Beispiel: Dynamisches Aktualisieren Einer Funktion - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

Die Anwendung erfordert, dass das Programm f ¨ ur mehrere Roboterinstallationen verwendet
werden soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ
zum Tisch ist identisch. Durch Definition der Tischposition als Funktion PI in der Installation
kann das Programm mit einem MoveL-Befehl, welcher relativ zu Ebene konfiguriert ist, einfach
f ¨ ur weitere Roboter angewendet werden, indem lediglich die Installation mit der tats¨ a chlichen
Position des Tisches aktualisiert wird.
Das Konzept gilt f ¨ ur eine beliebige Anzahl von Funktionen einer Applikation, um ein flexibles
Programm zu erhalten, welches die gleiche Aufgabe auf mehreren Robotern ausf ¨ uhren kann.
Und dies selbst dann, wenn andere Bereiche der Arbeits߬ a che zwischen den Installationen va-
riieren.

13.12.6 Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion

Stellen Sie sich eine ¨ a hnliche Anwendung vor, in welcher der Roboter seinen TCP ebenfalls in
einem bestimmten Muster ¨ uber den Tisch bewegt, um eine spezifische Aufgabe zu l ¨ osen (wie
in Abbildung 13.5 gezeigt).
Abbildung 13.5: Ein MoveL Befehl mit vier Wegpunkten relativ zu einer Ebenenfunktion
Die Bewegung relativ zu P1 wird mehrmals wiederholt, jeweils durch einen Offset von o. In
diesem Beispiel ist der Offset auf 10 cm in Y-Richtung festgelegt (siehe Abbildung 13.6, Offsets
O1 und O2). Dies kann mit den Scriptfunktionen pose add() oder pose trans() erreicht werden,
mit denen die Variable beeinflusst wird.
Roboterprogramm
MoveJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MoveL # Funktion: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Abbildung 13.6: Anwenden einer Verschiebung bei der Ebenenfunktion
Anstelle eines Offset ist es auch m ¨ oglich, auf eine andere Funktion zu wechseln. Dies wird im
Beispiel unten gezeigt (siehe Abbildung 13.7), in dem die Bezugsfunktion f ¨ ur den MoveL-Befehl
P1 var zwischen zwei Ebenen P1 und P2 wechseln kann.
CB3
13.12 Installation
II-60
Funktionen
Version 3.8