Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Technisches Handbuch RH-6SDH/12SDH/20SDH INDUSTRIAL AUTOMATION 09 12 2011 MITSUBISHI ELECTRIC Version B...
Seite 3 Technisches Handbuch RH-6SDH/12SDH/20SDH Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 06/2011 pdp – gb — Allgemein: Maßnahmen zum Schutz der Kugelumlaufspindel 12/2011 pdp – gb Abmessungen des Steuergeräts CR1DA Abschn. 4.4.4: Pin-Belegung des Handsensorkabels Abschn. 4.4.5: Neuer Spiralschlauch für RH-20SDH100** Tab. 4-36: Übersicht der Pin-Belegung des Standard-Ein-/Ausgangs- moduls, Anschluss 1 (Steckplatz 1) Abb.
Seite 5 Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über die Internet-Adresse http://www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. © 12/2011...
Seite 7 Hard- oder Software bzw. Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Pro- dukt angebrachten Warnhinweise können zu schweren Personen- oder Sachschäden führen. Es dür- fen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit den Robotersystemen RH-6SDH, RH-12SDH und RH-20SDH benutzt werden.
Seite 8 Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Geräte müssen die für den spezifischen Einsatzfall gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften beachtet wer- den. ACHTUNG: Im Lieferumfang des Roboters ist ein Sicherheitstechnisches Handbuch enthalten. Dieses Hand- buch behandelt alle sicherheitsrelevanten Details zu Aufstellung, Inbetriebnahme und War- tung.
Seite 9 Erläuterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise, die für den sachgerechten sicheren Umgang mit dem Roboter wichtig sind. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders, z. B. durch elek- trische Spannung, besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
Seite 10 Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie für den Umgang mit dem Robotersys- tem zu verstehen. Diese Hinweise müssen Sie bei der Projektierung, Installation und dem Betrieb des Robotersystems unbedingt beachten. GEFAHR: Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften sind zu beachten.
Seite 11 GEFAHR: Bevor Sie den Roboter zusammen mit einer Lineareinheit oder einem Hubtisch benutzen, müssen Sie die Leitungen durch eine hochflexible Ausführung (Schleppkabel) ersetzen, da- mit es nicht zu einem Kabelbruch in den Standard-Anschlussleitungen kommt. Achten Sie darauf, dass bei der Bewegung des Roboters keine Kollisionen des Werkstücks mit nahe liegenden Einheiten auftreten, da sich dadurch die Position des Werkstücks ver- schieben kann.
Seite 12 Maßnahmen zum Schutz der Kugelumlaufspindel ACHTUNG: Achten Sie darauf, dass beim Verfahren des Roboters keine Kollisionen mit nahe liegenden Einheiten auftreten. Insbesondere die Kugelumlaufspindel kann durch die Einwirkung externer Kräfte beschädigt werden. In der Werkseinstellung der Parameter ist die Kollisionsüberwachung im JOG-Betrieb freigegeben. Dies kann jedoch nicht in jedem Fall eine Beschädigung der Kugelumlaufspindel verhindern.
Seite 13 Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Beispielen Beispiele sind besonders gekennzeichnet und werden folgendermaßen dargestellt: Beispiel Beispieltext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle unter der gleichen Zahl erläutert, z.
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Seite 15 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemübersicht Lieferumfang..............1-1 1.1.1 Optionen und Ersatzteile.
Seite 16 Inhaltsverzeichnis Netzanschluss und Erdung............2-23 2.7.1 Steuergerät CR1DA .
Seite 17 Inhaltsverzeichnis Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm ..............4-1 4.1.1 Koordinatensysteme des Roboters .
Seite 18 Inhaltsverzeichnis Wartung Wartungsintervalle ............. . . 5-1 5.1.1 Wartungsplan .
Seite 19 Inhaltsverzeichnis Technische Daten Roboterarm ..............6-1 6.1.1 Robotermodell RH-6SDH.
Seite 20 Inhaltsverzeichnis...
Seite 21 Systemübersicht Lieferumfang Systemübersicht In diesem Kapitel werden alle zu den Industrierobotern der MELFA-Serien RH-6SDH, RH-12SDH und RH-20SDH gehörenden Geräte, Optionen und Systemteile beschrieben. Lieferumfang Roboterarm Transportsicherungen Befestigungsschrauben und Stützwinkel (mit Unterlegscheiben und Federringen) Kabelsatz Technische Dokumentation Steuergerät R002010E Abb. 1-1: Lieferumfang der Robotersysteme RH-SDH RH-6SDH/12SDH/20SDH 1 - 1...
Seite 22 Lieferumfang Systemübersicht 1.1.1 Optionen und Ersatzteile Bezeichnung Merkmal Beschreibung Magnet- RH-6SDH 1S-VD01ME-04 1facher Ventilsatz Magnetventilsatz für pneuma- ventilsatz (positive Logik) tisch betriebene Greifhand Die Befestigungsschrauben sind 1S-VD02ME-04 2facher Ventilsatz im Lieferumfang enthalten. (positive Logik) 1S-VD03ME-04 3facher Ventilsatz (positive Logik) 1S-VD04ME-04 4facher Ventilsatz (positive Logik) RH-12SDH/20SDH...
Seite 23 Systemübersicht Lieferumfang Bezeichnung Merkmal Beschreibung Anschlusskabel für externe Ein-/Aus- 2D-CBL05 Länge des Kabels: 5 m Zum Anschluss der Peripherie gangsschnittstellenkarte an die Ein-/Ausgangsschnittstel- 2D-CBL15 Länge des Kabels: 15 m lenkarte Paralleles Schnittstellenmodul für 2A-RZ371 DO: 32 (positive Logik) Das Modul erweitert die exter- externe Ein-/Ausgänge DI: 32 (positive Logik) nen Ein-/Ausgänge um 32E/32A.
Seite 24 Lieferumfang Systemübersicht 1.1.2 Grundausstattung der Robotersysteme Bezeichnung Anzahl Bemerkung Roboterarm RH-6SDH/12SDH/20SDH Steuergerät RH-6SDH CR1DA-761 RH-12SDH CR2DA-741 RH-20SDH CR2DA-751 Anschlusskabelsatz für Steuergerät (Länge 5 m) Leistungs- und Steuerkabel zwischen Roboterarm und Steuerung Bedienungs- und Programmieranleitung Technisches Handbuch (vorliegendes Handbuch) Sicherheitstechnisches Handbuch Garantiekarte 1 Kopie Installationsschrauben...
Seite 25 Systemübersicht Systemkonfiguration Systemkonfiguration Roboterarm Kabelsatz Steuergerät Teaching Box R32TB (optional) R002011E Abb. 1-2: Konfiguration der Robotersysteme HINWEIS Die Teaching Box ist optional erhältlich. Sie ist für den manuellen Betrieb des Roboters notwendig. RH-6SDH/12SDH/20SDH 1 - 5...
Seite 26 Systemkonfiguration Systemübersicht 1.2.1 Roboterarm J2-Achse J4-Achse J1-Achse Taster zum Lösen der Bremse Kugelumlaufspindel J3-Achse Arm 1 Arm 2 Basis R002012E Abb. 1-3: Komponenten des Roboterarms Die Bremse kann durch Betätigung des Tasters gelöst werden. Dazu muss sich gleichzeitig der Dreistufenschalter der Teaching Box in der Mittelstellung befinden. (RH-6SDH/12SDH: J3-Achse, RH-20SDH: J3 und J4-Achse) GEFAHR: Durch das Lösen der Bremse über den Taster am Roboterarm kann die J3-Achse des Roboter-...
Seite 27 Systemübersicht Systemkonfiguration 1.2.2 Lage der Servomotoren J4-Motor J3-Motor J2-Motor J1-Motor R002013E Abb. 1-4: Lage der Servomotoren RH-6SDH/12SDH/20SDH 1 - 7...
Seite 28 Systemkonfiguration Systemübersicht 1.2.3 Steuergerät Folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Bedienfeldes des Steuergeräts. R001434E Abb. 1-5: Vorderansicht des Bedienfeldes Bezeichnung Funktion Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms [START]-Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet. Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters [STOP]-Taste Die Funktion entspricht der Funktion der [STOP]-Taste auf der...
Seite 29 Systemübersicht Systemkonfiguration Bezeichnung Funktion Ein Betrieb über das Steuergerät oder externe Geräte ist möglich. Der Betrieb über externe Signale oder die Teaching Box ist deakti- viert. Die Verbindung zwischen Steuergerät und externen Geräten AUTOMATIC muss durch den Parameter zur Vergabe der Betriebsrechte freige- geben sein.
Seite 30 Systemkonfiguration Systemübersicht 1.2.4 Teaching Box R001440E Abb. 1-6: Ansichten der Teaching Box R32TB Bezeichnung Funktion NOT-HALT-Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter betätigen, hält der Roboterarm sofort an. Die Servoversor- [EMG.STOP]-Schalter gungsspannung wird abgeschaltet. Durch Drehen des Schalters im Uhrzeigersinn wird der Schalter wieder entriegelt.
Seite 31 Systemübersicht Systemkonfiguration Bezeichnung Funktion [MONITOR]-Taste Wechselt in den Monitor-Modus und zeigt das Monitor-Menü an [JOG]-Taste Wechselt in den JOG-Modus und zeigt das JOG-Menü an [HAND]-Taste Wechselt in den Hand-Modus und zeigt das Hand-Menü an Ruft das Editier-Menü auf und wechselt z. B. beim Editieren von Positionsdaten zwi- [CHARACTER]-Taste schen Zahlen und Buchstaben Quittierung eines Fehlercodes...
Seite 32 Systemkonfiguration Systemübersicht 1 - 12...
Seite 33 Installation Auspacken des Robotersystems Installation In diesem und im folgenden Kapitel werden alle für den erfolgreichen Einsatz der Robotersysteme RH-6SDH, RH-12SDH und RH-20SDH notwendigen Vorbereitungen vom Auspacken bis zur Einstel- lung der Grundposition beschrieben. Auspacken des Robotersystems 2.1.1 Roboterarm auspacken ACHTUNG: Packen Sie den Roboter ausschließlich auf einem stabilen und ebenen Untergrund aus.
