befehl: Suchen Stapeln Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in die Gegenrich- tung, um die n¨ a chste Stapelposition zu suchen. Wenn gefunden, merkt sich der Roboter die Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das n¨ a chste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die St¨...
Seite 209: Abstapeln
14.27 Befehl: Suchen Abstapeln Beim Abstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die angegebene Rich- tung, um nach dem n¨ a chsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm be- stimmt, wann das n¨ a chste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erf ¨ ullt wird, merkt sich der Roboter die Position und f ¨...
Seite 210 14.27 Befehl: Suchen Richtung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2 ermittelt. Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, w¨ a hrend er fortlaufend bewertet, ob die n¨...
Seite 211: Befehl: Fließband-Tracking
14.28 Befehl: Fließband-Tracking 14.28 Befehl: Fließband-Tracking Der Roboter kann so konﬁguriert werden, dass er die Bewegungen eines konﬁgurierten Fließ- bands (Fließband 1) verfolgt. Ist das Fließband-Tracking in der Installation korrekt konﬁguriert, folgt der Roboter mit seinen Bewegungsabl¨ a ufen dem Band. Der Programmknoten Fließband- Tracking steht im Tab Assistenten unter dem Tab Struktur zur Verf ¨...
Seite 212 14.30 Graﬁk-Tab zwischen den Bewegungssegmenten). Die gr ¨ unen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms, w¨ a hrend der Schatten des Roboterarms verdeutlicht, wie der Robo- terarm beabsichtigt, die auf der linken Bildschirmseite gew¨...
Seite 213: Struktur-Tab
14.31 Struktur-Tab 14.31 Struktur-Tab Im Tab ,,Struktur” kann man die verschiedenen Befehlsarten einf ¨ ugen, verschieben, kopieren und/oder entfernen. Um neue Befehle einzuf ¨ ugen, gehen Sie wie folgt vor: 1. W¨ a hlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl. 2. W¨ a hlen Sie, ob der neue Befehl ¨ uber oder unter dem gew¨ a hlten Befehl eingef ¨ ugt werden soll.
Seite 214: Der ,,Variablen"-Tab
14.32 Der ,,Variablen”-Tab 14.32 Der ,,Variablen”-Tab Der Variablen-Tab zeigt die aktuellen Werte von Variablen im laufenden Programm und f ¨ uhrt eine Liste von Variablen und Werten zwischen Programmverl¨ a ufen auf. Er erscheint, wenn er anzuzeigende Informationen enth¨ a lt. Alle Variablen sind alphabetisch nach ihren Namen ge- ordnet.
Seite 215: Befehl: Variablen-Initialisierung
14.33 Befehl: Variablen-Initialisierung 14.33 Befehl: Variablen-Initialisierung Dieser Bildschirm erm ¨ oglicht die Einstellung von Variablen-Werten, bevor das Programm (mit einem Thread) ausgef ¨ uhrt wird. W¨ a hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf klicken oder indem Sie die Variablen-Auswahlbox verwenden.
Seite 216 14.33 Befehl: Variablen-Initialisierung II-116 Version 3.12...
Seite 217: Set-Up-Bildschirm
15 Set-up-Bildschirm • Roboter initialisieren F ¨ uhrt Sie zum Initialisierungsbildschirm, siehe 11.5. • Sprache und Einheiten Konﬁgurieren Sie die Sprache und die Maßeinheiten der Benutze- roberﬂ¨ a che, siehe 15.1. • Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Version, siehe 15.2. •...
Seite 218: Sprachen Und Einheiten
15.1 Sprachen und Einheiten 15.1 Sprachen und Einheiten Auf diesem Bildschirm k ¨ onnen die in PolyScope verwendeten Sprachen, Einheiten und die Ta- statursprache ausgew¨ a hlt werden. Die ausgew¨ a hlte Sprache wird f ¨ ur den sichtbaren Text auf den verschiedenen Bildschirmen von PolyScope sowie in der eingebetteten Hilfe verwendet.
Seite 219: Roboter Aktualisieren
15.2 Roboter aktualisieren 15.2 Roboter aktualisieren Softwareaktualisierungen k ¨ onnen ¨ uber USB-Sticks installiert werden. Stecken Sie einen USB- Stick ein und klicken Sie auf Suchen, um dessen Inhalt anzuzeigen. Um eine Aktualisierung durchzuf ¨ uhren, w¨ a hlen Sie eine Datei, klicken Sie auf Aktualisieren und folgen Sie den Anwei- sungen auf dem Bildschirm.
