Sicherheitsmodi - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

2.4 Sicherheitsmodi

Begrenzungssicherheitsfunktion
Gelenkposition
Gelenkgeschwindigkeit 1.15 /
TCP-Position
TCP-Ausrichtung
TCP-
Geschwindigkeit
TCP-Kraft
Impuls
Leistung
Das System gilt als deaktiviert, sobald die 48 V Bus-Spannung ein elektrisches Po-
tential von weniger als 7,3 V hat. Die Abschaltzeit ist die Dauer zwischen der Er-
fassung eines Ereignisses und dem Zeitpunkt, ab dem das System als deaktiviert
gilt.
2.4 Sicherheitsmodi
Normaler und reduzierter Modus Das Sicherheitssystem verf ¨ ugt ¨ uber zwei kon-
figurierbare Sicherheitsmodi: Normal und Reduziert. F ¨ ur jeden dieser zwei Modi
Version 3.5.5
Richtigkeit Erkennungszeit Abschaltzeit
1.15 100 ms
250 ms
s
20 mm 100 ms
1.15 100 ms
50 mm / 250 ms
s
25 N 250 ms
3 kg m / 250 ms
s
10 W 250 ms
WARNUNG:
Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die
beim Einrichten des Wirkungsbereichs des Roboters unbedingt zu
beachten sind. Diese sind in Abbildung 2.1 dargestellt. Wenn sich
der Roboter streckt, kann der Kniegelenk-Effekt bei niedrigen Ge-
schwindigkeiten zu hohen Kr¨ a ften in radialer Richtung vom Fuß-
flansch f ¨ uhren. Auch wenn sich das Werkzeug in der N¨ a he des
Fußflansches und tangential (um) den Fußflansch herum bewegt,
k ¨ onnen bei niedrigen Geschwindigkeiten hohe Kr¨ a fte wirken. Die
Quetschgefahr kann beispielsweise dadurch verringert werden,
dass Hindernisse in diesen Bereichen entfernt werden, der Roboter
anders platziert wird oder eine Kombination von Sicherheitsebe-
nen und Gelenkgrenzen festgelegt wird, die eine Bewegung des
Roboters in diesem Teil seines Wirkungsbereichs verhindern.
WARNUNG:
Wird der Roboter in Applikationen mit handgef ¨ uhrten Linearbe-
wegungen verwendet, muss das Tempolimit f ¨ ur Gelenke auf ma-
ximal 40 Grad pro Sekunde bei Fuß- und Schultergelenk festge-
schrieben werden, es sei denn, eine Risikobewertung zeigt, dass
Geschwindigkeiten ¨ uber 40 Grad pro Sekunde akzeptabel sind.
Dies verhindert schnelle Bewegungen des Roboter-Ellbogens in
der N¨ a he von Singularit¨ a ten.
I-15
Worst-Case-Szenario
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
Reaktionszeit
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR3/CB3