Seite 34 Handhabung des Roboterarms Installation Handhabung des Roboterarms ACHTUNG: Die Transportsicherungen dürfen vor einem Transport nicht entfernt werden. 2.2.1 Roboterarm RH-6SDH transportieren Tragen des Roboterarms Die hier beschriebene Transportmethode gilt ausschließlich für den Roboter RH-6SDH. Die Roboter RH-12SDH und RH-20SDH müssen mit einem Kran transportiert werden. ACHTUNG: Tragen Sie den Roboterarm immer an den Haltepunkten .
Seite 35 Installation Handhabung des Roboterarms Der Transport muss immer mit zwei Personen erfolgen. Tragen Sie dabei den Roboterarm immer an den Punkten im Basisbereich und am Arm 2 sowie an der Transportsicherung A (siehe Abb. 2-2). Tragen Sie den Roboter niemals an den Seiten oder an den Abdeckungen, da diese sich lösen können und der Roboterarm zerstört wird.
Seite 36 Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.2 Roboterarme RH-12SDH und RH-20SDH transportieren Transport mittels Kran Die hier beschriebene Transportmethode mittels Kran gilt für die Roboter RH-12SDH und RH-20SDH. ACHTUNG: Die Drahtseile des Krans müssen wie in Abb. 2-3 gezeigt geführt werden, da es sonst zu Störun- gen kommen kann.
Seite 37 Installation Handhabung des Roboterarms ACHTUNG: Verwenden Sie immer vier Tragseile zum Transport des Roboters mit einem Kran. HINWEISE Bewahren Sie die Transport- und Stützwinkel sowie die Transportsicherungen und die zugehöri- gen Befestigungsschrauben für einen eventuellen späteren Transport sorgfältig auf (siehe dazu Abschn.
Seite 38 Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.3 Roboterarm aufstellen Die folgende Abbildung zeigt die Aufstellung und Befestigung des Roboterarms. Die richtige Instal- lation des Roboterarms ist eine wichtige Voraussetzung für einen einwandfreien Betrieb. ACHTUNG: Achten Sie bei der Installation des Roboterarms darauf, dass hinter dem Roboter ausreichend Platz für spätere Wartungsarbeiten, zum Anschluss der Kabel und zum Auswechseln der Backup-Batterien bleibt.
Seite 39 Installation Handhabung des Roboterarms Alle Abmessungen in mm Befestigungsschraube (4 St.) RH-6SDH: M8 × 40 RH-12SDH/20SDH: M12 × 45 Federring Unterlegscheibe Installationsseite Installationsseite (Standard) (Standard) 4-Ø9 Befestigungs- 4-Ø16 Befestigungs- Wartungsfreiraum Wartungsfreiraum bohrungen bohrungen RH-6SDH RH-12SDH/20SDH R002014E Abb. 2-4: Aufstellen des Roboterarms Robotertyp Belastung Einheit...
Seite 40 Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.4 Erdung des Robotersystems Allgemeine Hinweise zur Erdung des Robotersystems In Abb. 2-5 werden die drei Möglichkeiten einer Erdung gezeigt. Die separate Erdung ist die beste Lösung. – Die Erdung des Roboterarms erfolgt über eine M4-Gewindebohrung (siehe Abb. 2-6) an der Standfläche.
Seite 41 Installation Handhabung des Roboterarms Roboterarm erden Verwenden Sie ein Erdungskabel mit einem Querschnitt von mindestens 3,5 mm². Prüfen Sie den Bereich der Erdungsschraube (A) auf Belag und entfernen Sie ihn gegebenenfalls mit einer Feile. Befestigen Sie das Erdungskabel mit der Erdungsschraube (M4 x 10) am Erdungsanschluss des Roboterarms (siehe dazu Abb.
Seite 42 Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.5 Roboterarm verpacken Um den Roboterarm in seinen Originalkarton verpacken zu können, müssen einige Punkte beachtet werden. Die Transportsicherungen sind wie bei der Auslieferung am Roboterarm zu befestigten, da- mit Schäden an den Getrieben vermieden werden. Wählen Sie über den [MODE]-Drehschalter am Steuergerät die Betriebsart „MANUAL“.
Seite 43 Installation Handhabung des Steuergeräts Handhabung des Steuergeräts Dieser Abschnitt beschreibt die Handhabung und das Aufstellen des Steuergeräts. 2.3.1 Steuergerät CR1DA transportieren ACHTUNG: Tragen Sie das Steuergerät wie in der folgenden Abbildung dargestellt. Fassen Sie zum Anheben die Vorder- und Rückseite an. Tragen Sie das Steuergerät nicht an den Schaltern oder Steckver- bindungen.
Seite 44 Handhabung des Steuergeräts Installation 2.3.3 Steuergerät CR1DA aufstellen In der folgenden Abbildung wird die Aufstellung des Steuergeräts CR1DA gezeigt. Beachten Sie dabei bitte die nachstehenden Punkte: Das Steuergerät kann sowohl waagerecht als auch senkrecht installiert werden. In diesem Hand- buch wird nur die waagerechte Installation beschrieben. Die notwendigen Informationen für die senkrechte Installation des Steuergeräts erhalten Sie bei Ihrem MITSUBISHI-Vertriebspartner.
Seite 45 Installation Handhabung des Steuergeräts 2.3.4 Steuergerät CR2DA aufstellen In der folgenden Abbildung wird die Aufstellung des Steuergeräts CR2DA gezeigt. Beachten Sie dabei bitte die nachstehenden Punkte: Das Steuergerät kann sowohl waagerecht als auch senkrecht installiert werden. In diesem Hand- buch wird nur die waagerechte Installation beschrieben. Die notwendigen Informationen für die senkrechte Installation des Steuergeräts erhalten Sie bei Ihrem MITSUBISHI-Vertriebspartner.
Seite 46 Anschluss der Verbindungskabel Installation Anschluss der Verbindungskabel Die folgende Abbildung zeigt das Anschließen der Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät. CR2DA Steuerkabel Roboterarm Signalkabel CR1DA R002015E Abb. 2-12: Anschluss der Verbindungskabel 2 - 14...
Seite 47 Installation Anschluss der Verbindungskabel Stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist. Der [POWER]-Schalter muss in „OFF- Position“ stehen. Schließen Sie die Leistungs- und Steuerkabel an den Roboterarm und das Steuergerät an. Schie- ben Sie dazu die Verriegelung nach vorne und stecken den Stecker in die Buchse. Vermeiden Sie starkes Ziehen oder Knicken der Kabel.
Seite 48 Verwendung der Handsteuerkabel Installation Verwendung der Handsteuerkabel Die Handsteuerkabel GR1 und GR2 sind auf der Rückseite des Arms 2 herausgeführt.Wenn Sie diese Kabel nicht verwenden, bringen Sie sie im Arm unter. Gehen Sie dabei wie unten beschrieben vor. Eine detaillierte Beschreibung zum Anschluss der Handsteuerkabel und zur Installation der Magnet- ventile finden Sie in Abschn.
Seite 49 Installation Verwendung der Handsteuerkabel Setzen Sie die Durchführungsabdeckungen in die Durchführungen ein. Abb. 2-16: Durchführungsabdeckungen einsetzen Durchführungs- abdeckungen R001375C Dichten Sie die Durchführungsabdeckungen mit Silikon ab. Abb. 2-17: Durchführungsabdeckungen mit Silikon abdichten Silikon R001376C RH-6SDH/12SDH/20SDH 2 - 17...
Seite 50 Anschluss der Reserveleitungen Installation Anschluss der Reserveleitungen Der Roboter verfügt über acht Reserveleitungen mit einem Leitungsquerschnitt von 0,2 mm² (8 Adern) vom Sockel bis in den Arm 2 des Roboters. Die Reserveleitungen können vom Anwender frei verwendet werden. Führen Sie die Leitungen dazu wie nachfolgend gezeigt durch eine Kabelver- schraubung vom Roboterinneren nach draußen.
Seite 51 Installation Anschluss der Reserveleitungen Die Reserveleitungen sind an beiden Enden mit Anschlüssen versehen. Trennen Sie die Leitungen ca. 10 bis 20 mm vor der Anschlussbuchse ab (siehe Abb. 2-18, Grafik A) und führen Sie sie durch die Kabelverschraubung (vom Anwender bereitzustellen). Befestigen Sie die Kabelverschraubung mit der Kontermutter am Träger CON F.
Seite 52 Anschluss der Reserveleitungen Installation 2.6.2 Basisbereich Entfernen Sie die Installationsschrauben der CONBOX-Abdeckung. Lösen Sie die CONBOX-Abdeckung, so dass Sie Zugang zu den Reserveleitungen haben. ACHTUNG: Die CONBOX-Abdeckung ist durch Kabel und Schläuche fest mit dem Roboterarm verbunden und kann nicht vollständig entfernt werden. Achten Sie beim Lösen und Anbringen der CONBOX-Abdeckung darauf, keine Kabel o.
Seite 53 Installation Anschluss der Reserveleitungen ACHTUNG: Vermeiden Sie hohe Belastungen der Kabel und Druckluftleitungen im Roboterarm, wenn Sie die Reserveleitungen entnehmen. Achten Sie darauf, dass Sie beim Entfernen oder Anbringen der Abdeckungen keine Dichtun- gen beschädigen. Beschädigen Sie eine Dichtung, kontaktieren Sie Ihren Vertriebspartner. Sind die Dichtungen nicht einwandfrei, kann Ölnebel o.
Seite 54 Anschluss der Reserveleitungen Installation 2.6.3 Anschluss einer Druckluftleitung für Sperrluft Beim Einsatz des Roboters in ölnebelbelasteten Umgebungen kann der Schutz des Roboters gegen das Eindringen des Ölnebels durch die Zuführung von Sperrluft erhöht werden. Schließen Sie die Druckluftleitung (Ø8 mm) dazu an den Anschluss für die Sperrluft im Basisbereich des Roboters an. In- formationen zu den Schutzarten und den Umgebungsbedingungen finden Sie in Abschn.
