Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Mitsubishi Electric MELFA RP-1AH Handbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Mitsubishi Electric Anleitungen
  4. Robotik
  5. MELFA RP-1AH
  6. Handbuch
Mitsubishi Electric MELFA RP-1AH Handbuch

Mitsubishi Electric MELFA RP-1AH Handbuch

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für MELFA RP-1AH:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
MITSUBISHI ELECTRIC
MELFA
Industrieroboter
Technisches Handbuch
RP-1AH/3AH/5AH
Art.-Nr.: 144024
INDUSTRIAL AUTOMATION
15 08 2002
MITSUBISHI ELECTRIC
Version A

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELFA RP-1AH

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA RP-1AH

  • Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Technisches Handbuch RP-1AH/3AH/5AH Art.-Nr.: 144024 INDUSTRIAL AUTOMATION 15 08 2002 MITSUBISHI ELECTRIC Version A...
  • Seite 3 Technisches Handbuch Roboter RP-1AH/RP-3AH/RP-5AH Artikel-Nr.: 144024 A Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 08/2002 pdp-cr —...

  • Seite 5: Zu Diesem Handbuch

    Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über das Internet: http://www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. ©...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Sachen aus. Unqualifizierte Eingriffe in die Hard- oder Software bzw. Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrachten Warnhinweise können zu schweren Personen- oder Sachschäden führen. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit den Robotersystemen RP-1AH, RP-3AH und RP-5AH benutzt werden.

  • Seite 8: Vde-Vorschriften

    Sicherheit elektrischer Geräte für den Hausgebrauch und ähnliche Zwecke – VDE 0860 Sicherheitsbestimmungen für netzbetriebene elektronische Geräte und deren Zube- hör für den Hausgebrauch und ähnliche Zwecke b Brandverhütungsvorschriften b Unfallverhütungsvorschriften – VBG Nr.4 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 9 Erläuterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise, die wichtig für den sachgerechten sicheren Um- gang mit dem Roboter sind. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders, z. B. durch elektrische Spannung, besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
  • Seite 10 Dabei dürfen auch kurzzeitig keine gefährlichen Betriebszustän- de auftreten. Gegebenenfalls ist ein „NOT-AUS“ zu erzwingen. b NOT-AUS-Einrichtungen gemäß EN 60204/IEC 204 VDE 0113 müssen bei jeder An- wendung wirksam bleiben. Ein Entriegeln der NOT-AUS-Einrichtung darf keine unkontrollierten Bewegungen des Roboterarms zur Folge haben. MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 11 Allgemeine Sicherheitshinweise bei der Handhabung Ausführliche Informationen über Sicherheit und Schutz entnehmen Sie bitte dem sicherheits- technischen Handbuch. GEFAHR: b Alle Roboterachsen verfügen über Bremsen. Sie sollten auf die Robotergelenke keinen Druck von Hand ausüben, damit die Getriebeuntersetzung nicht beschä- digt wird.
  • Seite 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 13: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Inhaltsverzeichnis Systemübersicht Lieferumfang ........... . . 1-1 1.1.1 Optionen und Ersatzteile .
  • Seite 14 Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgangsmodule ....4-55 4.4.10 Anschlusskabel für Personalcomputer ......4-56 VIII MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 15 Inhalt Sicherheitsschaltungen..........4-57 4.5.1 Selbstdiagnosefunktion .
  • Seite 16 Steuergerät..........6-11 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 17: Systemübersicht

    Systemübersicht Lieferumfang Systemübersicht In diesem Kapitel werden alle zum Industrieroboter RP-1AH, RP-3AH und RP-5AH gehören- den Geräte, Optionen und Systemteile beschrieben. Lieferumfang Roboterarm Anschlussbox Befestigungsschrauben Steuerkabel (5 m) (mit Unterlegscheiben) Kabelsatz Transportsicherungen Leistungskabel (5 m) und Einstelllehre Technische Dokumentation Steuergerät MITSUBISHI RP-1AH / 3AH / 5AH EMG.S TOP...

  • Seite 18: Optionen Und Ersatzteile

    Bedienung, Parameter- einstellung und Diagnose der Roboter COSIMIR CD-ROM 3D-Simulationsprogramm für die Roboter Es beinhaltet die COSIROP- © Funktionalität und erlaubt die Planung von Roboter- anwendungen. Tab. 1-1: Übersicht der Optionen und der Ersatzteile für Wartungszwecke 1 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 19: Grundausstattung Des Robotersystems

    Systemübersicht Lieferumfang 1.1.2 Grundausstattung des Robotersystems Bezeichnung Anzahl Bemerkung RP-1AH, Roboterarm RP-3AH, RP-5AH Steuergerät Kabelsatz 5 m 1E-5CBL-N Leistungs- und Steuerkabel zwischen Roboterarm und Steuergerät Bedienungs- und Programmieranleitung Technisches Handbuch (Vorliegendes Handbuch) Sicherheitstechnisches Handbuch RP-1AH M6 x 35 Installationsschrauben RP-3AH/5AH M8 x 45 RP-1AH Für M6...

  • Seite 20: Systemkonfiguration

    Die Abbildung 1-2 zeigt die Grundkonfiguration eines Robotersystems. Nähere Informationen über den Anschluss an einen PC und die Programmierung entnehmen Sie bitte dem Abs. 4.3. HINWEIS Die Teaching Box ist optional erhältlich. Sie ist für den Grundbetrieb der Roboter notwendig. 1 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 21: Roboterarm

    Systemübersicht Systemkonfiguration 1.2.1 Roboterarm J2-Achse J1-Achse − + − + Linker Arm 1 Rechte Schulter Rechter Arm 1 Rechter Arm 2 Basis Linke Schulter J3-Achse − − J4-Achse Linker Arm 2 Anschlussbox R000603C Abb. 1-3: Die Komponenten eines Roboterarms RP-1AH/3AH/5AH 1 –...

  • Seite 22: Steuergerät

    Stoppen des laufenden Programms in der letzten Zeile oder bei der END-Anweisung [SVO.ON]-Taster Einschalten der Servoversorgungsspannung µ [SVO.OFF]-Taster Abschalten der Servoversorgungsspannung ¸ STATUS.NUMBER-Anzeige Anzeige von Alarm-, Fehlernummer, Übersteuerungswert (%) usw. Tab. 1-3: Übersicht der Bedien-/Signalelemente des Steuergerätes (1) 1 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 23 Systemübersicht Systemkonfiguration Bezeichnung Funktion ¹ T/B-Anschluss Schnittstelle zum ausschließlichen Anschluss der Teaching Box RS232C-Schnittstelle Schnittstelle zum Anschluss eines Personalcomputers [MODE]-Umschalter AUTO Ein Betrieb ist ausschließlich über das Steuergerät möglich. Der Be- (Op.) trieb über externe Signale oder die Teaching Box ist deaktiviert. TEACH Bei aktivierter Teaching Box ist ausschließlich ein Betrieb über die Teaching Box möglich.

  • Seite 24: Teaching Box

    &<> − − ¾ ↓ (J3) (J3) BACKWD ,@¥ − ← µ (J4) (J4) COND HAND − → (J5) (J5) CHAR − ¸ ERROR (J6) (J6) RESET ¹ R000743C Abb. 1-5: Ansichten der Teaching Box 1 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 25: Tab. 1-4: Übersicht Der Bedienelemente Der Teaching Box

    Systemübersicht Systemkonfiguration Bezeichnung Funktion ³ [EMG.STOP]-Schalter NOT-HALT-Drucktaster mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Taster drücken, hält der Roboter in jedem Fall sofort an. Die Servoversorgungsspannung wird abgeschaltet. Durch Drehen des Schalters im Uhrzeigersinn wird der Taster wieder entriegelt. · [ENABLE/DISABLE]-Schalter Freigabe der Steuerung über die Teaching Box Bringen Sie den Schalter in die Stellung „ENABLE“, um die Steuerung über die Teaching Box zu übernehmen.
  • Seite 26 NOT-AUS oder einer Befehlsausführung ausgeschaltet, kann er durch den Totmannschalter nicht eingeschaltet werden. Kontrasteinstellung Zur Helligkeitseinstellung der LCD-Anzeige Tab. 1-4: Übersicht der Bedienelemente der Teaching Box HINWEIS In der Bedienungs-/Programmieranleitung, Kapitel 2, werden alle Tastenfunktionen aus- führlich beschrieben. 1 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 27: Installation

    Installation Auspacken des Robotersystems Installation In diesem und im nachfolgenden Kapitel werden alle für den erfolgreichen Einsatz der Indus- trieroboter RP-1AH, RP-3AH und RP-5AH notwendigen Vorbereitungen vom Auspacken bis zur Einstellung der Grundposition beschrieben. Auspacken des Robotersystems 2.1.1 Roboterarm auspacken Der Roboterarm ist in einem Karton verpackt.

