Befehl: Variabler Wegpunkt - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt

14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt
Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete Pos.
Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei be-
schreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.
Die L¨ a nge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst
gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt. Die Position wird immer in Bezug auf einen
Bezugsrahmen oder ein Koordinatensystem angegeben, definiert durch die ausgew¨ a hlte Funk-
tion. Wird ein ¨ Ubergangsradius auf einen festen Wegpunkt gelegt, wobei der vorangegangene
und nachfolgende Wegpunkt variabel ist, oder wird ein ¨ Ubergangsradius auf einen Variable
Wegpunkt gelegt, so wird der ¨ Ubergangsradius nicht auf ¨ Uberschneidungen gepr ¨ uft (siehe
14.6). ¨ Uberschneidet der ¨ Ubergangsradius bei der Ausf ¨ uhrung des Programms einen Punkt,
so ignoriert der Roboter diesen und bewegt sich zum n¨ a chsten Punkt.
Beispielsweise, um den Roboter 20 mm entlang der z-Achse des Werkzeugs zu bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
MoveL
Wegpunkt_1 (Variableposition):
Verwenden Sie Variable=var_1, Funktion=Werkzeug
Version 3.8 II-85 CB3