Seite 55 Installation Netzanschluss und Erdung Netzanschluss und Erdung 2.7.1 Steuergerät CR1DA Wie Sie den Roboterarm erden entnehmen Sie Abschn. 2.2.4. ACHTUNG: Führen Sie die Anschlussarbeiten am Steuergerät nur bei ausgeschaltetem und gegen Wieder- einschalten gesichertem Hauptschalter für die Spannungsversorgung durch. Vergewissern Sie sich, dass die Netzspannung und der Leistungsschalter des Steuergeräts ausge- schaltet sind.
Seite 56 Netzanschluss und Erdung Installation 2.7.2 Steuergerät CR2DA Wie Sie den Roboterarm erden entnehmen Sie Abschn. 2.2.4. ACHTUNG: Führen Sie die Anschlussarbeiten am Steuergerät nur bei ausgeschaltetem und gegen Wieder- einschalten gesichertem Hauptschalter für die Spannungsversorgung durch. Vergewissern Sie sich, dass die Netzspannung und der Leistungsschalter des Steuergeräts ausge- schaltet sind.
Seite 57 Installation Anschluss für NOT-HALT Anschluss für NOT-HALT Der Anschluss des NOT-HALT-Schalters erfolgt über den Stecker auf der Rückseite des Geräts. Standardmäßig sind die NOT-HALT-Eingänge unbeschaltet (siehe Abb. 2-24). Der NOT-HALT-Schal- ter, der Tür-Schließkontakt und ein Zustimmschalter müssen vom Anwender angeschlossen werden. CR1DA ≤...
Seite 58 Anschluss für NOT-HALT Installation ACHTUNG: Führen Sie keinen Stoßspannungstest durch. Steuergerät Anwender Anwender EMG. stop EMG. stop EMGOUT1 EMGIN1 +24 V Ausgang Fehler- Drahtbrücke meldung Roboter Ausgang Relais NOT-HALT-Schalter Betriebsart Ausgang Steuerung Drahtbrücke Zusatzachse (AXMC1) +24 V 24GND Relais Tür-Schließkontakt +24 V 24GND Relais...
Seite 59 Installation Anschluss für NOT-HALT Anschluss an die Klemmen Entfernen Sie ca. 7 mm der Leitungsisolierung. Verdrillen Sie das Leitungsende vor dem Anschluss. Drücken Sie die Haltefeder mit einem Schraubendreher für Schlitzschrauben (Schneide: 1,4 mm bis 2,4 mm) nach unten. Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter an die Klemmen 3A-4A, 3B-4B, den Tür-Schließkontakt an die Klemmen 8A-9A, 8B-9B und die Zustimmschalter an die Klemmen 10A-11A, 10B-11B an.
Seite 60 Anschluss für NOT-HALT Installation 2.8.1 Sicherheitsschaltkreise Beispiel 1 Folgende Abbildung zeigt beispielhaft den Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises bei Verwendung von zwei Steuergeräten, einer externen Spannungsversorgung, einem Tür-Kontaktschalter und ei- nem Zustimmschalter. Periphere Einheiten Steuergerät 1 NOT-HALT Ausgang EMGIN1/2 frei System-NOT-HALT Steuergerät (vom Anwender 1A/1B bereitzustellen)
Seite 61 Installation Anschluss für NOT-HALT NOT-HALT-Eingabe Angeschlossen Externer NOT-HALT-Schalter Türkontakt Eingang Zustimmschalter Fehlerausgang — Ausgang Zusatzachse — Ausgang Betriebsart — Externer Relaisanschluss — Tab. 2-3: Ein- und Ausgänge Beispiel 2 Folgende Abbildung zeigt beispielhaft den Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises bei Verwendung des Ausgangs zur Ausgabe der Betriebsart. Periphere Einheiten Steuergerät 1 Eingang externer...
Seite 62 Anschluss für NOT-HALT Installation NOT-HALT-Eingabe Angeschlossen Externer NOT-HALT-Schalter Türkontakt Eingang Zustimmschalter Fehlerausgang — Ausgang Zusatzachse — Ausgang Betriebsart Externer Relaisanschluss — — Tab. 2-4: Ein- und Ausgänge Ausgang System-NOT-HALT Betriebsart Teach Auto Ausgang Türkontakt offen geschlossen Servo-EIN-Betrieb Teaching Box ENABLE-Schalter Teaching Box geschlossen offen Zustimmschalter...
Seite 63 Installation Anschluss für NOT-HALT 2.8.2 Zustimmschalter Verhält sich der Roboter im Teach-Betrieb o. Ä. ungewöhnlich, kann die Servospannung direkt durch Betätigung des Zustimmschalters abgeschaltet werden. Installieren Sie in jedem Fall einen Zustimm- schalter. (Empfohlener Zustimmschalter: HE1G-L20MB (IDEC)) Wenn die Tür geöffnet ist Führen Sie den Teach-Betrieb immer mit zwei Personen durch.
Seite 64 Anschluss für NOT-HALT Installation Bedienung der Teaching Box Türe im geöffneten Zustand Betätigung des Zustimmschalters R001817E Abb. 2-31: Lösen der Bremsen ACHTUNG: Beachten Sie, dass der Roboterarm aufgrund des Eigengewichts bei gelösten Bremsen herun- tersinken kann. Unterstützen Sie daher den Roboterarm vor dem Lösen der Bremsen. 2 - 32...
Seite 65 Installation Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Das Steuergerät verfügt über eine Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen für den Betrieb von Drehtischen oder Lineareinheiten. Durch den Anschluss des Servoverstärkers MR-J3-B können über das SSCNET-III-Netzwerk bis zu acht Servomotoren gleichzeitig gesteuert werden. Eine detaillierte Beschreibung der Funktion finden Sie im Handbuch der Schnittstelle zur Steuerung von Zusatzach- sen.
Seite 66 Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Installation CR1DA EMGOUT Servoverstärker Servoverstärker SSCNET-III- SSCNET-III- Kabel Kabel CN1A- CN1A- Anschluss Anschluss CN1B- CN1B- Anschluss Anschluss OPT-Anschluss Schutzkappe Relaiskontakt CR2DA EMGOUT EMGOUT Servoverstärker Servoverstärker SSCNET-III- SSCNET-III- Kabel Kabel CN1A- CN1A- Anschluss Anschluss CN1B- CN1B- Anschluss Anschluss OPT-Anschluss...
Seite 67 Installation Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen 2.9.2 Anschluss eines Filters Funkentstörfilter (empfohlen) Schließen Sie die in der folgenden Tabelle aufgeführten Filter an den jeweiligen Servoverstärker an. Filter Servoverstärker Gewicht [kg] Bezeichnung Ableitstrom [mA] MR-J3-10B bis MR-J3-100B HF3010A-UN MR-J3-250B/MR-J3-350B HF3030A-UN MR-J3-500B/MR-J3-700B HF3040A-UN MR-J3-11KB bis MR-J3-22KB HF3100A-UN...
Seite 68 Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Installation Leitungsfilter Das Leitungsfilter dient zur Unterdrückung von Störungen auf der Ein- und Ausgangseite des Servo- verstärkers. Gleichzeitig senkt es den Ableitstrom im hochfrequenten Bereich (Nullphasenstrom), ins- besondere zwischen 0,5 MHz bis 5 MHz. Verwenden Sie das Leitungsfilter mit den Leitungen des Netzanschlusses L1, L2 und L3 und des Mo- toranschlusses U, V und W.
Seite 69 Installation Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) 2.10 Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) Werden die Zusatzachsen verwendet, kann der Ein-/Aus-Status der Zusatzachsen mit dem Ein-/Aus- Status des Roboters synchronisiert werden. Diese Synchronisation erfolgt über die AXMC-Schnitt- stelle auf der Rückseite des Steuergeräts. Über eine geeignete Schaltung kann der Servoverstärker der Zusatzachsen immer dann ausgeschaltet werden, wenn der Schützausgang geöffnet ist.
Seite 70 Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) Installation CR1DA EMGOUT Interne Schaltung EMGOUT-Anschluss EMGOUT2 EMGOUT1 EMGOUT1 Kontaktausgang AXMC1 zur Steuerung von Zusatzachsen EMGOUT2 Anschlussklemme Kontaktausgang AXMC2 (für Leitung zur Steuerung von 0,2–0,75 mm²) Verriegelung Zusatzachsen (Anwender) (Steuergerät) CR2DA EMGOUT Interne Schaltung EMGOUT-Anschluss EMGOUT2 EMGOUT1 EMGOUT1 Kontaktausgang AXMC1...
Seite 71 Installation Werkzeugbestückung 2.11 Werkzeugbestückung 2.11.1 Installation des Magnetventilsatzes Typenbezeichnung: für RH-6SDH für RH-12SDH/20SDH 1S-VD01ME-04 1S-VD01ME-03 1S-VD02ME-04 1S-VD02ME-03 1S-VD03ME-04 1S-VD03ME-03 1S-VD04ME-04 1S-VD04ME-03 Durchführungsabdeckung Bereich A Träger CON F AIR IN RETURN RETURN Bereich B AIR OUT Detailansicht Bereich A Detailansicht Bereich B Magnetventil 4 Magnetventil 3 Magnetventil 4...
Seite 72 Werkzeugbestückung Installation Im Folgenden wird die Installation des Magnetventilsatzes beschrieben. Soll das Handsteuerkabel 1S-GR35S-02 oder das Handsensorkabel 1S-HC35C-02 verwendet werden, ist das Kabel vor der In- stallation des Magnetventilsatzes zu installieren. Eine detaillierte Beschreibung zur Installation des Handsteuerkabels finden Sie in Abschn. 2.11.2 und zur Installation des Handsensorkabels in Abschn.