  • Seite 28: Steuergerät Auspacken

    EMG.STOP DOWN MODE SVO.ON START RESET SVO.OFF STOP REMOVE T/B MITSUB ISHI Teil A äußere Verpackung R000787C Abb. 2-2: Auspacken des Steuergerätes Handhabung des Roboterarms 2.2.1 Roboterarm transportieren Dieser Abschnitt erläutert den Transport des Roboterarms. 2 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 29 Installation Handhabung des Roboterarms ACHTUNG: Transportieren Sie den Roboter immer mit drei Personen. Die Transportsicherungen A bzw. D und B dürfen vor einem Transport nicht entfernt werden. ACHTUNG: Tragen Sie den Roboter immer an den Haltepunkten . Tragen Sie den Robo- ter niemals am vorderen Ende im Bereich der Achse, und vermeiden Sie unnötige Belas- tungen der Kabel, da dies zu Beschädigungen führen kann.

  • Seite 30: Roboterarm Aufstellen

    Transport des Roboterarms auf. Befestigungsschrauben (4 Stk.) M6 x 35 Innensechskant (RP-1AH) M8 x 45 Innensechskant (RP-3AH/5AH) Federring Unterlegscheibe Befestigungs- schrauben (4 Stk.) M4 x 10 Innensechskant Federring Unterlegscheibe R000609C Abb. 2-4: Aufstellen des Roboterarms 2 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 31 Installation Handhabung des Roboterarms Roboterunterseite RP-1AH Roboterunterseite RP-3AH/5AH 4-∅9 Montagebohrungen 4-∅7 Montagebohrungen Installationsseite Installationsseite 62,5 263,5 4-∅5 Montagebohrungen Anschlussboxunterseite R000922C Abb. 2-5: Installationsmaße der Roboterarme RP-1AH/3AH/5AH 2 – 5...

  • Seite 32: Erdung Des Robotersystems

    Die Erdungsleitungen sollten so kurz wie möglich ausgeführt werden. Steuergerät Steuergerät Steuergerät Roboterarm und Personal- und Personal- Roboterarm und Personal- Roboterarm computer computer computer parallele Erdung separate Erdung gemeinsame Erdung (gute Lösung) (beste Lösung) (zulässig) R000451I Abb. 2-6: Erdung des Robotersystems 2 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 33: Roboterarm Und Anschlussbox Erden

    Installation Handhabung des Roboterarms 2.2.4 Roboterarm und Anschlussbox erden In Abb. 2-7 wird die Erdung des Roboterarms gezeigt. Verwenden Sie ein Erdungskabel von mindestens 3,5 mm². Prüfen Sie den Bereich der Erdungsschraube auf Belag oder Rost und entfernen Sie ihn gegebenenfalls mit einer Feile.

  • Seite 34: Roboterarm Verpacken

    Betätigen Sie den Totmannschalter in Verbindung mit der [STEP/MOVE]-Taste und der Bewegungstaste [+X]. Das Lösen der Bremsen wird durch ein leises Klicken signalisiert. Solange die Tasten betätigt werden sind die Bremsen freigeschaltet. Beim Loslassen der Tasten arretieren die Bremsen sofort wieder. 2 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 35 Installation Handhabung des Roboterarms Bewegen Sie die Kugelumlaufspindel des Roboterarms in die Ausnehmung der Transport- sicherung A bzw. D. Befestigen Sie die nun die Transportsicherung B. MIT SU BIS HI RP -1A H Kugelumlaufspindel Transportsicherung B R00613aC Abb. 2-9: Befestigung der Transportsicherung B Schalten Sie das System aus.

  • Seite 36: Handhabung Des Steuergerätes

    SVO.ON START RESET REMOVE T/B SVO.OFF STOP MITSUBISHI R000792C Abb. 2-11: Aufstellen des Steuergerätes ACHTUNG: Um ein Überhitzen des Steuergerätes zu vermeiden, müssen die Füße als Abstandshal- ter auf der Unterseite des Steuergerätes montiert sein. 2 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 37: Anschluss Der Verbindungskabel

    Installation Anschluss der Verbindungskabel Anschluss der Verbindungskabel Die folgende Abbildung zeigt das Anschließen der Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät. Stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist. Der [POWER]-Schalter muss in „OFF-Position“ stehen. Schließen Sie die Leistungs- und Steuerkabel an die Anschlussbox und das Steuergerät an.

  • Seite 38: Netzanschluss

    Bereiten Sie die Netzzuleitung und das Erdungskabel vor. Verwenden Sie Kabel mit ei- nem Mindestquerschnitt von 2 mm². Lösen Sie die zwei Schrauben der Abdeckung des Klemmenblocks und entfernen die Ab- deckung. Schließen Sie das Spannungsversorgungskabel entsprechend der Abb. 2-13 an die Klemmen des Klemmenblocks an. 2 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 39 Installation Netzanschluss Steuergerät Versorgungsspannung (1-phasig 180–253 V AC) Erdschlussschalter Klemmenblock R000794C Abb. 2-13: Anschluss der Netzzuleitung und Erdung am Steuergerät ACHTUNG: Das Steuergerät kann 1-phasig im Spannungsbereich 180–253 V AC oder 90–132 V AC betrieben werden. Werksseitig ist das Steuergerät für den Spannungsbereich 180–253 V AC vorbereitet.

  • Seite 40: Anschlussklemmen Für Not-Halt

    Anschlussbeispiel für einen externen NOT-HALT-Schalter und Tür-Schließkontakt R000727C Abb. 2-14: Anschluss des NOT-HALT-Schalters Eine detaillierte Darstellung für das Anschließen einer NOT-HALT-Kette an den Anschluss- block finden Sie im Sicherheitstechnischen Handbuch der Robotersysteme RP-1AH, RP-3AH und RP-5AH. 2 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 41: Werkzeugbestückung

    Installation Werkzeugbestückung Werkzeugbestückung 2.6.1 Installation des Magnetventilsatzes Typenbezeichnung: 1A-VD04-RP Befestigen Sie die Montageplatte mit dem Magnetventilsatz mit vier Schrauben (M4) auf der Oberseite der Schulterabdeckung. Verwenden Sie hierfür die vorgesehenen Montagebohrungen Verbinden Sie den Pneumatikschlauch (∅ 6 mm) mit der Schnellkupplung des Magnet- ventils (Anschluss P).

  • Seite 42: Verkabelung Und Schlauchführung Zur Greifhand

    (2A-RZ375) HINWEISE Die Auswertung der Handsensorsignale ist nur bei montiertem Steuermodul für die pneu- matisch betriebene Greifhand (2A-RZ375) möglich. Die elektrischen Daten des Steuermoduls für die pneumatisch betriebene Greifhand finden Sie im Abs. 4.4.6. 2 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 43 Installation Werkzeugbestückung Luftschlauch, sekundär ∅4 x 2–8 (vom Benutzer anzufertigen) *Magnetventilsatz Luftschlauch, primär ∅6 x 1 (vom Benutzer anzufertigen) *Kabel für Handsensorsignale Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgänge Steuergerät Anschluss Handsensorsignale (weiß), Anschlussbezeichnung: HC Parallele Schnittstellen für externe Ein-/Ausgänge (2A-RZ371) Anschlussbelegung Handsensorsignale 10:GND 9:24V 8:IN8...
  • Seite 44 Die Schaltung in Abb. 2-18 verhindert das Auftreten von Problemen an der Greifhand durch sinkenden Pneumatikdruck. Der hier gezeichnete Druckschalter dient der Abschaltung des Roboters bei zu geringem Betriebsdruck. Das Pneumatikventil benötigt für den Betrieb ölfreie Druckluft. 2 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 45: Installation Des Steuermoduls Für Die Pneumatisch Betriebene

    Installation Werkzeugbestückung 2.6.3 Installation des Steuermoduls für die pneumatisch betriebene Greifhand Typenbezeichnung: 2A-RZ375 ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Stromnetz, bevor Sie die Gehäuseabdeckung entfer- nen! Schließen Sie die Spannungsversorgung erst nach Wiederbefestigung der Abde- ckung wieder an das Stromnetz an. HINWEIS Nach dem Ausschalten der Versorgungsspannung müssen Sie 3 Minuten warten, bevor Sie die Gehäuseabdeckung entfernen.
  • Seite 46 Befestigen Sie den Stecker A und schließen die Drahtklammern. Montieren Sie das Bedienfeld. Achten Sie darauf, keine internen Kabel einzuklemmen. Montieren Sie die Gehäuseabdeckung ³. Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein. Überprüfen Sie die Funktion der installierten Greifhand. 2 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 47: Installation Des Sonderzubehörs

    Installation Installation des Sonderzubehörs Installation des Sonderzubehörs In diesem Abschnitt wird die Installation des Sonderzubehörs beschrieben. 2.7.1 Anschluss der Teaching Box Typenbezeichnung: R28TB In diesem Abschnitt wird der Anschluss der Teaching Box bei ein- und ausgeschalteter Ver- sorgungsspannung beschrieben. In Abb. 2-24 wird der Anschluss der Teaching Box gezeigt. Detaillierte Angaben zum Zubehör finden Sie in Kapitel 4.
  • Seite 48 Steuergerät EMG.ST OP CHANG DISP STATUS NUMBE R 8.8 .8.8 .8. DOWN RESET START SVO.ON MODE REMOV E T/B SVO.OF F STOP MITS UBIS HI Teaching Box R28TB R000925C Abb. 2-24: Anschluss der Teaching Box 2 – 22 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 49: Installation Einer Zusätzlichen Parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle

    Installation Installation des Sonderzubehörs 2.7.2 Installation einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle Typenbezeichnung: 2A-RZ371 (positive Logik) Standardmäßig verfügt das Steuergerät über eine interne parallele Ein-/Ausgangsschnittstel- lenkarte. Extern können noch 7 weitere Schnittstellenmodule an die Steuerplatine RZ865 (Servo Control CPU) angeschlossen werden. Innerhalb des Steuergerätes erfolgt der An- schluss über ein abgeschirmtes Netzwerkkabel (NETcable-1).
  • Seite 50 CNT300 RIO2- Anschluss NETcable-1-Kabel RIO1- RIO1- Anschluss Anschluss Abschluss- RIO2- widerstand Anschluss NETcable-1-Kabel DCIN- DCIN- Anschluss Anschluss DCcable-2-Kabel RIO1- DCcable-2-Kabel Anschluss RIO2- Anschluss DCIN- Anschluss Ansicht der Ein-/ Ausgangsschnittstelle R000808C Abb. 2-26: Anschluss der Ein-/Ausgangsschnittstelle 2 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 51: Installation Des Erweiterungsmoduls Für Zusätzliche

    Installation Installation des Sonderzubehörs 2.7.3 Installation des Erweiterungsmoduls für zusätzliche Schnittstellenkarten Typenbezeichnung: CR1-EB3 Lösen Sie die vier Schrauben ³ und entfernen Sie die seitliche Abdeckung · des Steuer- gerätes. Öffnen Sie die Erweiterungsbox, indem Sie die vier Schrauben » lösen und die Abdeckung ¿...

  • Seite 52: Installation Zusätzlicher Schnittstellenkarten

    Auslass für Anschlusskabel STATU S NUMB ER 8.8 .8. 8.8 . EMG.S TOP CHANG DISP DOW N Schnittstellenkarte MODE SVO.O N START RESET SVO.O FF STOP REMO VE T/B MITS UBIS HI R000809C Abb. 2-28:Installation zusätzlicher Schnittstellenkarten 2 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 53 Installation Installation des Sonderzubehörs Schalten Sie den Netzschalter des Steuergerätes aus. Trennen Sie die Netzzuleitung vom Stromnetz. Öffnen Sie das Erweiterungsmodul, indem Sie die Schrauben ³ lösen und die Abdeckung entfernen. Stecken Sie die zusätzlichen Schnittstellenkarten in den entsprechenden Steckplatz. HINWEIS Die Steckplatzbelegung ist von der verwendeten Schnittstellenkarte abhängig.

  • Seite 54: Installation Des Anschlusskabels Für Einen Personalcomputer

    STATU S NUMB ER 8. 8. 8. 8. 8. DOW N RESE T STAR T SVO.O N MODE REMO VE T/B STOP SVO.O FF MIT SUB ISH I Anschlusskabel für den Personalcomputer R000810C Abb. 2-29: Anschluss des Rechneranschlusskabels 2 – 28 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 55: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 3.1.1 Arbeitsablauf ACHTUNG: Im Abs. 3.2 wird das Einstellen und Speichern der Grundposition beschrieben. Das Ein- stellen der Grundposition ist für eine einwandfreie Funktion des Roboters notwendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration (Roboterarm oder Steue- rung) durchgeführt werden.

  • Seite 56: Vorbereitungen Des Systems Für Den Wartungsbetrieb

    OF F MIT SU BIS HI R000811C Abb. 3-1: Einschalten der Versorgungsspannung Schritt 2: Teaching Box einschalten Schalten Sie den [MODE]-Schalter am Steuergerät in die „TEACH“-Position. R000623C Abb. 3-2: MODE-Schalter am Steuergerät auf „TEACH“ stellen 3 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 57: Drehen Sie Den [Enable/Disable]-Schalter Der Teaching Box In Die Position

    Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Drehen Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box in die Position „ENABLE“. Auf dem Display erscheint das Hauptmenü. DISABLE ENABLE Menüauswahlbildschirm DISABLE ENABLE <MENU> R28TB 1.TEACH 2.RUN 3.FILE 4.MONI 5.MAINT 6.SET TOOL JOINT MENU STOP ( ) ? # % ! $ "...

  • Seite 58: Einstellen Der Grundposition (Nullpunkt)

    T6!M$Y Einstellmethode Method E · N · SP E · N · SP E · N · SP mit Kalibriervorrichtung keine Funktion SP: keine Funktion Abb. 3-4: Aufkleber für Eintragung der Daten der Grundposition (Beispieldaten) 3 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 59 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen in Abs. 3.1.2 aus. Anschlie- ßend wählen Sie das Menü „Einstellung über Dateneingabe“. Gehen Sie dabei wie folgt vor: Schritt 1: Auswahl der Einstellmethode Display-Darstellung Tastenbetätigungen Beschreibung Das Menü...
  • Seite 60 Sie mit der Tastenkombination [DEL ←] + [POS/CHAR] löschen. Bei fehlerhaft eingegebenen Grundpositionsdaten wird der Alarm Nr. 1760 angezeigt. Betä- tigen Sie die Taste [ERROR RESET] und geben Sie die Daten für die Grundposition erneut ein. 3 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 61: Tab. 3-3: Einstellung Der Grunposition Über Dateneingabe

    Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Display-Darstellung Tastenbetätigungen Beschreibung Das Zeichen „V“ wird <DATA> D( 00000) eingegeben. 1:000000 000000 (J5) CHAR 3:000000 000000 5:000000 000000 Das Zeichen „!“ wird <DATA> D(V 0000) eingegeben. 1:000000 000000 MENU # % ! CHAR 3:000000 000000 5:000000 000000 Das Zeichen „#“...

  • Seite 62: Einstellung Mit Kalibriervorrichtung (Transportsicherung)

    Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur Einstellung der Grundposition und zum Lösen der Bremsen angezeigt. Montieren Sie nun die Transportsicherung A bzw. D (siehe Abb. 3-6). Tab. 3-4: Auswahl der Methode zur Einstellung der Grundposition 3 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 63 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 2: Kalibriervorrichtung montieren Befestigen Sie die Transportsicherung A (beim RP-1AH) bzw. D (beim RP-3AH/5AH) mit den Befestigungsschrauben (M4 x 12 bzw. M4 x 14) am Sockel des Roboters (siehe Abb. 3-6). Transportsicherung A bzw. D Transportsicherung B Kugelumlaufspindel Transportsicherung B...
  • Seite 64 Nach Betätigung der <JIG> 12345678 [INP]-Taste erscheint der − Bestätigungsbildschirm. CHANGES TO ORIGIN (J5) Geben Sie eine „1“ und OK? ( ) bestätigen Sie erneut. Die Grundposition wird 1:EXECUTE gesetzt. Tab. 3-5: Einstellung der Grundposition 3 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 65: Aufzeichnung Der Grundposition

    Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.3 Aufzeichnung der Grundposition Notieren Sie die Daten der Grundposition auf der mitgelieferten Datentabelle oder auf dem Datenaufkleber auf der Abdeckung der Anschlussbox, wenn Sie die Grundposition mittels Ka- libriervorrichtung eingestellt haben. Somit haben Sie die Möglichkeit, die nächste Einstellung der Grundposition über Dateneingabe vorzunehmen.
  • Seite 66 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 67: Anschluss Und Referenzdaten

    Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm 4.1.1 Koordinatensysteme des Roboters In der folgenden Abbildung werden die Koordinatensysteme des Roboters beschrieben. MIT SUB ISH I RP- 1AH −X −Y Nullpunkt der −Z Nullpunkt der Weltkoordinaten Werkzeugkoordinaten Nullpunkt der Basiskoordinaten R000627C Abb.

