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1.24.8. Befehl: Richtung
Der Programmknoten Richtung gibt eine Bewegung relativ zu den Funktionsachsen oder TCPs an.
Der Roboter bewegt sich entlang des im Richtung-Programmknoten angegebenen Pfads, bis die
Bewegung durch eine Stoppbedingung gestoppt wird. Zum Stoppen einer Richtungsbewegung
müssen Stoppbedingungen eingerichtet sein. Tippen Sie auf die Schaltfläche Stoppbedingung
hinzufügen, um die Stoppkriterien zu definieren.
Stoppen einer Richtungsbewegung
Sie können Richtungsvektor-Einstellungen für Werkzeuggeschwindigkeit und
Werkzeugbeschleunigung hinzufügen, um die Vektorrichtung für die lineare Bewegung zu
definieren. Dies ermöglicht eine erweiterte Verwendung für:
• Definieren einer linearen Bewegung relativ zu mehreren Funktionsachsen
• Berechnung der Richtung als mathematischer Ausdruck
Die Richtungsvektoren definieren einen benutzerdefinierten Code-Ausdruck, der in einen
Einheitsvektor aufgelöst wird. Zum Beispiel für einen Vektor von [2,1,0] bewegt sich der Roboter
relativ zu der festgelegten Geschwindigkeit 2 Einheiten in der x-Richtung für jede 1 Einheit in der
y-Richtung.
UR5
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