Seite 73 Installation Werkzeugbestückung Führen Sie einen Pneumatikschlauch (Ø6, vom Anwender bereitzustellen) vom Anschluss P des Magnetventils durch eine Durchführungsabdeckung unten an der Ventilbox. Wird für die Rein- raumausführung eine Luftzufuhr benötigt, führen Sie in gleicher Weise einen Pneumatikschlauch (Ø6, vom Anwender bereitzustellen) vom Anschluss R durch eine Durchführungsabdeckung. Montieren Sie das Magnetventil wieder in seiner Ursprungsposition und befestigen Sie es mit den Befestigungsschrauben.
Seite 74 Werkzeugbestückung Installation 2.11.2 Installation des Handsteuerkabels Das Handsteuerkabel wird benötigt, wenn Sie einen nicht standardmäßigen Magnetventilsatz ver- wenden. Die Installation des Handsteuerkabels wird in Abb. 2-38 und Abb. 2-43 gezeigt. Entfernen Sie die Innensechskantschrauben (RH-6SDH: M4 × 10 (10 St.), RH-12SDH/20SDH: M4 ×...
Seite 75 Installation Werkzeugbestückung 2.11.3 Installation des Handsensorkabels Das Handsensorkabel wird benötigt, wenn Sie einen nicht standardmäßigen Magnetventilsatz ver- wenden. Die Installation des Handsteuerkabels wird in Abb. 2-38 und Abb. 2-44 gezeigt. Entfernen Sie die Innensechskantschrauben (RH-6SDH: M4 × 10 (10 St.), RH-12SDH/20SDH: M4 ×...
Seite 76 Werkzeugbestückung Installation 2.11.4 Verkabelung und Schlauchführung zur Greifhand In der folgenden Abbildung ist die Lage und Führung der Kabel und Schlauchleitungen für die Stan- dardgreifhand gezeigt: Durchführungs- abdeckungen Abdeckung (Ø21,5) Installation des Magnetventils Schlauchanschluss, sekundär (vom Anwender bereitzustellen) RH-6SDH: Ø4, RH-12SDH/20SDH: Ø6 GR1, GR2 Hand-Ausgangssignal, primäres Kabel...
Seite 77 Installation Werkzeugbestückung Übersicht der innen liegenden Druckluftleitungen (Standardausführung, spritzwasserge- schützte Ausführung) Der Roboter verfügt über zwei Polyurethanschlauchleitungen Ø6 × 4 von der Basis bis in Höhe der Unterarmabdeckung. Im Basisbereich und im Bereich des Arms 2 befinden sich zwei Schlauchanschlüsse zum Anschluss von Ø6er-Schläuchen.
Seite 78 Werkzeugbestückung Installation Eingangsverkabelung für die Handsensorsignale Die Eingänge der Handsensorsignale sind vom Sockel direkt mit den Kabelklemmen im Arm 2 verbunden. Diese verfügen über Anschlussbrücken für 8 Handeingänge. Die Anschlüsse sind mit HC1 und HC2 bezeichnet. Die Sensorsignale der pneumatisch betriebenen Greifhand werden über diesen Stecker einge- speist.
Seite 79 Installation Werkzeugbestückung Verlegung der Pneumatikschläuche und Kabel entlang des Roboterkabels Beachten Sie bei der Verlegung der Pneumatikschläuche und Kabel entlang des Roboterkabels die in der folgenden Grafik aufgezählten Punkte, so dass die Funktion der Kabel und Schläuche nicht be- einträchtigt wird. Verlegen Sie die Schläuche und Kabel großzügig entlang des Roboterkabels.
Seite 80 Werkzeugbestückung Installation Beispiele zur Schlauch- und Kabelverlegung Die Kabel und Schlauchverlegung sowie die Montage von verschiedenen Halterungen zum Betrieb der Werkzeuge sind vom Anwender vorzunehmen. Dazu sind im Roboterarm diverse Montageboh- rungen vorgesehen. Die Längen der Kabel und Schläuche sowie deren Anbringung sind der auszuführenden Aufgabe an- zupassen.
Seite 81 Installation Werkzeugbestückung RH-20SDH Ø50 Ansicht A Ansicht B M4 (2 St.) M4 (2 St.) Ansicht C M4 (3 St.) M4 (2 × 2 St.) M4 (3 St.) R002021E Abb. 2-48: Montagebohrungen am Roboterarm RH-20SDH Bei der spritzwassergeschützten Ausführung und der Reinraumausführung beträgt der Durch- messer 33 mm.
Seite 82 Werkzeugbestückung Installation Beispiele Der im Beispiel 1 gezeigte Anschluss ist besonders für Anwendungen mit geringer Rotation des Handgreifers (ca. ±90°) geeignet. Der Aufbau ist wartungsfreundlich und lässt einen einfachen Austausch der Kabel und Schläuche zu. Punkt 2: Während des Betriebs müssen sich die Kabel und Schläuche immer in sicherem Abstand zur Greifhand und zur Kugelumlaufspindel befinden, so dass sie sich Beispiel für eine Metallhalterung...
Seite 83 Installation Werkzeugbestückung Beachten Sie folgende Punkte bei der Schlauch- und Kabelverlegung, wenn Sie einen Reinraumro- boter oder einen spritzwassergeschützten Roboter verwenden: Stellen Sie sicher, dass sich die Faltenbälge und die Kabel bzw. Schläuche und das Roboterkabel während des Betriebs nicht stören. Verwenden Sie nur ausreichend flexible Kabel und achten Sie darauf, dass die minimalen Biege- radien der Kabel und Schläuche während des Betriebs nicht unterschritten werden.
Seite 84 Werkzeugbestückung Installation Die folgende Abbildung zeigt das Beispiel eines Kabel- und Schlauchverlegungsplans für die Greif- hand und den Magnetventileinbau: weiß Handgreifer +24 V (vom schwarz Reserviert Anwender weiß bereit- schwarz zustellen) weiß schwarz weiß Reserviert schwarz 24GND weiß schwarz weiß schwarz weiß...
Seite 85 Installation Werkzeugbestückung In Abb. 2-53 ist eine Beispielschaltung für die Pneumatikversorgung der Greifhand dargestellt. Drucküberwachungsschalter Drucklufteinspeisung < 7 bar Zum Roboterarm < 5 bar ±10 % Filter Druckregler R000492E Abb. 2-53: Beispielschaltung der Pneumatikversorgung für die Greifhand HINWEISE Beim Einsatz eines eigenen Magnetventils muss dieses unmittelbar an der Spule des Ventils mit einer Freilaufdiode ausgestattet sein.
Seite 86 Werkzeugbestückung Installation 2.11.5 Installation der Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand Typenbezeichnung: 2A-RZ375 (positive Logik) ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Stromnetz und stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist, bevor Sie die Schnittstellenkarte installieren! Schließen Sie die Spannungs- versorgung erst nach dem Einbau wieder an das Stromnetz an.
Seite 87 Installation Installation des Sonderzubehörs 2.12 Installation des Sonderzubehörs In diesem Abschnitt wird die Installation des Sonderzubehörs beschrieben. 2.12.1 Anschluss der Teaching Box Typenbezeichnung: R32TB/R56TB In diesem Abschnitt wird der Anschluss der Teaching Box bei ausgeschalteter Versorgungsspannung beschrieben. Erfolgt das Verbinden oder das Lösen der Verbindung bei eingeschalteter Versorgungs- spannung, wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
Seite 88 Installation des Sonderzubehörs Installation Anschließen der Teaching Box Schalten Sie das Steuergerät aus. Verbinden Sie das Kabel der Teaching Box mit dem Teaching-Box-Anschluss des Steuergeräts. Dabei muss die Verriegelung des Steckers nach oben zeigen. Ein Klicken signalisiert den korrekten Anschluss. Teaching-Box- Detailansicht des Bereichs A Anschluss...
Seite 89 Installation Installation des Sonderzubehörs 2.12.2 Installation einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle Typenbezeichnung: 2A-RZ371 (positive Logik) Die Anzahl der Ein- und Ausgänge der optionalen, internen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle 2D-TZ378 kann durch 7 weitere externe E/A-Module erweitert werden. Der Anschluss erfolgt über ein Netzwerkkabel (NETcable-1) an Stecker RIO auf der Rückseite des Steuergeräts wie in Abb. 2-57 und Abb.
Seite 90 Installation des Sonderzubehörs Installation Rückseite des Steuergeräts Entfernen Sie die Isolierung für den Erdanschluss in einem Abstand von etwa 200 bis 300 mm zum Stecker. So können Sie die Gehäuseabdeckung weiterhin montieren und entfernen Isolierung Isolierung 20–30 mm Abschirmung Erdungsanschluss ≤100 mm Parallele E/A- Parallele E/A-...
Seite 91 Installation Installation des Sonderzubehörs CR2DA oben (40) (175) 2 × M5 <2A-RZ361> unten R001964E Abb. 2-58: Installation der Ein-/Ausgangsschnittstelle beim Steuergerät CR2DA RH-6SDH/12SDH/20SDH 2 - 59...
Seite 92 Installation des Sonderzubehörs Installation Rückseite des Steuergeräts Entfernen Sie die Isolierung für den Erdanschluss in einem Abstand von etwa 200 bis 300 mm zum Stecker. So können Sie die Gehäuseabdeckung weiterhin montieren und entfernen Isolierung Isolierung 20–30 mm Abschirmung Erdungsanschluss ≤100 mm Parallele E/A- Parallele E/A-...
Seite 93 Installation Installation des Sonderzubehörs 2.12.3 Installation einer CC-Link-Schnittstellenkarte Typenbezeichnung: 2D-TZ576 CC-Link-Schnittstellenkarte ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Stromnetz und stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist, bevor Sie die Schnittstellenkarte installieren! Schließen Sie die Spannungs- versorgung erst nach dem Einbau wieder an das Stromnetz an. Schalten Sie den Netzschalter des Steuergeräts aus.