  • Seite 68: Außenabmessungen

    4-M4, 6 tief Hilfsgewinde für Werkzeuginstallation usw. Montage der Werkzeugbestückungsmaschine usw. Anschlussbox Min. 35 R000628C Abb. 4-2: Außenabmessungen des Roboterarms RP-1AH HINWEIS Die in Klammern angegebenen Werte sind redundant und dienen als Bezugsmaße für mechanische Anschläge. 4 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 69 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der folgenden Abbildung sind die Außenabmessungen des Roboterarms RP-1AHC-SB zu- sammengestellt. ø6h7 ø8 Ansicht von B Ansicht von A (162) 4-ø7 Durchführungsdichtung Werkzeugverkabelung 6-M4, 8 tief, für Werkzeugmontage 2000 2-ø4 4-ø5 24,2 224,9 Installationsseite 38 4-M4, 6 tief Hilfsgewinde für Werkzeuginstallation usw.
  • Seite 70 2-M4, 6 tief Hilfsgewinde für Werkzeuginstallation usw. Montage der Werkzeugbestückungsmaschine usw. Anschlussbox Min. 35 R000927C Abb. 4-4: Außenabmessungen des Roboterarms RP-3AH HINWEIS Die in Klammern angegebenen Werte sind redundant und dienen als Bezugsmaße für mechanische Anschläge. 4 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 71 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der folgenden Abbildung sind die Außenabmessungen des Roboterarms RP-3AHC-SB zu- sammengestellt. 13,5 ø14h7 (ø15) (ø15) ø14h7 13,5 Ansicht von B Ansicht von A (213) 4-ø9 4-ø5 6-M4, 8 tief, für Werkzeugmontage 82,5 Durchführungsdichtung Werkzeugverkabelung 224,9 48,5 Installationsseite 50...
  • Seite 72 2-M4, 6 tief Hilfsgewinde für Werkzeuginstallation usw. Montage der Werkzeugbestückungsmaschine usw. Anschlussbox Min. 35 R000930C Abb. 4-6: Außenabmessungen des Roboterarms RP-5AH HINWEIS Die in Klammern angegebenen Werte sind redundant und dienen als Bezugsmaße für mechanische Anschläge. 4 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 73 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der folgenden Abbildung sind die Außenabmessungen des Roboterarms RP-5AHC-SB zu- sammengestellt. 13,5 ø14h7 (ø15) (ø15) ø14h7 13,5 Ansicht von B Ansicht von A (213) 4-ø9 4-ø5 6-M4, 8 tief, für Werkzeugmontage 82,5 Durchführungsdichtung Werkzeugverkabelung 224,9 Installationsseite 50 2-M4, 6 tief...

  • Seite 74: Arbeitsbereich

    Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten 4.1.3 Arbeitsbereich In der folgenden Abbildung ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RP-1AH dargestellt. 233,9 160° R000629C Abb. 4-8: Bewegungsbereich der Roboterarme RP-1AH und RP-1AHC-SB 4 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 75 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der folgenden Abbildung ist der Bewegungsbereich der Roboterarme RP-3AH, RP-3AHC-SB dargestellt. 160° R000929C Abb. 4-9: Bewegungsbereich der Roboterarme RP-3AH und RP-3AHC-SB RP-1AH/3AH/5AH 4 – 9...
  • Seite 76 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der folgenden Abbildung ist der Bewegungsbereich der Roboterarme RP-5AH, RP-5AHC-SB dargestellt. 450,9 160° R000932C Abb. 4-10:Bewegungsbereich der Roboterarme RP-5AH und RP-5AHC-SB 4 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 77: Das Steuergerät

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Das Steuergerät 4.2.1 Bezeichnung der Teile EMG. STOP CHAN G DISP STATU S NUMB ER 8. 8. 8. 8. 8. DOW N RESE T STAR T SVO.O N MODE REMO VE T/B STOP SVO.O FF Bedienfeld MIT SUB ISH I ¾...

  • Seite 78: Tab. 4-3: Aufstellung Der Komponenten An Der Rückseite

    Anschluss für externe ´ Für Anschlusskabel des Typs RV-E-E/A Ein-/Ausgangsmodule Netzwerkanschluss der parallelen ² Für Netzwerkkabel (NETcable-1) Ein-/Ausgangsmodule Klemmenblock des externen Für externen NOT-HALT-Schalter, Tür-Schließkontakt oder ¶ NOT-HALT-Schalters Signallampe Tab. 4-3: Aufstellung der Komponenten an der Rückseite 4 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 79: Gehäuseabmessungen

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.2 Gehäuseabmessungen EMG.STOP STATUS NUMBER CHANG DISP 8.8.8.8.8. DOWN MODE SVO.ON START RESET REMOVE T/B SVO.OFF STOP MITSUBISHI R000824C Abb. 4-13:Außenabmessungen des Steuergerätes RP-1AH/3AH/5AH 4 – 13...

  • Seite 80: Externe Ein-/Ausgänge

    Auch wenn die Tür geöffnet ist, können die Servomotoren wie- der eingeschaltet werden und der Roboterarm kann über die Teaching Box bewegt werden. Eingang Signallampe Zeigt einen NOT-HALT des Roboterarms an. Tab. 4-5: Sondereingänge im Steuergerät 4 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 81 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Vorsichtsmaßnahmen beim Anschluss externer Geräteeinheiten ACHTUNG: b In den Tabellen 4-8 und 4-9 (Seite 4-28) sind die elektrischen Grenzwerte der Ein- und Ausgangsschaltungen der Schnittstellen aufgeführt. Beachten Sie beim An- schluss die Polarität. b Das Eingangssignal muss über einen Transistorschaltkreis mit offenem Kollektor oder einen mechanischen Schaltkontakt erzeugt werden.

  • Seite 82: Ein-/Ausgangsbelegung Der Parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle

    Zeigt an, dass die Abarbeitung des entsprechenden Pro- gramms vorübergehend unter- brochen worden ist Programme, für die der SLT- Parameter auf ALWAYS oder ERROR steht, werden nicht ausgeführt. Tab. 4-6: Spezielle Parameter für Ein-/Ausgänge (1) 4 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 83 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Signal- Werks- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel einstellung Eingang Programme Setzt den Wartestatus der Pro- zurücksetzen gramme und die Programme selbst zurück Im Multitasking-Betrieb gilt die- ↑ ses für alle Programme. Programme, für die der SLT- Parameter auf ALWAYS oder ERROR steht, werden nicht −1, −1...
  • Seite 84 Die Ausgabe dieses Signals ist erst 30 ms nachdem die Einstel- lungen vorgenommen wurden möglich. Wird die eingestellte Bit-Weite überschritten, kann die Genauigkeit des ausgegebenen Wertes nicht mehr garantiert wer- den. Tab. 4-6: Spezielle Parameter für Ein-/Ausgänge (3) 4 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 85 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Signal- Werks- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel einstellung Eingang Ausgabeanforderung Anforderung zur Ausgabe der Programmnummer Programmnummer HINWEIS: ↑ Das Auslesen des Parameters IODATA ist erst 30 ms nach Aus- −1, −1 PRGOUT gabe der Programmnummer, möglich.
  • Seite 86 Die aktivierte Funktion bleibt auch nach einem Wechsel des externen Signals in den AUS-Zustand erhalten. Erst bei einem erneuten Wechsel des externen Sig- nals vom AUS- in den EIN-Zustand wird die Funktion zurückgesetzt. 4 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 87 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Beispiele Intervall > 300 ms Intervall > 300 ms IODATA START PRGSEL R000910C Abb. 4-14:Beispiel für den Signalpegel Die Werkseinstellung „−1“ bedeutet, dass die Funktion nicht aktiv ist. Die Eingabe erfolgt in der Reihenfolge: Eingangsstartnummer, Eingangsendnummer, Ausgangsstartnummer, Ausgangsendnummer.
  • Seite 88 SAFEPOS Eingangssignal Ersatzposition anfahren PRGSEL Programmwahlsignal OVRDSEL Geschwindigkeitsbeeinflussung auswählen JOGENA Freigabe Jog-Betrieb Keine Funktion bei eingeschaltetem SRVON Servoversorgung einschalten SRVOFF-Signal Funktion nur im Programmauswahlmodus MELOCK Verriegelungssignal (bei Ausgabe des SLOTINIT-Signals) Tab. 4-7: Gültigkeit der Eingangssignale 4 – 22 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 89: Programmsteuerung Durch Externe Signale

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.5 Programmsteuerung durch externe Signale Zeitablaufdiagramme bei externer Steuerung Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Pro- grammwahl“, „Start“, „Stopp“ und „Neustart“ durch externe Signale. EINGANG Numerische Daten Eingang IODATA PROGSEL Programmwahl Start START Stopp...
  • Seite 90 Servo AUS IOENA AUSGANG Numerische Daten IODATA Ausgang Ausgabe Betriebsrechte IOENA Start START Programmwahl SLOTINIT freigegeben Ausgang Servo EIN SRVON Ausgang Servo AUS Programm Nr. 1 Programm Nr. 5 R000635C Abb. 4-16:Zeitablaufdiagramm 2 bei externer Steuerung 4 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 91 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Fehler zurücksetzen“, „Allgemeinen Ausgang zurücksetzen“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale. EINGANG Start START Servo EIN SRVON Servo OFF SRVOFF Alarm-Reset ERRRESET Zurücksetzen der Ausgangsdaten OUTRESET Programm-Reset SLOTINIT...
  • Seite 92 JOGENA JOG-Betrieb JOGM Ausgabe Betriebsrechte IOENA Start START Warten STOP SLOTINIT Programmwahl freigegeben Ausgang Servo EIN SRVON Ausgang Servo AUS SRVOFF ERRRESET Alarmausgabe EMGERR Ersatzposition anfahren Rückstellvorgang R000637C Abb. 4-18: Zeitablaufdiagramm 4 bei externer Steuerung 4 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 93: Parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle (Standard)

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.6 Parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle (Standard) Die parallele Ein-/Ausgabeschnittstelle (Standard) ist mit einem 50-poligen Centronics-Ste- ckeranschluss ausgerüstet. Wenn Sie externe Geräteeinheiten an einen Roboter anschlie- ßen möchten, benötigen Sie ein spezielles Ein-/Ausgabekabel RV-E-E/A (Option). Beschreibung: b Das Steuergerät verfügt standardmäßig über eine parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle (16E/16A).

