Inhaltsverzeichnis
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Verpackungsinhalt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wichtiger Sicherheitshinweis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lesen dieses Handbuchs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wo Sie weitere Informationen finden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
UR+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
G ¨ ultigkeit und Verantwortung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Haftungsbeschr¨ a nkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4
Warnsymbole in diesem Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5
Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6
Verwendungszweck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7
Risikobewertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8
Notabschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9
Bewegung mit und ohne Antriebsenergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Nachlaufzeiten des Sicherheitssystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3
Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4
Sicherheitsmodi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5
Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1
Sicherheitsrelevante elektrische Eing¨ a nge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2
Sicherheitsrelevante elektrische Ausg¨ a nge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1
Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2
Wirkungsbereich des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4
Maximale Nutzlast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1
Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2
Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3
Controller-E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Gemeinsame Spezifikationen f ¨ ur alle Digital-E/A . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 3.12
Inhaltsverzeichnis
iii
ix
ix
x
x
x
x
I-1
I-3
I-3
I-3
I-4
I-4
I-5
I-8
I-8
I-10
I-11
I-13
I-13
I-14
I-14
I-15
I-17
I-17
I-19
I-21
I-23
I-23
I-23
I-23
I-27
I-29
I-29
I-29
I-32
I-32
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