Roboter-Steuerung - universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung

13.1 Move-Tab
Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (Joystick-Steuerung),
entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzel-
nen Robotergelenke.
13.1.1 Roboter
Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Grafik angezeigt. Bet¨ a tigen Sie die
Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨ uber, um die An-
sicht zu ¨ a ndern. Um das beste Gef ¨ uhl f ¨ ur die Steuerung des Roboterarms zu bekommen, w¨ a hlen
Sie die Funktion Ansicht und drehen Sie den Blickwinkel der 3D-Zeichnung, damit dieser Ihrer
Ansicht des echten Roboterarms entspricht.
Wenn sich die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oseebene n¨ a hert
oder sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nah an einer Werkzeugausrichtungsgrenze
befindet (siehe
gezeigt. Beachten Sie, dass die Visualisierung der Grenzlimits deaktiviert wird, w¨ a hrend der
Roboter ein Programm ausf ¨ uhrt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt,
der f ¨ ur die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP po-
sitioniert werden darf. Ausl ¨ oseebenen werden in Blau und Gr ¨ un zusammen mit einem kleinen
Pfeil dargestellt, der auf die Seite der Ebene zeigt, bei der die Grenzen des Modus Normal
aktiv sind (siehe
Version 3.7.0

13 Roboter-Steuerung

10.12), wird eine 3D-Darstellung der angen¨ a herten Bewegungsgrenze an-
10.6). Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines
II-37 CB3