Vordefinierte Frame-Funktionen; Inverses Frame - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Achsen, Koordinatensysteme, Frames (K2)
10.5 Frames
Die Datenhaltungsframes werden dabei nicht verändert. Bei der Aktivierung von
Datenhaltungsframes, werden dann auch nur die möglichen Drehungen übernommen.
Beispiel:
Es existiert keine y-Achse:
MD20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[0] = 1
MD20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[1] = 0
MD20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[2] = 3
$P_UIFR[1] = crot(x,45,y,45,z,45)
N390 G54 G0 X10 z10 f10000
if $P_IFRAME <> crot(y,45)
setal(61000)
endif
10.5.7

Vordefinierte Frame-Funktionen

10.5.7.1

Inverses Frame

Zur Abrundung der Frame-Arithmetik im Teileprogramm wird eine Funktion zur Verfügung
gestellt, die aus einem Frame den inversen Frame berechnet. Die Frame-Verkettung eines
Frames mit seinem inversen Frame ergibt immer einen Nullframe.
FRAME INVFRAME( FRAME )
Die Frameinvertierung ist ein Hilfsmittel für die Koordinatentransformationen. Die
Berechnung von Messframes erfolgt meist im WKS. Möchte man dieses berechnete Frame
in ein anderes Koordinatensystem transformieren, d.h. das berechnete Frame soll in einen
beliebigen Frame innerhalb der Framekette eingetragen werden, so ist dies mit folgenden
Berechnungen möglich:
Das neue Gesamtframe ergibt sich als Verkettung des alten Gesamtframes mit dem
berechneten Frame.
$P_ACTFRAME = $P_ACTFRAME : $AC_MEAS_FRAME
Das neue Frame in der Framekette ergibt sich danach:
Zielframe ist $P_SETFRAME:
$P_SETFRAME = $P_ACTFRAME : $AC_MEAS_FRAME : INVFRAME($P_ACTFRAME) :
$P_SETFRAME
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; es wird nur die Drehung um y übernommen
Funktionshandbuch, 01/2008, 6FC5397-0BP10-3AA0
Grundfunktionen