Ubernehmen; Allgemeine Grenzwerte - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

10.9 ¨ Ubernehmen
¨ Ubernehmen
10.9
Beim Freigeben der Sicherheitskonfiguration ist der Roboterarm ausgeschaltet, solange ¨ Anderungen
vorgenommen werden. Der Roboterarm kann vor dem ¨ Ubernehmen oder dem Abbrechen der
¨ Anderungen nicht eingeschaltet werden. Danach ist ein manuelles Einschalten des Initialisie-
rungsbildschirms erforderlich.
Alle ¨ Anderungen an der Sicherheitskonfiguration m ¨ ussen vor dem Verlassen des Installations-
Tab ¨ ubernommen oder r ¨ uckg¨ a ngig gemacht werden. Diese ¨ Anderungen treten nicht in Kraft,
bevor die Taste ¨ U bernehmen gedr ¨ uckt wurde und dies best¨ a tigt wurde. Die Best¨ a tigung er-
fordert eine Sichtpr ¨ ufung der ¨ Anderungen am Roboterarm. Aus Sicherheitsgr ¨ unden sind die
Informationen in SI-Einheiten angegeben. Ein Beispiel des Best¨ a tigungsdialogs finden Sie un-
tenstehend.
Dar ¨ uber hinaus werden die ¨ Anderungen bei der Best¨ a tigung automatisch als Teil der aktuellen
Roboterinstallation gespeichert. Siehe 13.5 f ¨ ur weitere Informationen zum Speichern der Robo-
terinstallation.

10.10 Allgemeine Grenzwerte

Die allgemeinen Sicherheitsgrenzen dienen der Begrenzung der linearen Geschwindigkeit des
Roboter-TCPs und der Kraft, die dieser auf die Umgebung aus ¨ uben kann. Sie setzen sich aus
den folgenden Werten zusammen:
Kraft: Eine Grenze f ¨ ur die maximale Kraft, die der Roboter-TCP auf die Umgebung aus ¨ ubt.
Leistung: Eine Grenze f ¨ ur die maximale mechanische Arbeit, die vom Roboter in der Umgebung
produziert wird, wobei ber ¨ ucksichtigt wird, dass die Nutzlast Teil des Roboters und nicht
der Umgebung ist.
Geschwindigkeit: Eine Grenze f ¨ ur die maximale lineare Geschwindigkeit des Roboter-TCPs.
Drehmoment: Eine Grenze f ¨ ur das Maximale Drehmoment des Roboters.
Version 3.8 II-9 CB3