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Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die
sind, unabhängig von den anderen geändert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende
Textfeld angetippt und der neue Wert eingegeben wird. Der höchste akzeptierte Wert für jede der
Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet. die Kraftgrenze kann auf einen
Wert zwischen 100 N und 250 N eingestellt werden, und die Energiebegrenzung lässt sich auf
einen Wert zwischen 80 W und 1000 W einstellen.
Hinweis: Beachten Sie, dass die Felder für Begrenzungen im Reduzierten Modus deaktiviert sind,
wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang für die Auslösung
eingestellt sind
(siehe 1.20.13. Sicherheits-E/A auf Seite 108
dürfen die Grenzen auf Seite 96 und die Geschwindigkeits- und Drehmoment-Grenzen im Modus
Reduziert nicht höher als ihre Gegenstücke im Modus Normal sein.
Die Toleranzen und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugehörigen Zeile aufgelistet.
Wenn ein Programm ausgeführt wird, wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch
angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abzüglich der Toleranz überschritten wird
(siehe 1.20.4. Toleranzen auf
Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Das
Sicherheitssystem führt einen Stopp der Kategorie 0 durch, falls der Roboterarm die Grenze
(ohne Toleranz) überschreitet.
WARNUNG
Die Geschwindigkeitsgrenze trifft nur auf den Roboter-TCP zu. Daher können sich
andere Teile des Roboterarms schneller bewegen, als durch den definierten Wert
vorgegeben.
Zu allgemeinen Grundeinstellungen wechseln
Durch Drücken der „Grundlegende Einstellungen..." Schaltfläche wird wieder zurück zum
Bildschirm für allgemeine Grenzen gewechselt, und alle allgemeinen Grenzen werden auf ihren
vordefinierten Standard zurückgesetzt. Sollten dadurch angepasste Werte verloren gehen, wird
ein Popup-Dialog zum Bestätigen der Aktion angezeigt.
UR5
in 1.20.10. Allgemeine Limits auf Seite 96
Seite 92). Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den
98
für weitere Details). Weiterhin
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