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18.3 Programmstrukturfunktion
Alle Strukturen sind so konzipiert, dass eine ordnungsgem¨ a ße und sichere Interaktion mit der
IMM erreicht wird, weshalb sie auch Tests zur ¨ Uberpr ¨ ufung der korrekten Einstellung bestimm-
ter Signale umfassen. Des Weiteren k ¨ onnen sie eventuell mehrere Ausg¨ a nge setzen, um eine
Aktion auszul ¨ osen.
Wenn eine Programmstruktur in ein Roboterprogramm eingef ¨ ugt wird, kann es ¨ uber den Com-
mand-Tab in der Programmstruktur ausgew¨ a hlt und angepasst werden. Alle Programmstruk-
turen bestehen aus einer Reihe von Schritten. Die Mehrheit dieser Schritte ist standardm¨ a ßig
aktiviert und einige k ¨ onnen nicht deaktiviert werden, weil sie f ¨ ur den Zweck der Struktur er-
forderlich sind. Die Pr ¨ uf schritte halten das Programm an, wenn die Pr ¨ ufbedingung nicht ein-
gehalten wird. Es k ¨ onnen sowohl der Status der Eing¨ a nge als auch der Status der Ausg¨ a nge
gepr ¨ uft werden. Set output-Schritte setzen einen Ausgang entweder auf HIGH oder LOW. Wait
until-Schritte werden in der Regel eingesetzt, um abzuwarten, bis eine Bewegung abgeschlossen
ist, bevor mit den weiteren Schritten und folgenden Programmknoten fortgefahren wird.
18.3.1 Startpr ¨ ufung
Muss einmal zu Beginn eines Roboterprogramms eingesetzt werden, um sicherzustellen, dass
Roboter und Maschine vor dem Start des Formvorgangs richtig eingestellt sind. Verwenden Sie
die Kontrollk¨ a stchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren.
Version 3.12
III-15
CB3
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