Laden Eines Standardprogramms; Starten Eines Standardprogramms; Auto-Initialisierung - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

13.15 Installation Standardprogramm
Dieser Startbildschirm enth¨ a lt Einstellungen f ¨ ur das automatische Laden und Starten eines
Standardprogramms und f ¨ ur die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten.

Laden eines Standardprogramms

Ein Standard-Programm wird geladen, nachdem die Control-Box eingeschaltet wurde. Dar ¨ uber
hinaus wird das Standardprogramm auch automatisch geladen, wenn die Programm ausf ¨ uhren-
Anzeige (siehe 11.4)ge ¨ offnet wird und kein Programm geladen ist.

Starten eines Standardprogramms

Das Standardprogramm kann auf dem Bildschirm Programm ausf ¨ uhren automatisch gestartet
werden. Wird das Standardprogramm geladen und der spezifizierte Flanken ¨ ubergang eines ex-
ternen Eingangssignals erkannt, startet das Programm automatisch.
Beim Programmstart ist das aktuelle Eingangssignal nicht definiert. Das W¨ a hlen eines ¨ Ubergangs,
der dem Signalpegel beim Start entspricht, startet das Programm sofort. Dar ¨ uber hinaus wird
die Auto-Startfunktion beim Verlassen des Bildschirms Programm ausf ¨ uhren oder beim Anklicken
der Stopptaste im Dashboard solange deaktiviert, bis die Taste ,,Ausf ¨ uhren" noch einmal ge-
dr ¨ uckt wird.

Auto-Initialisierung

Der Roboterarm wird automatisch initialisiert. Auf dem spezifizierten Flanken ¨ ubergang eines
externen Eingangssignals wird der Roboterarm vollst¨ a ndig initialisiert, unabh¨ a ngig vom sicht-
baren Bildschirm.
Das L ¨ osen der Bremse ist die endg ¨ ultige Initialisierungsphase. Beim L ¨ osen der Bremse macht
der Roboterarm eine kleine Bewegung und ein klickendes Ger¨ a usch. Dar ¨ uber hinaus k ¨ onnen
die Bremsen nicht automatisch freigegeben werden, wenn die Konfiguration nicht dem erkann-
ten Aufbau (basierend auf den Sensordaten) entspricht. In diesem Fall muss der Roboter auf
dem Initialisierungsbildschirm manuell initialisiert werden (siehe 11.5).
Beim Programmstart ist das aktuelle Eingangssignal nicht definiert. Das W¨ a hlen eines ¨ Ubergangs,
der dem Signalpegel beim Start entspricht, initialisiert den Roboterarm sofort.
Das automatische Initialisierungsmerkmal funktioniert nur bei ausgeschaltetem Roboterarm.
Version 3.8
WARNUNG:
1. Sind automatisches Laden, automatisches Starten und auto-
matisches Initialisieren aktiviert, f ¨ uhrt der Roboter das Pro-
gramm aus, sobald die Control-Box eingeschaltet ist und so-
lange die Eingangssignale mit dem gew¨ a hlten Signalpegel
¨ ubereinstimmen. Der Flanken ¨ ubergang f ¨ ur den gew¨ a hlten Si-
gnalpegel ist in diesem Fall beispielsweise nicht erforderlich.
2. Seien Sie vorsichtig, wenn der Signalpegel auf LOW einge-
stellt ist. Eingangssignale sind standardm¨ a ßig LOW, sodass
das Programm automatisch ausgef ¨ uhrt wird, ohne durch ein
externes Signal ausgel ¨ ost zu werden.
II-63 CB3