Seite 220: Passwort Festlegen
15.3 Passwort festlegen 15.3 Passwort festlegen Zwei Passw ¨ orter sind verf ¨ ugbar. Das erste ist ein optionales Systempasswort, das die Konﬁ- guration des Roboters vor nicht autorisierten ¨ Anderungen sch ¨ utzt. Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist, k ¨ onnen Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef ¨ uhrt werden, aber zur Erstellung und ¨...
Seite 221: Bildschirm Kalibrieren
15.4 Bildschirm kalibrieren 15.4 Bildschirm kalibrieren Kalibrieren des Touchscreens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Kalibrierung des Touchscreens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt l¨ a sst sich ein besseres Er- gebnis erzielen.
Seite 222: Netzwerk Einstellen
15.6 Uhrzeit einstellen 15.5 Netzwerk einstellen Fenster zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboterfunktionen ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, sodass diese standardm¨ a ßig deaktiviert ist. 15.6 Uhrzeit einstellen II-122 Version 3.12...
Seite 223: Urcaps-Einstellung
15.7 URCaps-Einstellung Stellen Sie die Uhrzeit und das Datum f ¨ ur das System ein und konﬁgurieren Sie die Anzeige- formate f ¨ ur die Uhr. Die Uhr wird im oberen Bereich der Bildschirme Programm ausf ¨ uhren und Roboter programmieren angezeigt. Wenn Sie die Uhr anklicken, wird das Datum kurz eingeblen- det.
Seite 224 15.7 URCaps-Einstellung II-124 Version 3.12...
Seite 225: Euromap 67-Schnittstelle
Teil III EUROMAP 67-Schnittstelle...
Seite 227: Einleitung
Dieses Handbuch ist f ¨ ur den Integrator konzipiert. Es enth¨ a lt wichtige Informationen hinsicht- lich Einbau, Programmierung, Verst¨ a ndnis und Fehlerbehebung. Die in diesem Dokument verwendeten Abk ¨ urzungen sind untenstehend beschrieben. Abk ¨ urzung Bedeutung Universal Robots Control-Box Spritzgusswerkzeug Freier Formbereich A, B, C, ZA, ZB und ZC...
Seite 228: Euromap 67-Standard
16.2 Gesetzlicher Hinweis GEFAHR: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie ein Lichtgitter (Sicherheitsger¨ a t) zwischen dem Roboter und der IMM so installieren, dass die IMM die Form nicht schließen kann, wenn sich der Roboter in ihm beﬁndet. Ist dies nicht der Fall, k ¨ onnen der Roboter und die Form besch¨...
Seite 229 Werden Roboter und IMM nicht auf sichere Weise einge- bunden, kann dies zum Tod, zu schweren Verletzungen oder Sch¨ a den an den Maschinen f ¨ uhren. Universal Robots kann nicht haftbar gemacht werden f ¨ ur Sch¨ a den, die durch eine IMM verursacht werden (z.
Seite 230 16.2 Gesetzlicher Hinweis III-6 Version 3.12...
Seite 231: Integration Roboter Und Imm
17 Integration Roboter und IMM Die folgenden Unterabschnitte enthalten wichtige Informationen f ¨ ur den Integrator. 17.1 Notabschaltung und Schutzstopp Die Notabschaltungssignale werden von Roboter und IMM gemeinsam benutzt. Dies bedeutet, dass eine Notabschaltung des Roboters die IMM ebenfalls mit einer Notabschaltung stoppt und umgekehrt.
Seite 232: Montage Des Roboters Und Werkzeugs
17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 unten), um diese Unf¨ a lle zu verhindern. Eine Kategorie 1 Lichtgitter ist f ¨ ur wenige hundert US-Dollar erh¨ a ltlich (z. B. ,,PSEN op 2H-s/1” von Pilz). VORSICHT: Wenn Sie kein Lichtgitter installieren, k ¨ onnen sowohl der Roboter als auch die Form besch¨...
Seite 233 17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 an den Roboter von UR oder an Ihre IMM angeschlossen werden k ¨ onnen. Wir empfehlen, so- wohl den EUROMAP 12 als auch den EUROMAP 67-Standard zu lesen, wenn Sie einen Adapter verwenden oder bauen.
Seite 234 17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 III-10 Version 3.12...
