Überprüfen Der Kalibrierposition - ABB IRB 14000 Produkthandbuch

5 Kalibrierung
5.8 Überprüfen der Kalibrierposition
5.8 Überprüfen der Kalibrierposition
Einleitung
Überprüfen Sie die Kalibrierposition des Roboters, bevor Sie mit der
Programmierung des Robotersystems beginnen. Dies können Sie folgendermaßen
tun:
Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion
Gehen Sie wie folgt vor, um ein Programm zu erstellen, das alle Roboterachsen
zurück in die Kalibrierposition bringt.
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Verwenden des Bewegen-Fensters
Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter in die Kalibrierposition für alle Achsen
zu bewegen.
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• Mithilfe einer MoveAbsJ-Instruktion mit Argument; entsprechend dem
Gradwert der Kalibrierposition aller Achsen.
• Verwenden des Bewegen-Fensters am FlexPendant.
Aktion
Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor.
Erstellen Sie ein neues Programm.
Verwenden Sie MoveAbsJ im Menü Bewe-
gung&Prozess.
Erstellen Sie für den rechten Arm folgendes Pro-
gramm:
MoveAbsJ [[0,-130,30,0,40,0], [-
135,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0;
Erstellen Sie für den linken Arm folgendes Pro-
gramm:
MoveAbsJ [[0,-130,30,0,40,0],
[135,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0;
Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus.
Stellen Sie sicher, dass die Kalibriermarken für
die Achsen korrekt ausgerichtet sind. Ist dies
nicht der Fall, müssen die Umdrehungszähler
aktualisiert werden.
Aktion
Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen.
Tippen Sie auf Bewegungsmodus, um die
Gruppe der zu bewegenden Achsen aus-
zuwählen.
Tippen Sie auf Achse 1-3, um Achse 1, 2
oder 3 zu bewegen.
Fahren Sie die Roboterachsen manuell in
eine Position, in der der auf dem FlexPen-
dant abgelesene Wert der Achsenposition
dem Kalibrierpositionswert entspricht.
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Hinweis
Siehe Kalibrierskala und korrekte
Achsenposition auf Seite 390
Aktualisieren der Umdrehungszähler
auf Seite 403.
Hinweis
Gradwerte siehe Exakte Achsenpositionen
in Grad auf Seite 391.
Produkthandbuch - IRB 14000
3HAC052983-003 Revision: J
und