Sicherheit Im Kollaborativen Betrieb - ABB IRB 14000 Produkthandbuch

1.1.2 Sicherheit im kollaborativen Betrieb

Allgemeines
IRB 14000 ist für kollaborative Anwendungen vorgesehen, in denen Kontakt
zwischen dem Roboter und dem Bediener ungefährlich ist. Der Roboter wurde für
das Erfüllen von ISO 10218-1, §5.10.5 entwickelt. Leistungs- und Kraftbegrenzung
durch integriertes Design oder Steuerung. Dies wird durch integrierte konstruktive
Maßnahmen im Roboterarm und im Steuerungssystem erreicht.
Empfindliche Körperteile müssen mit persönlicher Schutzausrüstung geschützt
werden und beim Bau von Endeffektoren und Werkstücken muss mit besonderer
Vorsicht vorgegangen werden.
In den folgenden Abschnitten sind Einzelheiten zu finden.
Mechanische konstruktive Maßnahmen
Die Leistung und die Kraft des Roboters werden mechanisch durch Folgendes
begrenzt:
Zertifizierte Sicherheitsfunktionen
Die folgenden Sicherheitsfunktionen sind integrierte konstruktive Maßnahmen im
Steuerungssystem, die zur Begrenzung von Leistung und Kraft beitragen. Sie sind
gemäß EN ISO 13849-1 nach Kategorie B, Leistungsstufe b zertifiziert.
Sicherheitsfunktion
Kartesische Geschwindig-
keitsüberwachung
Schutz-Stopp (Sicherheits-
Stopp)
1
Siehe auch technote_150918.
Produkthandbuch - IRB 14000
3HAC052983-003 Revision: J
• Leicht
• Niedrige Nutzlast (500 gram)
• Schwacher Antrieb, der von Hand gestoppt oder außer Kraft gesetzt werden
kann
• Weiches oder rundes äußeres Gehäuse (eine regelmäßige Kontrolle des
äußeren Gehäuses ist erforderlich. Siehe
Polsterung auf Seite
• Keine scharfen Kanten oder Quetschstellen
Beschreibung
Die kartesische Geschwindigkeit des Ellbogens (Armkontroll-
punkt, ACP) und des Handgelenks (Handgelenksmittelpunkt,
WCP) werden überwacht. Wenn eine Begrenzung überschritten
wird, wird die Bewegung des Roboters angehalten, und dem
Benutzer wird eine Meldung angezeigt. Die Standard-Geschwin-
digkeitsbeschränkung kann auf Grundlage der Risikobewertung
für die Roboterinstallation geändert werden.
Die Funktion ist im Einricht- und im Automatikbetrieb aktiv. Die
Geschwindigkeitsbegrenzungen werden durch Systemparame-
ter eingestellt.
Die Steuerung verfügt über einen elektrischen Eingang, auf
den im Externe-Geräte-Modus zugegriffen werden kann, um
den Roboter z. B. von einer Sicherheits-SPS abzuhalten. Die
Schutz-Stopp-Funktion unterbricht die Stromzufuhr der Aktoren
und ist gemäß ISO 13850 ein Stopp der Kategorie 0.
Im eigenständigen Modus ist die FlexPendant-Not-Aus-Taste
mit diesem Eingang verbunden und verwendet die Sicherheits-
funktion, um den Roboter anzuhalten.
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1.1.2 Sicherheit im kollaborativen Betrieb
Überprüfung, Kunststoffe und
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1 Sicherheit
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