Seite 235: Gbo
18 GBO Die folgenden Unterabschnitte beschreiben die Bedienung der Euromap-Schnittstelle ¨ uber die graﬁsche Benutzeroberﬂ¨ a che (GBO), die Veriﬁzierung der Signale an die und von der IMM, die einfache Programmierung mit Strukturen und die Durchf ¨ uhrung komplexerer Dinge durch die direkte Verwendung der Signale.
Seite 236: E/A- ¨ Uberblick Und Fehlerbehebung
18.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung Die EUROMAP 67-Programmiervorlage ist f ¨ ur die Durchf ¨ uhrung der einfachen Interaktion mit einer IMM ausgelegt. Trotz der Vorgabe von nur wenigen Wegpunkten und einiger E/A- Aktionen ist der Roboter in der Lage, die in der IMM hergestellten Gegenst¨ a nde umzuschlagen. Die Wegpunkte lauten: •...
Seite 237: Steuerung
18.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung Es gibt vier Rahmen auf dem Bildschirm, die unten stehend beschrieben sind. Allen gemein- sam sind die beiden Spalten Roboter und Maschine, die jeweils Schaltﬂ¨ a chen zur Steuerung der Ausgangssignale und Anzeigen zur Anzeige des Status der Eingangssignale umfassen. Der (Normal-)Status der Signale beim Start ist LOW, mit Ausnahme der 24-V-Signale und des Roboterausgangs Automatikbetrieb, der im aktiven Status LOW und daher standardm¨...
Seite 238: Herstellerabh¨ A Ngig
18.3 Programmstrukturfunktion 18.2.2 Herstellerabh ¨ angig Hierbei handelt es sich um Signale, die entsprechend dem IMM-Hersteller ¨ uber speziﬁsche Zwecke verf ¨ ugen k ¨ onnen. Der Roboter h¨ a ngt nicht von den besonderen Eigenschaften dieser Signale ab, daher k ¨ onnen diese nach Bedarf verwendet werden. 18.2.3 Sicherheit In der Spalte ,,Roboter”...
Seite 239: Startpr ¨ Ufung
18.3 Programmstrukturfunktion Alle Strukturen sind so konzipiert, dass eine ordnungsgem¨ a ße und sichere Interaktion mit der IMM erreicht wird, weshalb sie auch Tests zur ¨ Uberpr ¨ ufung der korrekten Einstellung bestimm- ter Signale umfassen. Des Weiteren k ¨ onnen sie eventuell mehrere Ausg¨ a nge setzen, um eine Aktion auszul ¨...
Seite 240: Freigabe Werkzeug
18.3 Programmstrukturfunktion 18.3.2 Freigabe Werkzeug Signalisiert der IMM, dass diese einen Formvorgang starten kann. Wenn das Signal aktiviert wird, muss der Roboter außerhalb der IMM angeordnet werden. Verwenden Sie die Kontrollk¨ a stchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. III-16 Version 3.12...
Seite 241: Auf Werkst ¨ Uck Warten
18.3 Programmstrukturfunktion VORSICHT: Wenn dieses Signal aktiviert ist, sollte sich der Roboter außerhalb der Form beﬁnden, so dass sich die Form schließen kann, ohne den Roboter zu ber ¨ uhren. 18.3.3 Auf Werkst ¨ uck warten Dient dazu, den Roboter warten zu lassen, bis ein Werkst ¨ uck aus der IMM fertig ist. Verwenden Sie die Kontrollk¨...
Seite 242: Auswerfer Zur ¨ Uck
18.3 Programmstrukturfunktion 18.3.5 Auswerfer zur ¨ uck Erm ¨ oglicht die R ¨ uckbewegung des Auswerfers. Verwenden Sie die Kontrollk¨ a stchen, um ein- zelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. 18.3.6 Kernz ¨ uge ein Aktiviert die Bewegung der Kernz ¨ uge in Position 1. Welche Kernz ¨ uge verwendet werden, wird aus dem Auswahlmen ¨...
Seite 243: Kernz ¨ Uge Aus
18.3 Programmstrukturfunktion 18.3.7 Kernz ¨ uge aus Aktiviert die Bewegung der Kernz ¨ uge in Position 2. Welche Kernz ¨ uge verwendet werden, wird aus dem Auswahlmen ¨ u ausgew¨ a hlt. Verwenden Sie die Kontrollk¨ a stchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren.
Seite 244: E/A-Action Und Warten
18.4 E/A-Action und warten 18.4 E/A-Action und warten Da die digitalen Ausg¨ a nge des Roboters durch einen Action-Knoten eingestellt werden k ¨ onnen, ist dies auch f ¨ ur die EUROMAP 67-Ausgangssignale m ¨ oglich. Bei der Installation der EURO- MAP 67-Schnittstelle erscheinen die Signale in den Men ¨...
