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13.12 Installation
Funktionen
13.12.6 Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion
Stellen Sie sich eine ¨ a hnliche Anwendung vor, in welcher der Roboter seinen TCP ebenfalls in
einem bestimmten Muster ¨ uber den Tisch bewegt, um eine spezifische Aufgabe zu l ¨ osen (wie
in Abbildung 13.5 gezeigt).
Abbildung 13.5: Ein MoveL Befehl mit vier Wegpunkten relativ zu einer Ebenenfunktion
Roboterprogramm
MoveJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MoveL # Funktion: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Abbildung 13.6: Anwenden einer Verschiebung bei der Ebenenfunktion
Roboterprogramm
MoveJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MoveL # Funktion: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Abbildung 13.7: Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen
Die Bewegung relativ zu P1 wird mehrmals wiederholt, jeweils durch einen Offset von o. In
diesem Beispiel ist der Offset auf 10 cm in Y-Richtung festgelegt (siehe Abbildung 13.6, Offsets
O1 und O2). Dies kann mit den Scriptfunktionen pose add() oder pose trans() erreicht werden, mit
denen die Variable beeinflusst wird. Anstelle eines Offset ist es auch m ¨ oglich, auf eine andere
Funktion zu wechseln. Dies wird im Beispiel unten gezeigt (siehe Abbildung 13.7), in dem die
Bezugsfunktion f ¨ ur den MoveL-Befehl P1 var zwischen zwei Ebenen P1 und P2 wechseln kann.
Version 3.12
II-61
CB3
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