  • Seite 94: Tab. 4-8: Elektrische Eigenschaften Der Eingangskreise

    60 mA (max. 24 V DC für jede ge- Strom versorgung meinsame Bezugspunktleitung) R000502E Tab. 4-9: Elektrische Eigenschaften der Ausgangskreise HINWEIS Das Steuergerät stellt keine Spannungsversorgung mit 24 V DC für die Ein-/Ausgangs- kreise zur Verfügung. 4 – 28 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 95: Übersicht Der Pin-Belegung Für Anschluss Cn100 (Kabel Rv-E-E/A)

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Roboter AX81C Sicherung Ausgänge (12 V/24 V/60) (Eingangsmodul) +24V Ausgang 31 externe Span- nung Ausgang 0 CTLG (COM) AY81C Eingänge (Ausgangsmodul) 3,3k externe Eingang 0 Span- nung 24V CTL+ Eingang 31 +24V R000503C Abb. 4-19:Anschlussbeispiel für Ein-/Ausgangsmodule einer SPS aus der A-Serie Übersicht der Pin-Belegung für Anschluss CN100 (Kabel RV-E-E/A) Funktion Pin-...
  • Seite 96 Eingang 8 Grau-schwarz Eingang 9 Rosa-schwarz Eingang 10 Blau-schwarz Eingang 11 Rot-schwarz Eingang 12 Weiß-braun-schwarz Eingang 13 Gelb-grün-schwarz Eingang 14 Grau-rosa-schwarz Eingang 15 Blau-rot-schwarz Weiß-grün-schwarz Grün-braun-schwarz Tab. 4-10: Übersicht der Pin-Belegung des Standard-Ein/Ausgangsmoduls CN100 (2) 4 – 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 97 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät <CN100> Eingang 0–15 Ausgang 0–15 Pin-Belegung Rückseite des Steuergerätes R000826C Abb. 4-20: Anschluss und Pin-Belegung des parallelen Ein-/Ausgangsmoduls RP-1AH/3AH/5AH 4 – 31...

  • Seite 98: Anschluss An Einen Pc

    Empfangsdaten vom PC zum Steuergerät RS (RTS) Ausgang Sendeanforderungen an den PC CS (CTS) Eingang Sendefreigabe vom PC DR (DSR) Eingang Bereit-Signal vom PC — Signalmasse ER (DTR) Ausgang Bereit-Signal des Steuergerätes Tab. 4-12: Funktion der RS232C-Schnittstellensignale 4 – 32 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 99: Einstellung Der Rs232C-Schnittstelle

    Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.2 Einstellung der RS232C-Schnittstelle In der folgenden Tabelle sind die Standardeinstellungen der seriellen RS232C-Schnittstelle zusammengefasst: Bezeichnung Einstellung Baudrate 9600 bps Datenlänge 8 Bits Paritätsprüfung Gerade Parität Anzahl der Stopp-Bits 2 Bits Steuerbefehl für „Neue Zeile“ (CR) Nur „CR“...

  • Seite 100: Zeitverhalten Der Signalleitung

    <Roboter> <Computer> ER (DTR) –> DR (DSR) RS (RTS) –> CS (CTS) Befehls- ausführung erste Zeicheneingabe Empfang von zweite Zeicheneingabe „CR“ oder „CR“ + „LF“ R000507E Abb. 4-22: Zeitablauf der Datenübertragung vom PC zum Robotersystem 4 – 34 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 101 Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC Zeitablauf der Datenübertragung zwischen Robotersystem und PC b Roboterseite Der Roboter startet die Datenübertragung, wenn er das Leitungssignal ER (DTR) nach „HIGH“ schaltet. Mit dem letzten Zeichen (Ende-Code „0Dh“) wird die ER-Leitung (DTR) nach „LOW“...

  • Seite 102: Anschluss An Ein Pc-System

    Anschluss an ein PC-System Für den Anschluss eines Personalcomputers an das Steuergerät benötigen Sie das optional erhältliche RS232C-Verbindungskabel RV-CAB2 oder RV-CAB4. Schalten Sie das Steuergerät und den Computer aus, bevor Sie beide Systeme mit dem Kabel verbinden. 4 – 36 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 103: Optionen Und Zubehör

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Optionen und Zubehör 4.4.1 Übersicht Die MELFA-Roboterarme RP-1AH, RP-3AH und RP-5AH verfügen über eine breite Palette von Optionen. Damit können die Robotersysteme an unterschiedliche Einsatzgebiete ange- passt werden. Teilesatz-Optionen Eine Teilesatz-Option beinhaltet mehrere verschiedene Einzelkomponenten (z. B. pneuma- tisch betriebener Greifhandsatz).

  • Seite 104: Magnetventilsatz

    Tab. 4-16: Technische Daten des Ventils Merkmal Daten Schaltung Die Ventilspule besitzt eine eingebaute Freilaufdiode. 24 V DC, ±10 % Betriebsspannung Stromaufnahme 40 mA Isolation Typ B > 100 MΩ Isolationswiderstand Tab. 4-17: Technische Daten der Ventilspule 4 – 38 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 105: Tab. 4-18: Teilebezeichnung Des Pneumatikventilsatzes

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör ∅ 4- 4 ¹ ³ ¿ ³ · ¸ » µ ² 35,6 10,3 ´ (45) 48,8 56,8 (20) schwarz Spule 1A schwarz Spule 1B schwarz Spule 2A schwarz Spule 2B schwarz Spule 3A schwarz Spule 3B schwarz...

  • Seite 106: Anschlusskabel Für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss)

    5 x 2 Adern Das Kabel ist einseitig mit einem Anschlussstecker ausgerüstet. Aderquerschnitt 0,2 mm Gesamtlänge 2000 mm Tab. 4-20: Technische Daten des Handsteuerkabels weiß schwarz weiß schwarz weiß schwarz weiß schwarz weiß R000646C Abb. 4-25:Abmessungen des Handsteuerkabels 4 – 40 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 107: Anschlusskabel Für Handsensorsignale

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.4 Anschlusskabel für Handsensorsignale Bestellangaben Typ.-Nr.: 1A-HC200-RP Beschreibung Diese Anschlusskabel-Option wird benötigt, wenn Sie eine selbstangefertigte Pneumatik- greifhand einsetzen möchten. Bei der Pneumatikhand ist es notwendig, die Stellung der Greif- hand zu überwachen. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit einem Stecker für die Handsen- sorsignale ausgerüstet.

  • Seite 108: Teaching Box

    Der Roboter ist gestoppt. Tab. 4-25: Funktionen des Totmannschalters Funktionen wie z. B. Programmeditierung oder Statusanzeige sind möglich; ein Betrieb des Roboters ist nicht möglich. Durch Durchdrücken bzw. Loslassen des Totmannschal- ters wird die Servoversorgung abgeschaltet. 4 – 42 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 109 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Hand- Kontrast- schlaufe einstelltaster LCD-Anzeige DISABLE ENABLE R28TB ENBL/DISABLE- Schalter NOT-HALT- TOOL JOINT MENU STOP # % ! ( ) ? $ " : Schalter SVO ON − EMG.STOP STEP (J1) (J1) MOVE SPACE ‘;^ −...

  • Seite 110: Steuermodul Für Die Pneumatisch Betriebene Greifhand

    1,6 A (in jeder gemeinsamen Bezugs- Sicherung punktleitung) 8 Kanäle besitzen einen gemeinsa- Gemeinsamer Bezugspunkt men Bezugspunkt. * GRn = GR1–GR8 Steckverbinder auf Steuerkarte Leitungsanschluss RZ387 Spannungsversorgung 5 V DC über Steuerkarte RZ387 R000502E Tab. 4-27: Technische Daten des Steuermoduls 4 – 44 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 111: Erweiterungsmodul Für Das Steuergerät

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.7 Erweiterungsmodul für das Steuergerät Bestellangaben Typ.-Nr.: CR1-EB3 Beschreibung Dieses Erweiterungsmodul müssen Sie installieren, wenn Sie eine zusätzliche Schnittstellen- karte (CC-Link-, ETHERNET-, serielle Schnittstellenkarte und Schnittstellenkarte für Zusatz- achsen) installieren möchten. In diesem Modul können Sie maximal 3 Schnittstellenkarten montieren.
  • Seite 112 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Verbindung zum Steuergerät Steckplatz 2 Führungsstift Führungsstift Steckplatz 1 Steckplatz 3 Montageschrauben Schnittstellenkarte Erdungsklemme R000852C Abb. 4-28: Abmessungen des Erweiterungsmoduls 4 – 46 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 113: Parallelschnittstelle Für Ein-/Ausgänge

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.8 Parallelschnittstelle für Ein-/Ausgänge Bestellangaben Typ.-Nr.: 2A-RZ371 Beschreibung Mit diesem Modul kann die externe Ein-/Ausgabekapazität des Robotersystems erweitert werden. Das Verbindungskabel (RV-E-E/A) ist nicht im Lieferumfang enthalten. Lieferumfang Anzahl Bezeichnung Bemerkung Parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle 2A-RZ371 Freie Eingänge: 32, freie Ausgänge: 32 Tab.

