universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung Seite 21

1.7 Risikobewertung
Es wird empfohlen, dass der Integrator f ¨ ur die Durchf ¨ uhrung der Risikobewertung ISO 12100
und ISO 10218-2 nutzt. Im ¨ Ubrigen kann die technische Spezifikation ISO/TS 15066 als zus¨ a tzliche
Orientierung verwendet werden.
Die Risikobewertung durch den Integrator hat alle Arbeitsabl¨ a ufe ¨ uber die gesamte Lebens-
dauer der Roboteranwendung hinweg zu ber ¨ ucksichtigen, einschließlich, aber nicht beschr¨ a nkt
auf:
• Anlernen (Teaching) des Roboters w¨ a hrend der Einrichtung und Entwicklung der Robo-
terinstallation
• Fehlersuche und Wartung
• Normalbetrieb der Roboterinstallation
Eine Risikobewertung muss durchgef ¨ uhrt werden, bevor der Roboterarm zum ersten Mal ein-
geschaltet wird. Ein Teil der durch den Integrator durchzuf ¨ uhrenden Risikobewertung ist, die
richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen sowie die Notwendigkeit zus¨ a tzlicher Not-
Aus-Schalter und/oder andere f ¨ ur die spezifische Roboteranwendung erforderlichen Schutz-
maßnahmen zu identifizieren.
Die Festlegung der richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen ist ein zentraler Inhalt bei
der Entwicklung kollaborierender Roboteranwendungen. Ausf ¨ uhrliche Informationen finden
Sie in Kapitel 2 und Teil II.
Einige sicherheitsrelevante Funktionen sind speziell f ¨ ur kollaborative Roboteranwendungen
ausgelegt. Diese Funktionen sind ¨ uber die Sicherheitskonfigurationseinstellungen konfigurier-
bar und besonders relevant, wenn es um spezifische Risiken in der Risikobewertung durch den
Integrator geht:
• Kraft und Leistungsbegrenzung: Diese werden verwendet, um Klemmkr¨ a fte und -spannungen
in Bewegungsrichtung f ¨ ur den Fall einer Kollisionen zwischen dem Roboter und dem Be-
diener zu reduzieren.
• Drehmomentbegrenzung: Diese wird verwendet, um hohe ¨ Ubergangsenergien und Stoß-
kr¨ a fte bei Kollisionen zwischen Roboter und Bediener durch Verringern der Roboterge-
schwindigkeit zu reduzieren.
• Begrenzung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) und der Werkzeug-/Anbauger¨ a teposition:
Wird insbesondere dazu verwendet, um die Risiken f ¨ ur bestimmte K ¨ orperteile zu reduzie-
ren. z. B. um Bewegungen in Richtung Kopf und Hals zu vermeiden.
• Begrenzung des Werkzeugmittelpunkts und der Werkzeug-/Anbauger¨ a teausrichtung:
Wird insbesondere dazu verwendet, um Risiken im Zusammenhang mit bestimmten Be-
reichen und Funktionen des Werkzeugs/Anbauger¨ a ts oder Werkst ¨ ucks zu verringern. z.
B. um zu vermeiden, dass scharfkantige Gegenst¨ a nde den Bediener gef¨ a hrden.
• Geschwindigkeitsbegrenzung: Wird insbesondere dazu verwendet, eine niedrigere Ge-
schwindigkeit des Roboterarms zu gew¨ a hrleisten.
Der Integrator ist gehalten, den unbefugten Zugang zu der Sicherheitskonfiguration durch
einen Passwortschutz zu verhindern.
Eine Risikobewertung kollaborierender Roboteranwendungen ist f ¨ ur Kontaktpunkte erforder-
lich, die beabsichtigt sind und/oder bei denen die Gefahr einer relativ vorhersehbaren Zweck-
entfremdung besteht. In dieser Bewertung m ¨ ussen folgende Punkte ber ¨ ucksichtigt werden:
Version 3.7.0 I-9 UR5/CB3