Mechanische Schnittstelle; Einleitung; Wirkungsbereich Des Roboters - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

4 Mechanische Schnittstelle

4.1 Einleitung

Dieser Abschnitt beschreibt die Grundlagen der Montage der verschiedenen Teile des Roboter-
systems. Alle Anweisungen f ¨ ur die elektrische Installation in Kapitel 5 sind zwingend zu
beachten.

4.2 Wirkungsbereich des Roboters

Der Wirkungsbereich des UR10Roboters erstreckt sich bis zu 1300 mm vom Basisgelenk. Bitte
beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f ¨ ur den Roboter unbedingt das zylindri-
sche Volumen direkt ¨ uber und unter der Basis. Eine Bewegung des Werkzeugs in der N¨ a he des
zylindrischen Volumens sollte m ¨ oglichst vermieden werden, da sich die Robotergelenke schnell
bewegen m ¨ ussen, obwohl sich das Werkzeug langsam bewegt. Dadurch arbeitet der Roboter in-
effizient und die Durchf ¨ uhrung der Risikobewertung ist schwieriger.
4.3 Montage
Roboterarm Der Roboterarm wird mithilfe von vier M8 Schrauben montiert, die in den vier
8.5 mm-L ¨ ochern der Roboterbasis befestigt werden. Es wird empfohlen, diese Schrauben mit
20 N m Drehmoment festzuziehen. F ¨ ur eine sehr genaue Neupositionierung des Roboterarms
sind zwei Ø8 L ¨ ocher zur Verwendung mit einem Stift vorgesehen. Dar ¨ uber hinaus ist ein ge-
naues Gegenst ¨ uck der Basis als Zubeh ¨ orteil verf ¨ ugbar. Abbildung 4.1 zeigt die Stelle, an der die
L ¨ ocher zu bohren und die Schrauben zu montieren sind.
Das Roboter-Anschlusskabel kann durch die Seite oder durch die Basisunterseite montiert wer-
den. Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Ober߬ a che, die mindestens das Zehnfache des
normalen Drehmoments des Basisflanschgelenks und mindestens das F ¨ unffache des Gewichts
Version 3.8
Front
I-23
Geneigt
UR10/CB3