Bosch Rexroth IndraMotion MLC02VRS Parameterbeschreibung Seite 138

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Parametrieren und Programmieren
Bits 0...3: 4 synchrone Verbund-
Eingänge
Bit 4: Doppelring wieder her-
C-0-0704 - Attribute
C-0-0705 - MLC-Verbund - Feinabstimmung Totzeitkompensation
Hinweis zur Dimensionierung
Die synchronen Verbund-Eingänge "Verbund-SYNCn" dienen bei aktiven
MLC-Verbundteilnehmern zum zeitgleichen Setzen/Löschen der binären
Statusbits "Verbundteilnehmer m, Eingang Verbund-SYNCn aktiv"
(m= 1..64, n= 1..4).
Setzt/Löscht der Verbundteilnehmer m (m = 1..64) den Eingang "Ver-
bund-SYNC1" (Bit 0), so setzen/löschen alle Verbundteilnehmer (inklusive
Teilnehmer m) zeitgleich den Status "Verbundteilnehmer m, Eingang
Verbund-SYNC1 aktiv" (siehe Parameter C-0-0715...C-0-0722).
Mit diesem Mechanismus können z.B. auf allen MLCs synchron gleiche
PLC-Open-Bausteine oder gleiche Prozesse angestoßen werden.
Bei gesetzten Bit 4 versucht die MLC nach einem Redundanzverlust im
Doppelring die redundante Verbundstruktur mit Primär- und Sekundärring
stellen
wieder herzustellen. Das ist nur dann möglich, wenn die Ursache des
Redundanzverlust zuvor erkannt und behoben worden ist.
Hinweis: Wenn der Parameter C-0-0031 "Steuerungsadresse" den
Wert '0' hat, kann dieser Parameter nicht gelesen werden.
Funktion:
MLC:
Speicherort:
Zykl. übertragen:
Kombinationsprüf.: nein
Min/Max-Wert:
Initialwert:
Parametername, engl.: MLC-link - calibration dead time compensation
In diesem Parameter kann im Parametriermodus der prozentuale Anteil
der linearen Totzeitkompensation im Querverbund für die in "MLC-
Verbund - Konfiguration Masterachsen" (C-0-0703) konfigurierten Achsen
eingestellt werden.
Der erste angegebene Wert in der Liste bezieht sich auf die erste Master-
achse im Querverbund und der zweite Wert stimmt die Totzeitkompen-
sation für die zweite Masterachse ab.
Die Abstimmung liegt im Intervall
0: keine Totzeitkompensation (0 %)
100: lineare Totzeitkompensation (100 %).
Die Abstimmung wird im Diagnose-Dialog für das Funktionsmodul
CrossComm angezeigt und kann von der SPS und über IndraWorks im
Konfigurationsdialog geschrieben bzw. verändert werden.
Da die Konsumenten die Positionswerte des Produzenten erst um eine
Zykluszeit des SERCOS-Ringes verspätet erhalten, spricht man hier von
"Totzeit". Die Konsumenten-Achse läuft also nach.
Um diesen Effekt zu minimieren, wird für jede Verbundachse eine auto-
matische Totzeitkompensation unterstützt. Dies bedeutet, dass die im
Verbund zur Verfügung gestellten Positionswerte extrapoliert werden,
d.h., es werden vorausberechnete Positionswerte zur Verfügung gestellt,
um die Folgeachsen mit möglichst identischen Positionswerten zu versor-
gen.
PARAMETER
Einheit:
2BYTE, BINARY SPS:
NVRAM Änderbar:
nein
Gültigkeitsprüf.:
Extremwertprüf.:
--- / ---
0x00
DOK-IM*MLC-A*C*PAR*V02-PA01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC
--
WORD
P0, P2, BB
nein
nein