Seite 94 Installation des Sonderzubehörs Installation 2.12.4 Installation des Anschlusskabels für einen Personalcomputer Typenbezeichnung: RV-CAB4 Die folgende Abbildung zeigt den Anschluss eines Personalcomputers über das Rechneranschluss- kabel. Prüfen Sie die Kompatibilität zwischen Personalcomputer und Anschlusskabel. Schließen Sie auf der Seite des Steuergeräts einen Adapter von DSUB-25 auf DSUB-9 an das Kabel Verbinden Sie den Adapter mit dem seriellen RS232C-Anschluss des Steuergeräts.
Seite 95 Installation Installation des Sonderzubehörs 2.12.5 Installation des Erweiterungsspeichers Typenbezeichnung: 2D-TZ454 ACHTUNG: Schalten Sie die Spannungsversorgung des Steuergeräts aus, bevor Sie die Speicherkassette ein- oder ausbauen. Der Ein- oder Ausbau bei eingeschalteter Spannungsversorgung kann zu Datenverlusten führen. Gehen Sie bei der Installation der Speicherkassette wie folgt vor: Fertigen Sie mit Hilfe der Programmiersoftware RT Toolbox2 eine Sicherungskopie der Daten im Steuergerät an.
Seite 96 Installation des Sonderzubehörs Installation 2 - 64...
Seite 97 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 3.1.1 Arbeitsablauf In diesem Abschnitt erhalten Sie schrittweise Anleitungen, wie Sie die Versorgungsspannung und die Teaching Box einschalten. Anschließend wird das Einstellen und Speichern der Grundposition be- schrieben. ACHTUNG: Das Einstellen der Grundposition ist für eine einwandfreie Funktion des Roboters notwendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration (Roboterarm oder Steuergerät) durchgeführt werden.
Seite 98 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme 3.1.2 Vorbereitung des Systems für den Wartungsbetrieb Im folgenden Abschnitt wird die Vorbereitung für den Aufruf des Wartungsmenüs beschrieben. Schritt 1: Versorgungsspannung einschalten GEFAHR: Vergewissern Sie sich, dass sich niemand im Bewegungsbereich des Roboterarms aufhält. Bringen Sie den [POWER]-Schalter an der Vorderseite des Steuergeräts in die Position „ON“. Die Kontroll-LEDs des Steuergeräts blinken einen Moment.
Seite 99 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Schritt 2: Teaching Box einschalten Stellen Sie den [MODE]-Schalter des Steuergeräts auf „MANUAL“. MODE MANUAL AUTOMATIC R001468E Abb. 3-2: [MODE]-Schalter auf „MANUAL“ stellen Stellen Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „ENABLE“. Auf dem Display erscheint das Hauptmenü. 上：...
Seite 100 Fall die Seriennummer des Roboterarms in den Parameter RBSERIAL ein. Die Seriennummer finden Sie auf dem Typenschild auf der Rückseite des Roboterarms. Betätigen Sie die [RESET]-Taste auf der Teaching Box, um den Fehler zurückzusetzen. Betätigen Sie anschließend die [EXE]-Taste. Das Hauptmenü erscheint. MELFA RH-6SDH Ver. 1.0 <MENU> CRnD-7xx 1.FILE/EDIT...
Seite 101 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Betätigen Sie die auf das Feld „CLOSE“ bezogene Taste [F4]. Auf dem Display erscheint das Hauptmenü. <MENU> <PARAMETER> NAME(RBSERIAL ELE( ) 1. FILE/EDIT 2.RUN DATA 3.PARAM. 4.ORIGIN/BRK (XXXXXXXX 5.SET/INIT. Prev Next CLOSE CLOSE DATA R001474E RH-6SDH/12SDH/20SDH 3 - 5...
Seite 102 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.1 Einstellung über Dateneingabe Nach der Auslieferung des Roboters erfolgt die Einstellung der Grundposition über die Methode der Dateneingabe. Die Daten der vom Hersteller vorgegebenen Grundposition befinden sich auf der In- nenseite der J1-Abdeckung und auf dem Beipackzettel im Karton des Roboterarms.
Seite 103 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen aus Abschn. 3.1.2 aus. Anschlie- ßend wählen Sie das Menü „Einstellung über Dateneingabe“. Gehen Sie dabei wie folgt vor: Schritt 1: Auswahl der Einstellmethode Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü „ORIGIN/BRK“ aufzurufen. <MENU>...
Seite 104 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 2: Eingabe der Grundposition Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur Eingabe der Grundpositionsdaten angezeigt. Die angezeigten Datenfelder entsprechen den Datenfeldern auf dem Beipackzettel. Beim Verlust des Beipackzettels finden Sie die Daten zusätzlich noch auf dem Auf- kleber an der Innenseite der J1-Abdeckung.
Seite 105 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Geben Sie das Zeichen „!“ ein. Halten Sie dazu die [CHARACTER]-Taste gedrückt und betätigen Sie die Taste [, %] fünfmal. Das Zeichen „!“ erscheint. <ORIGIN> DATA D:(V! ) J2( ) J3( ) J5( ) J6( ) J8( CLOSE R001481E...
Seite 106 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.2 Einstellung über die mechanischen Endanschläge In diesem Abschnitt wird die Einstellung der Grundposition über die mechanischen Endanschläge beschrieben. Schritt 1: Einstellung der Grundposition für die J1-Achse (in „–“-Richtung) Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen in Abschn. 3.1.2 aus. Gehen Sie da- nach wie folgt vor: Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü...
Seite 107 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Betätigen Sie die Taste [2], um das Menü „MECH“ aufzurufen. <ORIGIN> 1.DATA 2.MECH 3.TOOL 4.ABS 5.USER CLOSE R001839E Setzen Sie die J1-Achse auf „1“. Setzen Sie alle anderen Achsen auf „0“. Betätigen Sie die [EXE]- Taste, um das Bestätigungsmenü...
Seite 108 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 2: Einstellung der Grundposition für die J2-Achse (in „+“-Richtung) Die Einstellung der Grundposition für die J2-Achse ist identisch zur Einstellung der Grundposition für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung. Bewegen Sie das Gelenk J2 mit zwei Händen in die „+“-Richtung, bis der Endanschlag erreicht ist. J2 (+) R000973C Abb.
Seite 109 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 3: Einstellung der Grundpositionen für die J3-Achse und J4-Achse Die Einstellung der Grundpositionen für die J3- und J4-Achse muss gleichzeitig erfolgen. ACHTUNG: Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass eine zweite Person die J3-Achse (Kugelumlaufspindel) unterstützt, bevor Sie die Bremsen lösen.
Seite 110 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Solange Sie nun die Funktionstaste betätigen, die der Funktion „REL.“ (Release) zugeordnet ist, wird die Bremse gelöst. Wird die Taste losgelassen oder der Dreistufenschalter losgelassen oder durchgedrückt, greift die Bremse wieder. <BRAKE> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:(...
Seite 111 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Drehen Sie die J4-Achse so, dass die Markierungen übereinstimmen. Reinraumausführung Standard- und spritzwasser- ausführung geschützte Ausführung Markierungen Markierungen J4-Achse Ansicht A R000975C Abb. 3-9: Festlegung der Grundposition für die J4-Achse Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. <ORIGIN/BRAKE>...
Seite 112 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Betätigen Sie die [F1]-Taste, um die Einstellung der Grundposition abzuschließen. <ORIGIN> MECH CHANGE TO ORIGIN. OK? R001841E Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber an der Innenseite der J1-Abdeckung (siehe Abschn. 3.2.5). <ORIGIN> MECH COMPLETED J1:( ) J2:( ) J3:(...
Seite 113 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 4: Einstellung der Grundposition für alle Achsen Führen Sie folgende Schritte durch: – Punkt „Einstellung der Grundposition für die J1-Achse“ (siehe Seite 3-10) – Punkt „Einstellung der Grundposition für die J2-Achse“ (siehe Seite 3-12) –...
Seite 114 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. <ORIGIN/BRAKE> 1. ORIGIN 2.BRAKE CLOSE R001476E Betätigen Sie die Taste [2], um das Menü „MECH“ aufzurufen. <ORIGIN> 1.DATA 2.MECH 3.TOOL 4.ABS 5.USER CLOSE R001839E Wählen Sie die Achsen aus, für die die Grundposition eingestellt werden soll. Setzen Sie deshalb die Achsen J1 bis J4 auf „1“...
Seite 115 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber an der Innenseite der J1-Abdeckung (siehe Abschn. 3.2.5). <ORIGIN> MECH COMPLETED J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( CLOSE R002030E RH-6SDH/12SDH/20SDH 3 - 19...
Seite 116 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.3 Einstellung mit Kalibriervorrichtung In diesem Abschnitt wird die Einstellung der Grundposition mit Hilfe der Kalibriervorrichtung be- schrieben. Führen Sie die Einstellung für jede Achse durch. Bewegen Sie dazu jede Achse in die Grundposition. Sie können die Achsen in die Grundposition bringen, indem Sie die Bremsen lösen und die Achsen per Hand bewegen oder indem Sie sie im JOG-Betrieb in die Grundposition fahren.
Seite 117 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. <ORIGIN/BRAKE> 1. ORIGIN 2.BRAKE CLOSE R001476E Betätigen Sie die Taste [3], um das Menü „TOOL“ aufzurufen. <ORIGIN> 1.DATA 2.MECH 3.TOOL 4.ABS 5.USER CLOSE R001874E Setzen Sie die J1-Achse auf „1“. Setzen Sie alle anderen Achsen auf „0“. Betätigen Sie die [EXE]- Taste, um das Bestätigungsmenü...
Seite 118 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber an der Innenseite der J1-Abdeckung (siehe Abschn. 3.2.5). COMPLETED <TOOL> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL. CLOSE R001877E HINWEISE Sie können den Cursor mit den Tasten [↑], [↓], [←] und [→] innerhalb des Displays bewegen. Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1“...
