Programmierung Starten; Einleitung - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

11 Programmierung starten

11.1 Einleitung

Der Universal Robot Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Die Gelenke und ihre
¨ ublichen Bezeichnungen sind in Abbildung 11.1 dargestellt. An der Basis ist der
Roboter montiert und am anderen Ende (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug
befestigt. Indem die Bewegung jedes der Gelenke koordiniert wird, kann der Ro-
boter sein Werkzeug, abgesehen von dem Bereich direkt ¨ uber und direkt unterhalb
der Basis, frei umherbewegen.
PolyScope ist eine grafische Benutzeroberfl¨ a che (GUI), mit der Sie den Roboterarm
und das Steuerger¨ a t bedienen, Roboterprogramme ausf ¨ uhren oder einfach neue
Programme erstellen k ¨ onnen.
Im folgenden Abschnitt finden Sie die ersten Schritte f ¨ ur den Betrieb des Robo-
ters. Danach werden die Bildschirme und Funktionen von PolyScope detaillierter
beschrieben.
Abbildung 11.1: Gelenke des Roboters. A: Basis, B: Schulter, C: Ellbogen und D, E, F: Handgelenk 1, 2, 3
Version 3.5.5
GEFAHR:
1. Das Hardware-Installationshandbuch enth¨ a lt wichtige Si-
cherheitsinformationen, die vom Integrator von UR-Robotern
gelesen und verstanden werden m ¨ ussen, bevor der Roboter
zum ersten Mal eingeschaltet wird.
2. Der Integrator muss die aus der Risikobewertung definierten
Sicherheitskonfigurationsparameter einstellen, bevor der Ro-
boterarm zum ersten Mal eingeschaltet wird, siehe Kapitel 10.
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