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13.13 Einstellungen f ¨ ur Fließband-Tracking
Die Einstellungen f ¨ ur Fließband-Tracking erm ¨ oglichen die Konfiguration der Bewegung von
bis zu zwei separaten Fließb¨ a ndern. Die Fließband-Tracking-Einrichtung bietet Robotereinstel-
loptionen f ¨ ur den Betrieb mit absoluten bzw. relativen Encodern sowie einem linearen oder
kreisf ¨ ormigen Fließband.
Fließband-Parameter
Relative: Encoder k ¨ onnen an die digitalen Eing¨ a nge 0 bis 3 angeschlossen werden. Das Deco-
dieren von digitalen Signalen l¨ a uft mit 40 kHz. Mit einem Quadratur Encoder (erfordert
zwei Eing¨ a nge) ist der Roboter in der Lage, die Geschwindigkeit sowie Richtung des Fließ-
bands zu bestimmen. Ist die Richtung des Fließbands konstant, kann ein einzelner Eingang
dazu verwendet werden, die Geschwindigkeit des Fließbandes ¨ uber die Erkennung einer
Steigenden, Fallenden oder von Steigenden und Fallenden Signalflanken zu bestimmen.
Absolute: Encoder k ¨ onnen ¨ uber ein MODBUS-Signal verbunden werden. Dies erfordert eine
Vorkonfigurierung des digitalen MODBUS-Ausgangsregisters in Abschnitt
Parameter f ¨ ur Fließband-Tracking
Linear-Fließband: Wurde ein Linear-Fließband ausgew¨ a hlt, muss in der Installation unter Funk-
tionen eine Linienfunktion konfiguriert werden, um die Richtung des Fließbands zu ermit-
teln. Achten Sie auf Genauigkeit, indem Sie die Linien-Funktion parallel zu der Richtung
des Fließbands platzieren, mit einem großen Abstand zwischen den beiden Punkten, die
die Linie definieren. Konfigurieren Sie die Linienfunktion so, dass Sie das Werkzeug beim
Anlernen fest gegen die Seite des Fließbands stemmen. Verl¨ a uft die Richtung der Lini-
enfunktion entgegen der Fließbandbewegung, verwenden Sie die Schaltfl¨ a che Richtung
umkehren.
Das Feld Ticks per meter zeigt die Anzahl der Inkremente, die der Encoder w¨ a hrend eines
Meters Fahrstrecke des Fließbands erzeugt.
Kreisf¨ o rmige Fließb¨ a nder: Beim Tracking eines kreisf ¨ ormigen Fließbands, muss der Mittelpunkt
des Fließbands definiert sein.
1. Definieren Sie den Mittelpunkt im Teil Funktionen der Installation. Der Wert Inkre-
mente pro Meter wird als die Anzahl der Inkremente verwendet, die der Encoder
w¨ a hrend einer vollen Umdrehung des Fließbands erzeugt.
2. W¨ a hlen Sie Kontrollk¨ a stchen Werkzeug mit Fließband drehen, damit die Werkzeug-
orientierung die Fließbanddrehung verfolgt.
13.14 Sanfter ¨ Ubergang zwischen Sicherheitsmodi
Beim Umschalten zwischen Sicherheitsmodi bei Ereignissen (z. B. Eingang Reduzierter Modus,
Ausl ¨ oseebenen f ¨ ur Reduzierter Modus, Schutzstopp und Dreistufiger Zustimmschalter) ist der
Roboterarm bestrebt, einen sanften ¨ Ubergang mit 0,4 s zu bewerkstelligen. Vorhandene Anwen-
dungen bleiben davon unber ¨ uhrt, was einer harten Einstellung entspricht. Neue Installations-
dateien erhalten standardm¨ a ßig die sanfte Einstellung.
CB3
13.14 Sanfter ¨ Ubergang zwischen Sicherheitsmodi
II-62
13.11).
Version 3.12
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