Befehl: Fließband-Tracking; Befehl: Unterdr ¨ Ucken; Grafik-Tab - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

14.27 Befehl: Fließband-Tracking
Der Roboter kann so konfiguriert werden, dass er eine der konfigurierten Bewegungen ei-
nes Fließbands verfolgt. Ist das Fließband-Tracking in der Installation korrekt konfiguriert,
folgt der Roboter mit seinen Bewegungsabl¨ a ufen dem Band. Der Programmknoten Fließband-
Tracking steht im Tab Assistenten unter dem Tab Struktur zur Verf ¨ ugung. Alle Bewegungen
unter diesem Knoten sind beim Fließband-Tracking erlaubt, stehen aber im Verh¨ a ltnis zu der
Fließbandbewegung. Die Fließband-Tracking-Einstellung im Tab Installation (siehe Abschnitt
13.13) enth¨ a lt Optionen, mit denen der Roboter f ¨ ur den Einsatz absoluter und relativer Enco-
der sowie linearer oder kreisf ¨ ormiger Fließb¨ a nder eingestellt werden kann.
14.28 Befehl: Unterdr ¨ ucken
Unterdr ¨ uckte Programmzeilen werden bei der Programmausf ¨ uhrung ¨ ubersprungen. Die Un-
terdr ¨ uckung einer Zeile kann zu einem sp¨ a teren Zeitpunkt wieder aufgehoben werden. Dies
ist eine einfache Methode, um ¨ Anderungen an einem Programm vorzunehmen, ohne die ur-
spr ¨ unglichen Inhalte zu zerst ¨ oren.
14.29 Grafik-Tab
Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms. Der Weg des TCP wird in einer 3D-
Ansicht gezeigt, mit schwarzen Bewegungssegmenten und gr ¨ unen ¨ Ubergangssegmenten ( ¨ Uberg¨ a nge
zwischen den Bewegungssegmenten). Die gr ¨ unen Punkte bestimmen die Positionen des TCP
an jedem der Wegpunkte im Programm. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle
Position des Roboterarms, w¨ a hrend der Schatten des Roboterarms verdeutlicht, wie der Robo-
terarm beabsichtigt, die auf der linken Bildschirmseite gew¨ a hlten Wegpunkte zu erreichen.
CB3 II-108
14.29 Grafik-Tab
Version 3.8