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Anschluss und Referenzdaten
Programmierbefehle und Parameter
4.6
4.6.1
Übersicht der MELFA-BASIC-IV-Befehle
Typ
Steuerbefehle
für Positionen/
Aktionen
Tab. 4-50: Übersicht der MELFA-BASIC-IV-Befehle (1)
RV-4A/5AJ/3AL/4AJL
Gruppe
Funktion
Gelenk-Interpolation
Bewegung des Roboters mit
Gelenk-Interpolation
Linear-Interpolation
Bewegung des Roboters mit
Linear-Interpolation
Kreis-Interpolation
Bewegung des Roboters mit
3D-Kreis-Interpolation
Bewegung des Roboters mit
3D-Kreis-Interpolation
Bewegung des Roboters mit
3D-Kreis-Interpolation
Bewegung des Roboters mit
3D-Kreis-Interpolation
Geschwindigkeits-
Legt die Geschwindigkeitsübersteuerung
festlegung
fest
Legt die Arbeitsgeschwindigkeit für
Gelenk-Interpolation fest
Legt die Geschwindigkeit für Linear- und
Kreis-Interpolation fest
Legt die Beschleunigungs-/Bremszeit fest
Optimale Beschleunigung/Bremsung
Hand- und Betriebseinstellungen für die
festgelegte Beschleunigungs-/Bremszeit
Aktion
Anfügen einer unbedingten Anweisung
Anfügen einer bedingten Anweisung
Steuerung für eine kontinuierliche
gleichmäßige Bewegung
Legt eine Feinpositionierung fest
Abschalten der Servoversorgung für
alle Achsen
Legt die Drehmomentbegrenzung
einer Achse fest
Positionierung
Legt die Basis-Transformations-
koordinaten fest
Legt die Werkzeug-Konvertierungsdaten
fest
Weichheitsgrad
Achsenweichheit aktivieren
Achsenweichheit deaktivieren
Achsenweichheit einstellen
Palettierung
Definiert eine Palette
Berechnet die Koordinaten für eine
Palette
Programmierbefehle und Parameter
Eingabeformat
(Beispiel)
MOV P1
MVS P1
MVC P1,P2,P3
MVR P1,P2,P3
MVR2 P1,P9,P3
MVR3 P1,P9,P3
OVRD 100
JOVRD 100
SPD 123.5
ACCEL 50,80
OALD 1,5,20
LOADSET 1,1
WTH
WTHIF
CNT 1,100,200
FINE 200
SERVO OFF
TORQ 4,60
BASE P1
TOOL P1
CMP POS 00000011
CMP OFF
CMPG
1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0
1,0 1,0
DEF PLT
1,P1,P2,P3,P4,5,3,1
PLT 1,M1
4– 71
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