  • Seite 114: Tab. 4-32: Elektrische Daten Der Ausgangsschaltkreise

    Bezugspunkt. Leitungsanschluss Über Steckverbindung Spannung 12 V DC/24 V DC (10,2–30 V DC) Externe Spannungs- 60 mA (max. 24 V DC für jede ge- Strom versorgung meinsame Bezugspunktleitung) R000502E Tab. 4-32: Elektrische Daten der Ausgangsschaltkreise 4 – 48 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 115: Anschlussbelegung Der Ersten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Kabel Rv-E-E/A)

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Anschlussbelegung der ersten parallelen Erweiterungsschnittstelle (Kabel RV-E-E/A) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Spezial-Versorgungsspannung / Verwendung Bezugspunkt Weiß Braun 0 V für Pins 4–7 Grün +12 V/+24 V für Pins 4–7 Gelb Ausgang 32 Grau Ausgang 33 Rosa Ausgang 34 Blau...

  • Seite 116: Tab. 4-34: Anschlussbelegung Der Ersten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Cn300)

    Weiß-blau Eingang 54 Braun-blau Eingang 55 Weiß-rot Braun-rot Weiß-schwarz Braun-schwarz Grau-grün 0 V für Pins 29–32 Gelb-grau +12 V/+24 V für Pins 29–32 Rosa-grün Ausgang 52 Tab. 4-34: Anschlussbelegung der ersten parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN300) (1) 4 – 50 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 117 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Spezial-Versorgungsspannung / Verwendung Bezugspunkt Gelb-rosa Ausgang 53 Grün-blau Ausgang 54 Gelb-blau Ausgang 55 Grün-rot 0 V für Pins 35–38 Gelb-rot +12 V/+24 V für Pins 35–38 Grün-schwarz Ausgang 60 Gelb-schwarz Ausgang 61 Grau-blau Ausgang 62...

  • Seite 118: Anschlussbelegung Der Zweiten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Kabel Rv-E-E/A)

    Ausgang 76 Gelb-schwarz Ausgang 77 Grau-blau Ausgang 78 Rosa-blau Ausgang 79 Grau-rot COM1: Bezugspunkt für Pins 40–47 Rosa-rot Eingang 72 Grau-schwarz Eingang 73 Rosa-schwarz Eingang 74 Tab. 4-35: Anschlussbelegung der zweiten parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN100) (1) 4 – 52 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 119: Tab. 4-36: Anschlussbelegung Der Zweiten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Cn300)

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Spezial-Versorgungsspannung / Verwendung Bezugspunkt Blau-schwarz Eingang 75 Rot-schwarz Eingang 76 Weiß-braun-schwarz Eingang 77 Gelb-grün-schwarz Eingang 78 Grau-rosa-schwarz Eingang 79 Blau-rot-schwarz Weiß-grün-schwarz Grün-braun-schwarz Tab. 4-35: Anschlussbelegung der zweiten parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN100) (2) Funktion Pin- Aderfarbe...
  • Seite 120 Eingang 64–79 Ausgang 80–95 Ausgang 64–79 R000641C Abb. 4-30: Anschlussbelegung der zweiten parallelen Erweiterungsschnittstelle ACHTUNG: Werksseitig ist die Stationsnummer auf „1“ gesetzt. Stellen Sie keine Nummer zwischen 8–F ein, da dieses zu undefinierten Aktivitäten führen kann. 4 – 54 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 121: Anschlusskabel Für Externe Ein-/Ausgangsmodule

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.9 Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgangsmodule Bestellbezeichnung Typ.-Nr.: RV-E-E/A Beschreibung Mit diesem Anschlusskabel können Peripheriegeräte an die parallele Ein-/Ausgangsschnitt- stelle angeschlossen werden. Das Kabel ist an der einen Seite mit einem entsprechenden Steckverbinder für den Schnittstellenanschluss ausgerüstet. Die andere Seite zum Anschluss an Peripheriegeräte ist nicht konfektioniert.

  • Seite 122: Anschlusskabel Für Personalcomputer

    2 (RD) (SD) 2 3 (SD) (RD) 3 4 (DTR) (RS) 4 6 (DSR) (CS) 5 8 (CTS) (DR) 6 7 (RTS) (ER) 20 5 (GND) (SG) 7 R000522E Abb. 4-32: Signalbelegung des Anschlusskabels (RV-CAB4) 4 – 56 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 123: Sicherheitsschaltungen

    Anschluss und Referenzdaten Sicherheitsschaltungen Sicherheitsschaltungen 4.5.1 Selbstdiagnosefunktion Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Selbstdiagnosefunktionen des Roboters RP-1AH. Funktion Bedeutung Bemerkung Überwacht, ob der Motornennstrom län- Der Antrieb wird abgebremst, der Überlastschutz ger als eine vorgegebene Zeit ansteht Roboter hält an und signalisiert einen Fehler/Alarm.

  • Seite 124: Externe Signal- Und Kontrollein-/Ausgänge Für Sicherheitsfunktionen

    Roboters Tab. 4-43: Externe Ein-/Ausgänge für Signale und Kontrolle des Robotersystems ACHTUNG : Der externe NOT-HALT-Schalter muss als potentialfreier Drucktaster (Öffner) mit Ver- riegelungsfunktion ausgeführt sein! Wenn Sie den Sicherheitskreis unterbrechen, ist der Roboter inaktiv. 4 – 58 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 125: Programmierbefehle Und Parameter

    Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Programmierbefehle und Parameter 4.6.1 Übersicht der MELFA-BASIC-IV-Befehle Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Steuerbefehle Gelenk-Interpolation Bewegung des Roboters mit MOV P1 für Positionen/ Gelenk-Interpolation Aktionen Linear-Interpolation Bewegung des Roboters mit MVS P1 Linear-Interpolation Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit MVC P1,P2,P3 3D-Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit...
  • Seite 126 Es kann definiert werden, ob die Programmausführung unterbrochen oder weitergeführt und ob die Servoversorgung abgeschaltet wird. Setzt einen vom Steuergerät generierten RESET ERR Fehler zurück. Ende Beendet ein Programm Tab. 4-44: Übersicht der MELFA-BASIC-IV-Befehle (2) 4 – 60 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 127: Tab. 4-44: Übersicht Der Melfa-Basic-Iv-Befehle

    Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Befehle zur Hand öffnen Öffnet die gewählte Hand HOPEN Hand- Hand schließen Schließt die gewählte Hand HCLOSE steuerung Steuer- Zuweisung Definiert eine Variable DEF IO PORT1=BIT,0 befehle für Eingang Liest Daten ein M1=IN1 Ein/Ausgänge Ausgang...

  • Seite 128: Übersicht Der Parameter

    Festlegung der Geschwindigkeit für den Gelenk-JOG- und für den Schrittbetrieb (Einstellung der Werte H/L, maximaler Über- steuerungswert) JOGPSP Festlegung der Geschwindigkeit für den Linear-JOG- und für den Schrittbetrieb (Einstellung der Werte H/L, maximaler Über- steuerungswert) Tab. 4-45: Übersicht der Parameter (1) 4 – 62 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 129 Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Parameter Beschreibung Geschwindigkeits- JOGSPMX Geschwindigkeitsbegrenzung im TEACH-Modus begrenzung für den (max. 250 mm/s) JOG-Betrieb Handausführung HANDTYPE Festlegung der Handausführung (Einfach-/Doppelmagnetspule = S/D) und Signalnummer Geben Sie erst den Handtyp, dann die Signalnummer an: z. B. D900. Kontakttyp für externen Definition des Stopp-Eingangs als Öffner oder Schließer STOP-Taster auswählen...
  • Seite 130 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten 4 – 64 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 131: Wartung

    Wartung Wartungsintervalle Wartung Das folgende Kapitel enthält alle Informationen, um einen Betrieb des Roboters ohne Störun- gen zu ermöglichen. Dazu gehört auch das Austauschen von Verschleißteilen. Wartungsintervalle Die hier beschriebenen Wartungsintervalle und Inspektionen sollten auf jeden Fall eingehal- ten werden. Nur so kann ein störungsfreier und sicherer Betrieb des Robotersystems gewähr- leistet werden.

  • Seite 132: Inspektionen

    Bei Änderungen überprüfen: Sie in der Programmieranleitung. Sockelschrauben Schrauben der Greifhand Montageschrauben der Hilfsvorrichtungen Überprüfen auf ungewöhnliche Bewegungen Hinweise zu Fehlerursachen finden und/oder veränderte Betriebsgeräusche Sie in der Bedienungs-/Program- mieranleitung. Tab. 5-2: Übersicht der täglichen Inspektionspunkte 5 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 133: Periodische Inspektionen

    Wartung Inspektionen 5.2.2 Periodische Inspektionen Die in der folgenden Tabelle aufgeführten Inspektionen sind periodisch durchzuführen. Zeitpunkt Inspektion Abhilfe bei Störung Monatlich Schrauben am Roboterarm überprüfen Schrauben fest anziehen Schrauben der Steckverbindungen und Kabel- Schrauben fest anziehen anschlüsse überprüfen Gehäusedeckel abnehmen und auf Verfär- Bei starken Beschädigungen der Teile bung und Bruch überprüfen.

