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Anschluss und Referenzdaten
Parameter
SRVOFF
SRVON
IOENA
MELOCK
SAFEPOS
OUTRESET
EMGERR
S1START
:
S32START
S1STOP
:
S32STOP
PRGSEL
OVRDSEL
IODATA
Tab. 4-8:
RV-4A/5AJ/3AL/4AJL
Zuordnung
Bezeichnung
Eingang
Servoversorgungs-
spannung
abschalten
Ausgang
Servos einschalten
gesperrt
Eingang
Servoversorgungs-
spannung
einschalten
Ausgang
Servoversorgungs-
spannung
eingeschaltet
Eingang
Eingangssignal
Betriebsrechte
Ausgang
Ausgangssignal
Betriebsrechte
Eingang
Verriegelungssignal
Ausgang
Ausgangssignal
Verriegelung aktiv
Eingang
Eingangssignal
Ersatzposition
anfahren
Ausgang
Fährt die Ersatz-
position an
Eingang
Allgemeine
Ausgangssignale
zurückgesetzt
Ausgang
—
Eingang
—
Ausgang
Ausgangssignal
NOT-HALT
Eingang
Starteingang
Ausgang
Programmplatz
aktiv
Eingang
Stoppeingang
Ausgang
Programm gestoppt
Eingang
Programmwahl-
signal
Ausgang
—
Eingang
Geschwindigkeits-
übersteuerung aus-
wählen
Ausgang
—
Eingang
Eingang für numeri-
sche Eingabe
(Start-Nr., End-Nr.)
Ausgang
Ausgang für nume-
rische Eingabe
(Start-Nr., End-Nr.)
Parameter für Ein-/Ausgänge (2)
Beschreibung
Schaltet die Servoversorgungs-
spannung ab; das Einschalten der
Servos wird gesperrt
Zeigt an, dass das Einschalten der
Servos gesperrt ist (Rückmeldung)
Schaltet die Spannungsversorgung
für alle Servos ein
Zeigt an, dass die Servoversor-
gungsspannung eingeschaltet ist
Anforderung der Betriebsrechte für
eine externe Steuerung
Zeigt an, dass der Betrieb über
externe Signale freigegeben ist
Ein- bzw. Ausschalten des
Verriegelungszustandes
Zeigt an, dass der Roboterarm im
verriegelten Zustand ist
Anfahren der Ersatzposition
Zeigt an, dass die Ersatzposition an-
gefahren wird
Zurücksetzen der allgemeinen
Ausgangssignale
—
—
Zeigt den NOT-HALT-Status an
Startet das entsprechende
Programm
Zeigt den aktuellen Status jedes
Programmplatzes an
Stoppt das entsprechende
Programm
Zeigt an, dass das Programm jedes
Programmplatzes vorübergehend
gestoppt ist
Einlesen der numerischen Eingabe
zur Programmwahl
—
Einlesen der numerischen
Geschwindigkeitsübersteuerung
—
Eingabe der Programmnummer,
Geschwindigkeitsübersteuerung,
Zuordnungsnummer
Ausgabe der Programmnummer,
Geschwindigkeitsübersteuerung,
Zuordnungsnummer
Das Steuergerät
Signal-
Werksein-
pegel
stellung
H
1, −1
4, 1
5, 3
−1, −1
−1, −1
−1, −1
−1, −1
−1, −1
:
−1, −1
H
−1, −1
:
−1, −1
−1, −1
−1, −1
H
−1, −1
−1, −1
4– 23
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