Seite 119 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 2: Einstellung der Grundposition für die J2-Achse Die Vorgehensweise bei der Einstellung der Grundposition der J2-Achse ist identisch zur Vorgehens- weise für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung. Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü „ORIGIN/BRK“ aufzurufen. Bewegen Sie das Gelenk J2 mit zwei Händen –...
Seite 120 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 3: Einstellung der Grundpositionen für die J3-Achse und J4-Achse Die Einstellung der Grundpositionen für die J3- und J4-Achse muss gleichzeitig erfolgen. Die Vorgehensweise bei der Einstellung ist dieselbe wie bei der Einstellung über mechanische An- schläge (siehe Seite 3-13).
Seite 121 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 4: Einstellung der Grundposition für alle Achsen Führen Sie folgende Schritte durch: – Punkt „Einstellung der Grundposition für die J1-Achse“ (siehe Seite 3-20) – Punkt „Einstellung der Grundposition für die J2-Achse“ (siehe Seite 3-23) –...
Seite 122 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.4 Einstellung über ABS-Methode Wird die Grundposition zum ersten Mal eingestellt, wird der Winkelwert der Achsen aufgezeichnet und als Offset-Wert für die Encoder verwendet. Bei der Einstellung über die ABS-Methode, wird der Absolutwert zur Unterdrückung von Unterschieden bei der Einstellung der Grundposition verwen- det.
Seite 123 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 2: Einstellung der Grundposition Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü „ORIGIN/BRK“ aufzurufen. <MENU> 1.FILE/EDIT 2.RUN 3.PARAM. 4.ORIGIN/BRK 5.SET/INIT. 6.ENHANCED CLOSE R001834E Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. <ORIGIN/BRAKE> 1.
Seite 124 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Betätigen Sie die [F1]-Taste, um die Einstellung der Grundposition abzuschließen. <ORIGIN> ABS CHANGE TO ORIGIN. OK? R001895E Die Einstellung der Grundposition ist beendet. COMPLETED <ABS> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL.
Seite 125 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.5 Aufzeichnung der Grundposition Notieren Sie die neu ermittelten Daten der Grundposition auf der mitgelieferten Datentabelle und auf dem Datenaufkleber an der Innenseite der J1-Abdeckung. Somit haben Sie die Möglichkeit, die nächste Einstellung der Grundposition über Dateneingabe vorzunehmen. ACHTUNG: Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergeräts ab, bevor Sie die Abdeckung ent- fernen.
Seite 126 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3 - 30...
Seite 127 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm 4.1.1 Koordinatensysteme des Roboters Die folgende Abbildung zeigt die Koordinatensysteme des Roboterarms: –X Nullpunkt der –X Handflanschkoordinaten –Y –Y –Z –Z Nullpunkt der Weltkoordinaten Nullpunkt der Basiskoordinaten R002033E Abb. 4-1: Koordinatensysteme des Roboterarms Bezeichnung Bedeutung...
Seite 128 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Außenabmessungen und Arbeitsbereich In der Abb. 4-2 sind die Außenabmessungen und der Bewegungsbereich des Roboterarms RH- 6SD3520 dargestellt. Installations- oberfläche Ansicht A Alle Abmessungen in mm R001409E Abb. 4-2: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6SDH3520 4 - 2...
Seite 129 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-3 sind die Außenabmessungen und der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6SDH4520 dargestellt. Installations- oberfläche Ansicht A Alle Abmessungen in mm R001410E Abb. 4-3: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6SDH4520 RH-6SDH/12SDH/20SDH 4 - 3...
Seite 130 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-4 sind die Außenabmessungen und der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6SDH5520 dargestellt. Installations- oberfläche Ansicht A Alle Abmessungen in mm R001391E Abb. 4-4: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6SDH5520 4 - 4...
Seite 131 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-5 sind die Außenabmessungen und der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12SDH5535 dargestellt. Installations- oberfläche Ansicht A Alle Abmessungen in mm R001414E Abb. 4-5: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12SDH5535 RH-6SDH/12SDH/20SDH 4 - 5...
Seite 132 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-6 sind die Außenabmessungen und der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12SDH7035 dargestellt. Installations- oberfläche Ansicht A Alle Abmessungen in mm R001415E Abb. 4-6: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12SDH7035 4 - 6...
Seite 133 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-7 sind die Außenabmessungen und der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12SDH8535 dargestellt. Installations- oberfläche Ansicht A Alle Abmessungen in mm R001392E Abb. 4-7: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12SDH8535 RH-6SDH/12SDH/20SDH 4 - 7...
Seite 134 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-8 sind die Außenabmessungen und der Bewegungsbereich der Roboterarme RH-20SDH8535 und RH-20SDH8545 dargestellt. Installations- oberfläche Ansicht A Roboter RH-20SDH8535 –10 RH-20SDH8545 1067 –110 Alle Abmessungen in mm R001776E Abb. 4-8: Außenabmessungen und Bewegungsbereich der Roboterarme RH-20SDH8535 und RH-20SDH8545 4 - 8...
Seite 135 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-9 sind die Außenabmessungen und der Bewegungsbereich der Roboterarme RH-20SDH10035 und RH-20SDH10045 dargestellt. Installations- oberfläche Ansicht A Roboter RH-20SDH10035 –10 RH-20SDH10045 1067 –110 Alle Abmessungen in mm R001777E Abb. 4-9: Außenabmessungen und Bewegungsbereich der Roboterarme RH-20SDH10035 und RH-20SDH10045 RH-6SDH/12SDH/20SDH 4 - 9...
Seite 136 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten 4.1.2 Mechanische Änderung des Arbeitsbereichs Die Arbeitsbereiche der J1-, J2 und J3-Achse können geändert werden. Eine Änderung des Arbeits- bereiches kann z. B. aus Sicherheitsgründen oder zur Vermeidung von Kollisionen des Roboters mit umliegenden Einrichtungen sinnvoll sein. Roboterarm Achse Richtung Standard...
Seite 137 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm HINWEISE Das Asterisk-Zeichen * steht stellvertretend für den vertikalen Bewegungsbereich und den Ein- satzbereich (Umgebung). Es können die oben angegebenen Winkelwerte eingestellt werden. Die Angabe „+“-Richtung bedeutet eine Drehung gegen den Uhrzeigersinn in der Draufsicht. Die oben angegebenen Winkelwerte können unabhängig voneinander in „+“- oder in „–“-Rich- tung eingestellt werden.
Seite 138 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Einstellung der Parameter Schalten Sie das Steuergerät ein. Die Werte „–J1/+J1“ und „–J2/+J2“ des Parameters MEJAR müssen eingestellt werden. Stellen Sie die Werte ein, die durch die Montage der Innensechs- kantschrauben zur Änderung des Arbeitsbereichs vorgegeben sind. Informationen zur Einstel- lung des Parameters finden Sie im Bedienungs-/Programmierhandbuch im Abschnitt „Parameter anzeigen/einstellen“.
Seite 139 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm 4.1.3 Abmessungen des Handflansches und Installationsmaße Folgende Abbildung zeigt die Abmessungen des Handflansches und die Installationsmaße des Ro- boters RH-6SDH. ø14 ø20h7 ø39,5 Z - Z Handflanschabmessungen 4 x ø9 Installationsseite Installationsmaße R001407C Abb. 4-12: Handflanschabmessungen und Installationsmaße des Roboters RH-6SDH RH-6SDH/12SDH/20SDH 4 - 13...
Seite 140 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Folgende Abbildung zeigt die Abmessungen des Handflansches und die Installationsmaße des Ro- boters RH-12SDH. ø18 ø25h7 ø50 Z - Z Handflanschabmessungen 4 x ø16 Installationsseite Installationsmaße R000988C Abb. 4-13: Handflanschabmessungen und Installationsmaße des Roboters RH-12SDH 4 - 14...
Seite 141 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Folgende Abbildung zeigt die Abmessungen des Handflansches und die Installationsmaße des Ro- boters RH-20SDH. ø23 ø 32h7 ø 60 Handflanschabmessungen Z - Z Installationsseite 4 × ø16 Installationsmaße R002048E Abb. 4-14: Handflanschabmessungen und Installationsmaße des Roboters RH-20SDH RH-6SDH/12SDH/20SDH 4 - 15...
Seite 142 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten 4.1.4 Stellungsmerker Der Stellungsmerker zeigt die Stellung des Roboters an. Die Robotersteuerung definiert eine be- stimmte Roboterposition (Position der Handspitze) über die Positionsdaten (Achsen X, Y, Z und Win- kel A, B, C). Es gibt jedoch komplementäre Positionen mit den gleichen Positionsdaten, aber mit un- terschiedlichen Roboterstellungen (Stellung der Robotergelenke).
Seite 143 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Das Steuergerät 4.2.1 Bedien- und Signalelemente des Steuergerätes R001434E Abb. 4-16: Vorderansicht des Bedienfeldes Bezeichnung Funktion Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms [START]-Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet. Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters [STOP]-Taste Die Funktion entspricht der Funktion der [STOP]-Taste auf der...
Seite 144 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Bezeichnung Funktion Ein Betrieb über das Steuergerät oder externe Geräte ist möglich. Der Betrieb über externe Signale oder die Teaching Box ist deakti- viert. Die Verbindung zwischen Steuergerät und externen Geräten AUTOMATIC muss durch den Parameter zur Vergabe der Betriebsrechte freige- geben sein.
Seite 145 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.2 Rückseite des Steuergeräts CR1DA R002089E Abb. 4-17: Rückseite des Steuergeräts CR1DA Bezeichnung Funktion Anschluss für Servoversorgungs- Roboterversorgungsspannung spannungskabel (CN1) Anschluss für Signalkabel (CN2) Robotersteuerkabel Ausgang für NOT-HALT-Zustand Ausgabe des aktuellen NOT-HALT-Zustands (EMGOUT) Steckplatz für Hand-Schnittstellen- Steckplatz zur Installation der Schnittstellenkarte für die pneumatisch karte (HND) betriebene Greifhand...