  • Seite 134: Inspektions- Und Wartungsarbeiten

    Im folgenden Abschnitt wird die Durchführung der periodischen Inspektions- und Wartungsar- beiten beschrieben. Die Wartungsarbeiten können auf Anforderung auch durch einen von MITSUBISHI ELECTRIC autorisierten Service durchgeführt werden. ACHTUNG : Demontieren Sie ausschließlich nur die Teile, die laut Wartungsanweisung zur Wartung demontiert werden müssen!

  • Seite 135: Konstruktion Des Roboterarms

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.1 Konstruktion des Roboterarms Die folgende Abbildung zeigt den Aufbau der Roboterarme RP-1AH, RP-3AH und RP-5AH. J2-Gelenkzahnriemen J2-Gelenkgetriebe J3-Gelenkzahnriemen 2 J2-Gelenkmotor J3-Gelenkmotor µ J3-Gelenkzahnriemen 3 J3-Gelenkzahnriemen 1 Rechter Arm 1 Rechter Arm 2 Linker Arm 2 Linker Arm 1 ¹...
  • Seite 136 Bremse. b Achse J4 Der J4-Achsenmotor ¸ bewirkt, über die Zahnriemen ¹, und das Keilwellenla- , eine Rotation der Achse J4. Der J4-Achsenmotor ¸ be- ger der Kugelumlaufspindel sitzt eine elektrisch gesteuerte Bremse. 5 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 137: Entfernen Der Gehäuseabdeckungen

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.2 Entfernen der Gehäuseabdeckungen µ Innensechskantschraube Durchführungs- ¸ Maschinenschraube abdeckung Abdeckung Arm 1 Sprengring ¹ Innensechskantschraube Schulter- Innensechskantschraube abdeckung Abdeckung Arm 2 Innensechskant- schraube Abdeckung Arm 1 Rückabdeckung Maschinenschraube Innensechskantschraube Bodenabdeckung ¶ Maschinenschraube Innensechskantschraube Sprengring R000649C Abb.

  • Seite 138: Tab. 5-4: Zusammenstellung Der Gehäuseabdeckungen Und Installationsschrauben

    Innensechskantschrauben M3 x 20 M3 x 16 Innensechskantschrauben M3 x 20 M3 x 16 Innensechskantschrauben M3 x 20 M3 x 16 Innensechskantschrauben M3 x 20 M3 x 16 Tab. 5-4: Zusammenstellung der Gehäuseabdeckungen und Installationsschrauben 5 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 139: Wartung Der Zahnriemen

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.3 Wartung der Zahnriemen Die Achsen des Roboterarms werden über Zahnriemen angetrieben. Anders als bei Ketten und Zahnrädern bedarf der Zahnriemen keiner Schmierfette und entwickelt nur geringe Be- triebsgeräusche. Bei ungenügender Wartung des Zahnriemens oder falscher Zahnriemen- spannung kann es zu erhöhtem Verschleiß...

  • Seite 140: Achsen J3/J4

    Ziehen Sie die beiden Befestigungsschrauben der Riemenspannrolle nach der Einstellung wieder fest an. Eine nicht richtig festgeschraubte Riemenspannrolle kann sich aufgrund von Vibrationen lösen. Stellen Sie den Zahnriemen für die andere Achse entsprechend der genannten Schritte ein. 5 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 141 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Zahnriemen autauschen Führen Sie die im Abschnitt „Inspektion“ genannten Schritte aus. Lösen Sie die beiden Befestigungsschrauben der Riemenspannrolle Tauschen Sie den alten Zahnriemen gegen einen neuen aus. Stellen Sie die Riemenspannung ein (siehe oben). Führen Sie nach Austausch des Zahnriemens eine erneute Einstellung des Nullpunktes durch (siehe Abs.

  • Seite 142: Achsen J1/J2

    Entfernen Sie die Bodenabdeckung ¿ des Roboterarms (siehe Abb. 5-2). Überprüfen Sie den Zahnriemen auf Beschädigungen und Verschleiß (siehe Abs. 5.3.3). Prüfen Sie die Zahnriemenspannung (siehe Werte in Tab. 5-5). 5 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 143 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Einstellung der Zahnriemenspannung Führen Sie die im Abschnitt „Inspektion“ genannten Schritte aus. Lösen Sie die beiden Befestigungsschrauben der Riemenspannrolle Stellen Sie die Zahnriemenspannung mit Hilfe der Riemenspannrolle entsprechend den Werten in Tab. 5-5 ein. Bewegen Sie die Riemenspannrolle in Richtung „a“, so spannt sich der Zahnriemen. Be- wegen Sie die Riemenspannrolle in Richtung „b“, so entspannt sich der Zahnriemen.

  • Seite 144: Inspektion, Einstellung Und Ersetzen Des Antriebszahnriemens In

    (Innensechskant M3 x 8) Riemenspannrolle Antriebszahnriemen Achse J4 Zahnriemenscheibe Linker Arm 1 R000652C Abb. 5-5: Antriebszahnriemen im linken Arm 1 Befestigungsschrauben Befestigungsschrauben M3-Gewinde Lager der Zahnriemenscheibe Lager der Zahnriemenscheibe M3-Gewinde R000653C Abb. 5-6: Entfernen der Zahnriemenscheibe 5 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 145 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Inspektion des Zahnriemens Stellen Sie sicher, dass die Versorgungsspannung des Steuergerätes ausgeschaltet ist. Entfernen Sie die Abdeckung des Arms 1 (siehe Abb. 5-2). Überprüfen Sie den Zahnriemen auf Beschädigungen und Verschleiß (siehe Abs. 5.3.3). Prüfen Sie die Zahnriemenspannung (siehe Werte in Tab. 5-5). Einstellung der Zahnriemenspannung Führen Sie die im Abschnitt „Inspektion“...

  • Seite 146: Inspektion, Einstellung Und Ersetzen Des Antriebszahnriemens In

    Abweichung des Nullpunktes führt. Ziehen Sie die beiden Befestigungsschrauben der Riemenspannrolle nach der Einstellung wieder fest an. Eine nicht richtig festgeschraubte Riemenspannrolle kann sich aufgrund von Vibrationen lösen. 5 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 147 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Zahnriemen autauschen Führen Sie die im Abschnitt „Inspektion“ genannten Schritte aus. Lösen Sie die beiden Befestigungsschrauben der Riemenspannrolle Tauschen Sie den alten Zahnriemen gegen einen neuen aus. Stellen Sie die Riemenspannung ein (siehe oben). Führen Sie nach Austausch des Zahnriemens eine erneute Einstellung des Nullpunktes durch (siehe Abs.
  • Seite 148 Abb. 5-8 und Tab. 5-5 beschreiben das Prüfen des Zahnriemens. Die Einstellung der Zahnrie- menspannung ist korrekt, wenn mit einer Kraft „f“ eine Durchbiegung „d“ der Spannweite „s“ erreicht wird. F: Riemenspannung (N) s: Spannweite (mm) d: Durchbiegung (mm) R000655C Abb. 5-8: Definition der Zahnriemenspannung 5 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 149: Tab. 5-5: Zahnriemenspannung

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Teile- Spannweite „s“ Durchbiegung „d“ Riemenspannung „f“ Achse Riementyp nummer [mm] [mm] RP-1AH 246-3GT-9 86,5 246-3GT-9 86,5 327-3GT-9 270-3GT-9 µ 384-3GT-6 ¹ 363-3GT-9 315-3GT-9 393-3GT-6 RP-3AH · 318-3GT-12 107,5 ´ 318-3GT-12 107,5 º 444-3GT-9 ¾ 375-3GT-9 µ...

  • Seite 150: Schmierung

    Achse J2 R000656C Abb. 5-9: Übersicht der Schmierstellen Schmier- Abdeckung Schmierpunkt Anschlusstyp Schmierung/Menge intervall entfernen Untersetzungsgetriebe Nippel Schmierfett 3,5 g 2000 h — ³ Achse J1 WC-610 SK-1A Untersetzungsgetriebe · Achse J2 Tab. 5-6: Schmierungsplan 5 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 151 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten HINWEISE Das Schmierintervall bezieht sich auf den Betrieb mit maximaler Geschwindigkeit. Bei mitt- lerer oder langsamer Arbeitsgeschwindigkeit verlängert sich das Schmierintervall entspre- chend (Vorgabe: 8 h x 20 [Tage] x 12 [Monate] = 2000 h). Das Schmierintervall ist auch von den Betriebsbedingungen abhängig. Die Nummern in der Tabelle entsprechen den Schmierpunkten in Abb.