Seite 245: Installation Und Deinstallation Der Schnittstelle
19 Installation und Deinstallation der Schnittstelle Um die Sicherheitsfunktion redundant zu machen, weiß die Control-Box, ob es die Anwesen- heit einer EUROMAP 67-Schnittstelle erwarten soll oder nicht. Daher sind die unten stehenden Installations- und Deinstallationsvorg¨ a nge genauestens zu befolgen. Bitte beachten Sie die Ausrichtung des Flachkabels unten.
Seite 246: Deinstallation
19.2 Deinstallation Abbildung 19.2: Schnittstellenbest ¨ uckung in der Controller-Box • Verwenden Sie Befestigungsunterlagen, um das Flachkabel zu befestigen. 3. Fahren Sie den Controller hoch. • Die Schnittstelle wird automatisch erkannt. • Das Sicherheitssystem des Roboters meldet, dass EUROMAP 67 in der Roboterinstal- lation erkannt aber nicht deﬁniert wurde.
Seite 247 19.2 Deinstallation • Best¨ a tigen Sie die neuen Sicherheitseinstellungen. • EUROMAP 67 ist nun deinstalliert. Version 3.12 III-23...
Seite 248 19.2 Deinstallation III-24 Version 3.12...
Seite 249: Elektrische Eigenschaften
20 Elektrische Eigenschaften Die folgenden Unterabschnitte enthalten n ¨ utzliche Informationen f ¨ ur Maschinenbauer und mit der Fehlerbehebung betraute Personen. 20.1 Schnittstelle MAF-Lichtgitter Die 24V werden mit den 24V [ZA9-ZC9] im EUROMAP 67-Kabel gemeinsam verwendet. Die Eingangssignale der Control-Box sind jedoch Niedrigstr ¨ ome und daher steht der Großteil des Stroms zur Verf ¨...
Seite 250: Digitaleing¨ A Nge
20.4 Digitalausg ¨ ange Parameter Einheit [C1-C2][C3-C4] Spannung 10,2 12,5 [C1-C2][C3-C4] Strom (Jeder Ausgang) [C1-C2][C3-C4] Stromschutz [A1-A2][A3-A4] Eingangsspannung [A1-A2][A3-A4] Garantiert AUS, wenn [A1-A2][A3-A4] Garantiert EIN, wenn [A1-A2][A3-A4] Garantiert AUS, wenn [A1-A2][A3-A4] EIN Strom (10 - 30V) [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Strom AC/DC 0,01 [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spannung DC [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spannung AC 20.3 Digitaleing ¨...
Seite 251: Glossar
Glossar Stoppkategorie 0: Die Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Stromversor- gung zum Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom pro- grammierten Pfad abweichen kann, da jedes Gelenk unvermittelt bremst. Dieser Sicher- heitsstopp wird verwendet, wenn ein sicherheitsrelevanter Grenzwert ¨ uberschritten wird oder eine St ¨...
Seite 252 20.4 Digitalausg ¨ ange Sicherheitskonﬁguration: Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen sind durch Sicher- heitskonﬁgurationsparameter konﬁgurierbar. Diese werden ¨ uber die Softwareschnittstelle deﬁniert, s. Teil II. III-28 Version 3.12...
Seite 253: Index
Index Aktion hinzuf ¨ ugen ......II-88 Installation ......II-51, II-111 Assistenten .
Seite 254 Richtungsvektor ......II-87 Risikobewertung ....x, I-3, I-8, I-10 Universal-I/O .
Seite 255 Software version: 3.12...

universal robots UR5/CB3 Anleitung

Vorwort

I Hardware-Installationshandbuch I

1 Sicherheit

2 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen

3 Transport

4 Mechanische Schnittstelle

5 Elektrische Schnittstelle

6 Wartung und Reparatur

7 Entsorgung und Umwelt

8 Zertiﬁzierungen

9 Gew¨ a Hrleistung

A Nachlaufzeit und -Weg

B Erkl¨ a Rungen und Zertiﬁkate

C Angewandte Normen

D Technische Speziﬁkationen

Polyscope-Handbuch

10 Sicherheitskonﬁguration

11 Programmierung Starten

12 Bildschirm-Editoren

13 Roboter-Steuerung

14 Programmierung

15 Set-Up-Bildschirm

EUROMAP 67-Schnittstelle

16 Einleitung

17 Integration Roboter und IMM

18 Gbo

19 Installation und Deinstallation der Schnittstelle

20 Elektrische Eigenschaften

Glossar

Index

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für universal robots UR5/CB3

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR5/CB3