Seite 146 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten CR2DA R001761E Abb. 4-18: Rückseite des Steuergeräts CR2DA Bezeichnung Funktion Anschluss für Servoversorgungs- Roboterversorgungsspannung spannungskabel (CN1) Anschluss für Signalkabel (CN2) Robotersteuerkabel Eingang für NOT-HALT-Schalter Anschluss des NOT-HALT-Schalters (EMGIN) Ausgang für NOT-HALT-Zustand Ausgabe des aktuellen NOT-HALT-Zustands (EMGOUT) Steckplatz für Hand-Schnittstellen- Steckplatz zur Installation der Schnittstellenkarte für die pneumatisch...
Seite 147 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Bezeichnung Funktion Anschluss für Zusatzachse Schnittstelle zum Anschluss einer Zusatzachse Anschluss einer parallelen Ein-/Aus- Schnittstelle zum Anschluss einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgangs- gangsschnittstelle (RIO) schnittstelle Schnittstelle zum Anschluss des Ethernet-Kabels Ethernet-Anschluss (LAN1) Verwenden Sie bei der CE-zertifizierten Version das mitgelieferte Filter und den Ferritkern (siehe Seite 4-22).
Seite 148 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Vorgaben der CE-Norm für die Ethernet-Anschlussleitung Um die EMV-Anforderungen der CE-Norm zu erfüllen, muss an die Ethernet-Verbindungsleitung ein Entstörfilter und Ferritkern installiert werden. Das Entstörfilter und der Ferritkern sind Bestandteile des Lieferumfangs. max. 500 mm Entstörfilter mit Roboter- 8 Windungen...
Seite 149 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.3 Gehäuseabmessung CR1DA Folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen des Steuergeräts CR1DA. Alle Abmessungen in mm R002132E Abb. 4-21: Außenabmessungen des Steuergeräts CR1DA RH-6SDH/12SDH/20SDH 4 - 23...
Seite 150 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Alle Abmessungen in mm Kabeldurchführung für Spannungs- versorgungskabel (15 × 22) R001902E Abb. 4-22: Abmessungen der Kabeldurchführung 4 - 24...
Seite 151 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät CR2DA Folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen des Steuergeräts CR2DA. Alle Abmessungen in mm 4-M5 R001982E Abb. 4-23: Außenabmessungen des Steuergeräts CR2DA für die vertikale Installation der Robotersteuerung RH-6SDH/12SDH/20SDH 4 - 25...
Seite 152 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten 4.2.4 Externe Ein-/Ausgänge Allgemeines Die externen Ein-/Ausgänge sind in drei Gruppen gegliedert: Spezielle Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung und Statusanzeige des Roboterarms. Allgemeine Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung von Peripheriegeräten und können frei programmiert werden.
Seite 153 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät NOT-HALT-Eingänge Auf der Rückseite des Steuergeräts befinden sich Eingänge für den Anschluss eines potentialfreien NOT-HALT-Kreises, eines Sonderstopp-Schalters, eines Tür-Schließkontakts und eines Zustimmschal- ters. Informationen zur Installation des NOT-HALT-Kreises, des Tür-Schließkontakts und des Zu- stimmschalters entnehmen Sie bitte dem Abschn. 2.8. Detaillierte Beschreibungen der einzelnen Si- cherheitsschaltkreise entnehmen Sie bitte dem Sicherheitstechnischen Handbuch.
Seite 154 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten SKIP-Eingang Der Roboter kann über den SKIP-Eingang gestoppt werden. Legen Sie dazu an die Klemmen 1A-1B ein Signal an. Merkmal Daten Interne Schaltung DC-Eingang Anzahl der Eingänge Galvanische Trennung Über Optokoppler Eingangsnennspannung 24 V DC Eingangsnennstrom Ca.
Seite 155 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.5 Spezielle Ein-/Ausgänge In der nachstehenden Tabelle sind die Funktionen aufgelistet, die den Ein-/Ausgängen zugewiesen werden können. Die Parameter werden den Signalnummern in der Reihenfolge Eingangssignalnum- mer/Ausgangssignalnummer zugewiesen. Die genaue Vorgehensweise zur Einstellung der Parame- ter finden Sie in der Bedienungs-/Programmieranleitung des Steuergeräts.
Seite 156 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Servoversorgungsspan- Schaltet die Servoversorgungsspan- nung abschalten nung ab; das Einschalten der Servos wird gesperrt SRVOFF 1, –1 Ausgang Servos einschalten Zeigt an, dass das Einschalten der Ser- gesperrt vos gesperrt ist (Rückmeldung) Eingang...
Seite 157 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Ausgabeanforderung Anforderung zur Ausgabe der ↑ Zeilennummer Zeilennummer LINEOUT –1, –1 Ausgang Ausgabe der Zeilen- Zeigt an, dass die Zeilennummer über nummer den numerischen Ausgang ausgegeben wird Eingang Ausgabeanforderung...
Seite 158 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Luftdruck im Pneuma- Abfrage auf Pneumatikfehler tiksystem 1 fehlerhaft Luftdruck im Pneuma- AIRERR1 –1, –1 tiksystem 5 fehlerhaft Ausgang Ausgabe Pneumatik- Zeigt an, dass ein Fehler im Pneumatik- AIRERR5 –1, –1 fehler im System 1...
Seite 159 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Freigabe der zugewiesenen Eingangssignale Die Gültigkeit eines anliegenden und zugewiesenen Eingangssignals hängt vom Betriebszustand des Roboters ab. Parameter Bezeichnung Gültigkeit SLOTINIT Programme zurücksetzen Keine Funktion während des Betriebs (bei Ausgabe des START-Signals) SAFEPOS Eingangssignal Ersatzposition anfahren OUTRESET Allgemeine Ausgangssignale zurücksetzen PRGSEL...
Seite 160 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten 4.2.6 Programmsteuerung durch externe Signale Zeitablaufdiagramme bei externer Steuerung Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Programm- wahl“, „Start“, „Stopp“ und „Neustart“ durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten IODATA Eingang Programmwahl PRGSEL Start START Stopp...
Seite 161 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Servo EIN/ AUS“, „Programmwahl“, „Auswahl des Geschwindigkeitsübersteuerungswertes“, „Start“, „Ausgabe der Zeilennummer“ usw. durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten IODATA Eingang Programmwahl PRGSEL Ausgabeanforderung PRGOUT Programmnummer Übersteuerung OVRDSEL wählen...
Seite 162 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Fehler zurück- setzen“, „Allgemeinen Ausgang zurücksetzen“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start START Servo EIN SRVON Servo AUS SRVOFF Alarm-Reset ERRRESET Zurücksetzen der OUTRESET Ausgangsdaten Programm-Reset...
Seite 163 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „JOG-Betrieb“, „Anfahren der Ersatzposition“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start START Programm-Reset SLOTINIT Servo EIN SRVON Eingabe Betriebsrechte IOENA Alarm-Reset ERRRESET JOG-Freigabe JOGENA JOG-Betrieb JOGM JOG-Vorschub+...
Seite 164 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung durch die Signale der speziel- len Ein- und Ausgänge: Eingang Festlegung PSSLOT Programmplatznummer Programmplatz Ausgang Programmplatznummer Ausgabe PSSLOT Programmplatz Eingang PSTYPE Positionsdatentyp Ausgang PSTYPE Positionsdatentyp Eingang PSNUM Positionsnummer Positionsnummer Ausgang...
Seite 165 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät HINWEISE Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSPOS überschreitet (32 Bits). Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSSLOT überschreitet (6 Bits). Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSNUM überschreitet (16 Bits).
Seite 166 Anschluss an einen PC Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.1 RS232C-Schnittstelle Das Steuergerät verfügt an der Vorderseite über eine serielle RS232C-Schnittstelle für den Anschluss eines Personalcomputers. Steuergerät RS232C RV-CAB4 Adapter 25- auf 9-polig R001908E Abb. 4-30: Signalbelegung der RS232C-Schnittstelle Pin-Nr.
Seite 167 Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.2 Einstellung der RS232C-Schnittstelle In der folgenden Tabelle sind die Standardeinstellungen der seriellen RS232C-Schnittstelle zusam- mengefasst: Bezeichnung Einstellung Baudrate 9600 bps Datenlänge 8 Bits Paritätsprüfung Gerade Parität Anzahl der Stopp-Bits 2 Bits Steuerbefehl für „Neue Zeile” (CR) Nur „CR“...
Seite 168 Anschluss an einen PC Anschluss und Referenzdaten 4.3.3 Zeitverhalten der Signalleitung Die im technischen Standard für RS232C-Schnittstellen festgelegten Spezifikationen beinhalten alle Angaben der elektrischen Daten des Anschlusssteckers und der Pin-Belegung. Es kann bei der Kommunikation zwischen Robotersystem und Personalcomputer aufgrund von Pro- tokollproblemen oder verschiedenen Pin-Belegungen der Schnittstelle zu Problemen kommen.
Seite 169 Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC Zeitablauf der Datenübertragung zwischen Robotersystem und PC Roboterseite Der Roboter startet die Datenübertragung, wenn er das Leitungssignal DTR nach „HIGH“ schaltet. Mit dem letzten Zeichen (Ende-Code „0Dh“) wird die DTR-Leitung nach „LOW“ geschaltet. PC-Seite Der PC schaltet das RTS-Signal auf „HIGH“...
Seite 170 Anschluss an einen PC Anschluss und Referenzdaten 4.3.4 Anschluss an ein PC-System Für den Anschluss eines Personalcomputers an das Steuergerät benötigen Sie das optional erhältli- che RS232C-Verbindungskabel RV-CAB4 und einen Adapter von DSUB-25 auf DSUB-9. Der Personalcomputer kann auch über die eingebaute Ethernet- oder USB-Schnittstelle des Steuer- geräts angeschlossen werden.
