universal robots UR5 /CB3 Benutzerhandbuch Seite 210

Kraftmodus lässt sich auch auf bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen anwenden.
Hinweis: Trifft der Roboterarm auf einer Achse mit Krafteinstellung ungleich Null auf keinerlei
Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleunigung.
Auch wenn eine Achse als konform ausgewählt wurde, versucht das Roboterprogramm den
Roboter entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der Kraftregelung ist jedoch sichergestellt,
dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch erreicht.
HINWEIS
Wenn sich ein Kraftmodus innerhalb von If, ElseIf oder Loop befindet und die
Option „Bedingung kontinuierlich prüfen" ausgewählt ist, können Sie am Ende des
Ausdrucks ein endforcemode()-Script hinzufügen, um die Kraftregelung zu
beenden.
WARNUNG
1. Vermeiden Sie zu starke Verlangsamung kurz vor Eintritt in den Kraftmodus.
2. Vermeiden Sie zu starke Beschleunigung im Kraftmodus, da dies zu
Genauigkeitsverlusten bei der Kraftregelung führt.
3. Vermeiden Sie parallele Bewegungen zu konformen Achsen vor Eintritt in
den Kraftmodus.
UR5 202 Benutzerhandbuch