Sanfter ¨ Ubergang Zwischen Sicherheitsmodi; Einstellungs¨ A Nderungen F ¨ Ur Beschleunigung/Verlangsamung; Installation Standardprogramm - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

Kreisf¨ o rmige Fließb¨ a nder: Beim Tracking eines kreisf ¨ ormigen Fließbands, muss der Mittelpunkt
des Fließbands definiert sein.
1. Definieren Sie den Mittelpunkt im Teil Funktionen der Installation. Der Wert Inkre-
mente pro Meter wird als die Anzahl der Inkremente verwendet, die der Encoder
w¨ a hrend einer vollen Umdrehung des Fließbands erzeugt.
2. W¨ a hlen Sie Kontrollk¨ a stchen Werkzeug mit Fließband drehen, damit die Werkzeug-
orientierung die Fließbanddrehung verfolgt.
13.14 Sanfter ¨ Ubergang zwischen Sicherheitsmodi
Beim Umschalten zwischen Sicherheitsmodi bei Ereignissen (z. B. Eingang Reduzierter Modus,
Ausl ¨ oseebenen f ¨ ur Reduzierter Modus, Schutzstopp und 3-Stellungs-Zustimmschalter) ist der
Roboterarm bestrebt, einen ,,sanften" ¨ Ubergang mit 0,4 s zu bewerkstelligen. Vorhandene An-
wendungen bleiben davon unber ¨ uhrt, was einer ,,harten" Einstellung entspricht. Neue Instal-
lationsdateien erhalten standardm¨ a ßig die sanfte Einstellung.
13.14.1 Einstellungs ¨ anderungen f ¨ ur Beschleunigung/Verlangsamung
• Dr ¨ ucken Sie die Registerkarte Installation.
• Im Men ¨ u links w¨ a hlen Sie ,,Sanfter ¨ Ubergang".
• W¨ a hlen Sie Hart f ¨ ur eine h ¨ ohere Beschleunigung/Verz ¨ ogerung oder w¨ a hlen Sie Sanft f ¨ ur
die glattere Standard ¨ ubergang-Einstellung.
13.15 Installation
CB3
Standardprogramm
II-62
13.15 Installation Standardprogramm
Version 3.8