Bosch Rexroth IndraMotion MLC02VRS Parameterbeschreibung Seite 98

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Parametrieren und Programmieren
A-0-2804 - Leitachsgeber Filtertyp
A-0-2804 - Attribute
A-0-2805 - Leitachsgeber Filtereckfrequenz
Beispiel:
Parametername, engl.: Encoder filter type
Dieser Parameter spezifiziert den Filtertyp für den Leitachsgeber. Er ist
bezüglich der "Leitachsgeber Filtereckfrequenz" (A-0-2805) zu komplet-
tieren.
Folgende Belegungen sind möglich:
Wert Filtertyp
0 Filter deaktiviert
1 40ms-Mittelwertfilter
2 Tiefpass-Filter 1. Ordnung
3 Tiefpass-Filter 2. Ordnung
4 Butterworth 2. Ordnung
5 Tiefpass-Filter 2. Ordnung mit Geschwindigkeitsvorsteuerung (Totzeit-
kompensation)
6 Tiefpass-Filter 3. Ordnung
7 Tiefpass-Filter 3. Ordnung mit Geschwindigkeits- und Beschleuni-
gungsvorsteuerung (Totzeitkompensation)
8 Butterworth 3. Ordnung
Reale Achse HNC-Achse
nein nein
Funktion: PARAMETER
2BYTE, UINT_DEC
MLC:
Speicherort: NVRAM
Zykl. übertragen: AT
Kombinationsprüf.: nein
Min/Max-Wert: 0 / 8
Initialwert: 0
Parametername, engl.: Encoder filter cutoff frequency
Dieser Parameter spezifiziert die Filtereckfrequenz des vom Leitachs-
geber verwendeten "Leitachsgeber Filtertyp" (A-0-2804).
Wenn ein Filter ausgewählt wurde, muss die Filtereckfrequenz des Filters
vorgegeben werden.
Die Filtereckfrequenz ist die Frequenz, bei der das Signal um 3 db
reduziert wirde.
Wird die Filtereckfrequenz auf Null gesetzt, ist das Filter ausgeschaltet.
Um ein stabiles System zu erhalten, ist folgende Berechnungsvorschrift
zu berücksichtigen:
≤
Filtereckfrequenz 1/ (2 * Abtastrate [s]).
Für einen 2ms-Sercos-Zyklus berechnet sich die Filtereckfrequenz wie
folgt:
Rexroth IndraMotion MLC
Geberachse Virtuelle Achse
ja nein
Einheit:
SPS:
Änderbar:
Gültigkeitsprüf.:
Extremwertprüf.:
DOK-IM*MLC-A*C*PAR*V02-PA01-DE-P
Verbundachse
ja
--
UINT
P2
nein
ja