Inhaltsverzeichnis
Werbung
3. Einklemmen von Fingern zwischen Roboter-Handgelenk 1 und 2 (Gelenk 3 und Gelenk 4).
4. Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken am Werkzeug/Anbaugerät
oder an der Werkzeug-/Anbaugeräteverbindung.
5. Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken an Hindernissen in der Nähe
des Roboters.
6. Risiko von Blutergüssen durch Kontakt mit dem Roboter.
7. Risiko von Verstauchungen oder Knochenbrüchen zwischen einer schweren Nutzlast und
einer harten Oberfläche.
8. Auswirkungen als Folge lockerer Schrauben, die den Roboterarm oder das
Werkzeug/Anbauteil halten.
9. Risiko durch Teile, die aus dem Werkzeug/Anbaugerät fallen, beispielsweise aufgrund einer
unzureichenden Klemmung oder Stromunterbrechung.
10. Fehler durch unterschiedliche Not-Aus-Schalter für unterschiedliche Maschinen.
11. Fehler durch nicht autorisierte Änderungen an den Sicherheitskonfigurationsparametern.
Informationen über Nachlaufzeiten und Nachlaufwege finden Sie in
Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen auf Seite 15
und -strecke auf
Seite 59.
1.5.8. Notabschaltung
Betätigen Sie den Not-Aus-Schalter, um alle Roboterbewegungen unverzüglich zu stoppen.
Hinweis: Nach IEC 60204-1 und ISO 13850 gelten Not-Aus-Vorrichtungen nicht als
Schutzausstattung. Sie sind vielmehr ergänzende Schutzmaßnahmen und nicht dafür gedacht,
Verletzungen zu verhindern.
Aus der Risikobewertung der Roboter-Anwendung sollte hervorgehen, ob weitere Not-Aus-
Schalter benötigt werden. Not-Aus-Schalter müssen den Anforderungen der IEC 60947-5-5-(siehe
Abschnitt Sicherheits-E/A auf
1.5.9. Bewegung mit und ohne Antriebsenergie
Im unwahrscheinlichen Fall einer Notfallsituation, in der ein oder mehrere Robotergelenke bewegt
werden müssen und die Stromzufuhr zum Roboter entweder nicht möglich oder nicht erwünscht
ist, gibt es zwei unterschiedliche Möglichkeiten, um Robotergelenke in Bewegung zu versetzen:
In Wartungssituationen kann die Bremse an den Gelenken ohne angeschlossene
Stromversorgung gelöst werden.
1. Erzwungener Backdrive: Ziehen oder drücken Sie den Roboterarm kräftig, um ein Gelenk zu
bewegen. Jede Gelenkbremse verfügt über eine Rutschkupplung, mit der eine Bewegung
bei hohem Zwangsdrehmoment ermöglicht wird.
2. Manuelles Lösen der Bremsen: Entfernen Sie die Gelenkabdeckung, indem Sie die M3-
Schrauben herausschrauben, mit denen diese gehalten wird. Lösen Sie die Bremse, indem
Sie den Bolzen am kleinen Elektromagneten drücken, siehe untenstehende Abbildung.
UR5
Seite 35) entsprechen.
12
Kapitel 1.6.
und in
Anhang 1.14. Nachlaufzeit
Benutzerhandbuch
Werbung
Inhaltsverzeichnis