  • Seite 152: Austausch Der Pufferbatterien

    Wenn die Batterien im Roboterarm ausfallen und keine Versorgungsspannung anliegt, gehen die Encoder-Positionsdaten verloren. Das Steuergerät muss deshalb einge- schaltet und mit dem Roboterarm verbunden sein, damit die Encoder während eines Batterieaustauschs weiter mit Strom versorgt werden! 5 – 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 153 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten ³ Abdeckung Schraube (10 Stück) Anschlussbox Ausschnitt A Steckeranschluss Batterien » Anschlussbox Anschlussbox R000657C Abb. 5-10: Austausch der Batterien des Roboterarms RP-1AH/3AH/5AH 5 – 23...
  • Seite 154 MODE REMO VE T/B STOP SVO.O FF MITS UBIS HI R00842aC Abb. 5-11: Enfernen des Gehäusedeckels Lösen Sie die Steckverbindung und entnehmen Sie die Batterie. Anschlussstecker Batterie Batteriehalterung R00842bC Abb. 5-12: Abdeckung der Steuerplatine entfernen 5 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 155 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Setzen Sie eine neue Batterie ein. HINWEIS Tauschen Sie immer gleichzeitig alle Batterien im Steuergerät und im Roboterarm aus. Verbinden Sie den Stecker der Batterie mit dem entsprechenden Anschluss. Halten Sie dabei die Kontaktseite nach unten. Montieren Sie alle Abdeckungen mit den Befestigungsschrauben.
  • Seite 156 1.PARAM .INIT (J4) 3.BRAKE 4.ORIGIN 5.POWER Der Menüpunkt „BATT.“ <INIT> wird ausgewählt. − INIT ( ) (J4) 1.PROGRAM 2.BATT. Der Batterie-Timer wird <INIT> zurückgesetzt. − BATT. (J5) OK? ( ) 1:EXECUTE Tab. 5-7: Batterie-Timer zurücksetzen 5 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 157: Austausch- Und Ersatzteile

    Wartung Austausch- und Ersatzteile Austausch- und Ersatzteile In der folgenden Tabelle sind die Austausch- und Verschleißteile des Roboterarms und des Steuergerätes aufgeführt. Diese Teile können als normale Lagerteile geführt werden. Bitte setzen Sie sich mit unserem Vertrieb in Verbindung, um Informationen über weitere Er- satzteile zu erhalten.

  • Seite 158: Übersicht Der Ersatzteile Für Die Wartung

    Untersetzungsgetriebe der Achsen J1 und J2 — Lithium-Batterie A6BAT Anschlussbox Tab. 5-9: Übersicht der Wartungsteile für den Roboterarm Bezeichnung Lage des Teils Anzahl Lithium-Batterie ER6 BKO-NC2157H01 Auf der CPU-Karte im Steuergerät Tab. 5-10: Übersicht der Wartungsteile für das Steuergerät 5 – 28 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 159: Technische Daten

    Technische Daten Roboterarm Technische Daten Roboterarm Daten Merkmal/Funktion Einheit RP-1AHC- RP-3AHC- RP-5AHC- RP-1AH RP-3AH RP-5AH Freiheitsgrade 4 Achsen Montage Bodenmontage Antriebssystem AC-Servo Positionserkennung Absolutwert-Encoder Motorleistung 100 (alle Achsen) 200 (J1-, J2-, J3-Achse, 100 (J4-Achse) Bremse Alle Achsen Handhabungs- Nennwert gewicht Maximalwert Armlänge Arm 1...

  • Seite 160: Steuergerät

    Über separate Anschluss- Erdung klemme; Erdungswiderstand ≤ 100 Ω Konstruktion Bodenaufstellung Abmessungen (B × H × T) 212 mm × 166 mm × 290 mm Gewicht 8 kg Tab. 6-2: Übersicht der technischen Daten der Steuereinheit 6 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 161: Umgebungsbedingungen Für Den Betrieb

    Technische Daten Umgebungsbedingungen für den Betrieb Umgebungsbedingungen für den Betrieb Da die Umgebungsbedingungen stark auf die Gerätelebensdauer einwirken, sollten Sie das Robotersystem nicht unter den im folgenden beschriebenen Bedingungen aufstellen: b Spannungsversorgung Nicht einsetzen, wenn – die Spannungsschwankungen größer als: 1-phasig +10 % oder −10 % sind, –...

  • Seite 162: Schutzarten

    Tab. 6-3: Übersicht der Schutzarten der Robotersysteme HINWEIS Die IEC IP-Symbole kennzeichnen nur den Grad der zulässigen Verschmutzung durch Ma- terialien und Flüssigkeiten. Sie implizieren nicht den kompletten Schutz gegen z. B. Öle oder Wasser. 6 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 163: Reinraumroboter

    Technische Daten Reinraumroboter Reinraumroboter Für Anwendungen in der Halbleiterherstellung oder für besondere Laboraufgaben sind Robo- terarme in der Reinraumklasse 100 lieferbar. Reinraumklasse Interne Absaugung Gezielte Absaugung über Vakuum- 100 (0,3 µm) Ventil (auf der Rückseite des Roboterarms) Tab. 6-4: Roboterarme in Reinraumausführung HINWEISE Die abgesaugte Luft kann über einen Schlauch von der Rückseite des Roboterarms abge- führt werden.

  • Seite 164: Grundlagen Zu Den Technischen Daten

    Wiederholung (X, Y, Z) Last Nennlast im Lastnullpunkt Positionierwiederholung 100mal mit 100 % Nenngeschwindigkeit Messgerät kontaktlose Positionserfassung Wiederholbarkeit Positioniergenauigkeit R000538C Abb. 6-1: Wiederholbarkeit HINWEIS Alle Angaben gelten nur bei konstanten Werten für Last, Geschwindigkeit, Temperatur und Positionierweg. 6 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 165 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Belastbarkeit Die Einstellung der Beschleunigungs-/Bremszeit muss unter Berücksichtigung der Last erfol- gen. Stellen Sie die Beschleunigungs-/Bremszeit so ein, dass sie innerhalb des schraffierten Bereiches liegt. RP-3AH RP-1AH 100% 100% Beschleunigungs-/Bremszeit Beschleunigungs-/Bremszeit RP-5AH 100% Beschleunigungs-/Bremszeit R000926C Abb.

  • Seite 166: Ip-Schutzarten

    Die Teaching Box entspricht der Schutzart IP 65 nach IEC-Spezifikation. Diese umfasst nicht die Anschlüsse zur Verbindung mit dem Steuergerät. HINWEIS Die IP 65 nach IEC definiert, dass das Eindringen von Staub mit einer Korngröße > Ø75 µm und Strahlwasser verhindert wird. 6 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 167 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Leistungs- und Steuerkabelkabel Die Leistungs- und Steuerkabel entsprechen der Schutzart IP 54F nach IEC-Spezifikation. b Die Kabel sind gegen das Eindringen von Spritzwasser geschützt. b Werden Die Kabel unter folgenden Bedingungen eingesetzt, besteht kein Garantiean- spruch mehr.

  • Seite 168: Standardzubehör Und Sonderzubehör

    Roboterarme: RP-1AH RP-3AH RP-5AH Kabelsatz 1E-5CBL Für Festinstallation: CBL-N Anschlussbox Ventilsatz Einfach: 1A-VD01-RP Zweifach: 1A-VD02-RP Dreifach: 1A-VD03-RP Vierfach: 1A-VD04-RP Steuerkabel für pneumatische Greifhand 1A-GR200-RP Handsensorkabel 1A-HC200-RP R000663C Abb. 6-3: Standardzubehör und Sonderzubehör des Roboterarms RP-1AH 6 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 169: Steuergerät

    Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör 6.7.2 Steuergerät In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie das Sonderzubehör des Steuergeräts CR1 aufgeführt. Steuergerät CR1-571 Teaching Box R28TB EMG.STOP CHANG DISP STATUS NUMBER 8.8.8 .8.8. DOWN RESET START SVO.ON MODE REMOVE T/B STOP SVO.OFF MITSUB ISHI...
  • Seite 170 Standardzubehör und Sonderzubehör Technische Daten 6 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 171 Anhang Index Index Abmessungen Erdung Roboterarm · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-2 Roboterarm · · · · · · · · · · · · · · · · · 2-7 Steuergerät ·...
  • Seite 172 Beschreibung · · · · · · · · · · · · · · · 4-37 Übersicht · · · · · · · · · · · · · · · · · · 1-2 A – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 173 Signallampe Anschluss · · · · · · · · · · · · · · · · · 2-14 Ventile Funktion · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-14 Magnetventilanschluss ·...
  • Seite 174 A – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 176 EUROPÄISCHE VERTRETUNGEN EUROPÄISCHE VERTRETUNGEN VERKAUFSBÜROS DEUTSCHLAND MITSUBISHI ELECTRIC EUROPA Getronics b.v. BELGIEN MPL Technology Sp. z o.o. POLEN MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. EUROPE B.V. Control Systems ul. Sliczna 36 DGZ-Ring Nr. 7 German Branch Pontbeeklaan 43 PL-31-444 Kraków D-13086 Berlin Gothaer Straße 8...

Diese Anleitung auch für:

Melfa 3ahMelfa 5ah

Inhaltsverzeichnis