Seite 171 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Optionen und Zubehör 4.4.1 Übersicht Die Roboterarme der MELFA-Serie RH-6SDH, RH-12SDH und RH-20SDH verfügen über eine breite Pa- lette von Optionen. Damit können die Robotersysteme an unterschiedliche Einsatzgebiete ange- passt werden. Teilesatz-Optionen Eine Teilesatz-Optionen beinhaltet mehrere verschiedene Einzelkomponenten. Im Lieferumfang sind alle für die komplette Funktion benötigten Teile enthalten.
Seite 172 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.2 Magnetventilsatz Bestellangaben RH-6SDH: Typ.-Nr. (Einzelventil): 1S-VD01ME-04 Typ.-Nr. (Doppelventil): 1S-VD02ME-04 Typ.-Nr. (Dreifachventil): 1S-VD03ME-04 Typ.-Nr. (Vierfachventil): 1S-VD04ME-04 RH-12SDH/20SDH: Typ.-Nr. (Einzelventil): 1S-VD01ME-03 Typ.-Nr. (Doppelventil): 1S-VD02ME-03 Typ.-Nr. (Dreifachventil): 1S-VD03ME-03 Typ.-Nr. (Vierfachventil): 1S-VD04ME-03 Beschreibung Mit dieser Option kann das am Roboterarm montierte Greifwerkzeug gesteuert werden. Dabei steht eine Einzel-, Doppel-, Dreifach- und Vierfachversion zur Verfügung.
Seite 173 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Technische Daten Merkmal Daten Anzahl der Stellungen Ventilspule Doppelmagnetspule Betriebsmedium Ölfreie Druckluft Schaltprinzip Zapfenform Effektiver Querschnitt (CV-Wert) 0,64 mm Betriebsdruck 1–7 bar ≤ 22 ms bei 5 bar Reaktionszeit Max. Betriebsfrequenz 5 Hz Umgebungstemperatur –10 bis +50 °C Tab.
Seite 174 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten RH-6SDH alle Abmessungen in mm 13.5 <GR1> Spule 1B Spule 1A Spule 2B Spule 2A <GR2> Spule 3B Spule 3A Spule 4B Spule 4A R001333C Abb. 4-33: Übersicht der Magnetventilsätze (RH-6SDH) Bezeichnung Einzel Doppel Dreifach Vierfach Daten Magnetventil...
Seite 175 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Ventilbox alle Abmessungen in mm 84.8 × × Ø4.8 (88) (50.6 ) R001393E Abb. 4-34: Abmessungen der Ventilbox (RH-6SDH) alle Abmessungen in mm 1-1717834-4 (Tyco Electronics Japan G.K) Magnet- Roboter- ventilseite armseite 1-1318115-4 (Tyco Electronics Japan G.K) R002134E Abb.
Seite 176 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten RH-12SDH/20SDH alle Abmessungen in mm 87.9 37.8 50.1 <GR1> Spule 1B Spule 1A Spule 2B Spule 2A <GR2> Spule 3B Spule 3A Spule 4B Spule 4A R001333C Abb. 4-36: Übersicht der Magnetventilsätze (RH-12SDH/20SDH) Bezeichnung Einzel Doppel Dreifach...
Seite 177 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Ventilbox alle Abmessungen in mm 4 × M4 4 × Ø 4.8 (99.2) R001395E Abb. 4-37: Abmessungen der Ventilbox (RH-12SDH/20SDH) alle Abmessungen in mm 1-1717834-4 (Tyco Electronics Japan G.K) Magnet- Roboter- ventilseite armseite 1-1318115-4 (Tyco Electronics Japan G.K) R002134E Abb.
Seite 178 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.3 Anschlusskabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss) Bestellangaben Typ.-Nr. (vierfach): 1S-GR35S-02 Beschreibung Dieses Anschlusskabel wird benötigt, wenn Sie nicht den standardmäßigen Magnetventilsatz ver- wenden. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit Anschlusssteckern ausgerüstet. Diese werden für den Anschluss an den Roboterarm benötigt.
Seite 179 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.4 Anschlusskabel für Handsensorsignale Bestellangaben Typ.-Nr.: 1S-HC35C-02 Beschreibung Dieses Anschlusskabel wird benötigt, wenn Sie eine selbst angefertigte pneumatisch betriebene Greifhand einsetzen möchten. Bei einer pneumatischen Greifhand ist es notwendig, die Stellung der Greifhand zu überwachen. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit einem Stecker für die Handsensorsig- nale ausgerüstet.
Seite 180 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten alle Abmessungen in mm 450±10 Entfernen Sie die Ummantelung so, dass die Isolierung unbeschädigt bleibt. <HC1> gelb 24 V reserviert violett braun blau schwarz <HC2> reserviert Kabel A [mm] grün 0 V (COM) 1S-HC35C-02 450 ±...
Seite 181 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.5 Spiralschlauch für Greifhand Bestellangaben RH-6SDH: Typ.-Nr.: 1E-ST0408C-300 RH-12SDH/20SDH85** Typ.-Nr.: 1N-ST0608C RH-20SDH100** Typ.-Nr.: 1N-ST0608C-01 Beschreibung Die Spiralschläuche sind für den Einsatz mit der pneumatisch betriebenen Greifhand konzipiert. Lieferumfang Roboter Bezeichnung Anzahl Gewicht [kg] Bemerkung Spiralschlauch 8 ×...
Seite 182 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten alle Abmessungen in mm RH-6SDH: 1E-ST0408C-300 Roboterseite Werkzeugseite Roboterseite RH-12SDH/20SDH: 1N-ST0608C Werkzeugseite Roboterseite RH-12SDH/20SDH: 1N-ST0608C-01 Werkzeugseite R002131E Abb. 4-41: Abmessungen der Spiralschläuche 4 - 56...
Seite 183 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.6 Leistungs- und Steuerkabel Bestellangaben RH-6SDH: Typ.-Nr.: 1S-05CBL-03 Typ.-Nr.: 1S-10CBL-03 Typ.-Nr.: 1S-15CBL-03 RH-12SDH/20SDH: Typ.-Nr.: 1S-05CBL-01 Typ.-Nr.: 1S-10CBL-01 Typ.-Nr.: 1S-15CBL-01 Beschreibung Mit diesen Leistungs- und Steuerkabeln können Sie die Distanz zwischen dem Steuergerät und dem Roboterarm verlängern.
Seite 184 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.7 Teaching Box Bestellangaben Typ.-Nr.: R32TB Beschreibung Die Teaching Box wird für den Teach- und den JOG-Betrieb benötigt. Zur Unterstützung bei der Pro- grammierung und der Robotersteuerung ist ein LCD-Display integriert. Auf dem Display werden 8 Zeilen zu je 24 Zeichen dargestellt.
Seite 185 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör alle Abmessungen in mm 195.2 ENABLE/DISABLE-Schalter 105.5 NOT-HALT- Schalter Bedienfeld Gehäuse Dreistufen- schalter Anschlusskabel R001909E Abb. 4-42: Außenabmessungen und Bedienelemente der Teaching Box (R32TB) RH-6SDH/12SDH/20SDH 4 - 59...
Seite 186 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.8 Steuermodul für die pneumatisch betriebene Greifhand Bestellangaben Typ.-Nr.: 2A-RZ375 Beschreibung Über diese Schnittstellenkarte kann das am Roboterarm befestigte Greifwerkzeug angesteuert wer- den. Mit dieser Schnittstelle können bis zu acht Handausgänge angesteuert werden. Die acht Handeingänge können auch ohne die Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebe- ne Greifhand verwendet werden.
Seite 187 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.9 Parallele Schnittstellen für Ein-/Ausgänge Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-TZ378 Beschreibung Die parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle ist mit zwei 40-poligen Steckern ausgerüstet. Wenn Sie ex- terne Geräteeinheiten an einen Roboter anschließen möchten, benötigen Sie ein spezielles Ein-/Aus- gangskabel 2D-CBL (Details entnehmen Sie bitte Abschn. 4.4.10). In das Steuergerät CR1DA kann eine Steckkarte, in das Steuergerät CR2DA können drei Steckarten in- stalliert werden.
Seite 188 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Merkmal Daten Interne Schaltung Transistorausgänge Anzahl der Ausgänge Galvanische Trennung Über Optokoppler Lastnennspannung 12 V DC/24 V DC Lastspannungsbereich 10,2 V DC–30 V DC (Spannungsspitze bei 30 V DC) Maximaler Laststrom 0,1 A/Ausgang (100 %) Sicherung ≤...
Seite 189 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Steckplatz 1 Steckplatz 2 Steckplatz 3 Steckplatz 1 Rückseite des Steuergeräts CR1DA Rückseite des Steuergeräts CR2DA R002037E Abb. 4-43: Einbauposition der parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle Anschluss 2 Ausgänge 16–31 Eingänge 16–31 (bei Stationsnummer 0) Anschluss 1 Ausgänge 0–15 Eingänge 0–15 (bei Stationsnummer 0)
Seite 190 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Bereich der allgemeinen Ein-/Ausgangssignale Steckplatz Stationsnummer Anschluss 1 Anschluss 2 Eingang: 0 bis 15 Eingang: 16 bis 31 Ausgang: 0 bis 15 Ausgang: 16 bis 31 Eingang: 32 bis 47 Eingang: 48 bis 63 Ausgang: 32 bis 47 Ausgang: 48 bis 63 Eingang: 64 bis 79...
Seite 191 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Übersicht der Pin-Belegung für den Anschluss 1 (Steckplatz 1) (Kabel: 2D-CBL ) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Verwendung Spezial-Versorgungsspannung/Bezugspunkt Orange-rot a 0 V für Pins 5D–20D Grau-rot a COM (0 V/COM): Bezugspunkt für Pins 5C–20C Weiß-rot a Reserviert Gelb-rot a...
Seite 192 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Übersicht der Pin-Belegung für den Anschluss 2 (Steckplatz 1) (Kabel: 2D-CBL ) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Verwendung Spezial-Versorgungsspannung/Bezugspunkt Orange-rot a 0 V für Pins 5B–20B Grau-rot a COM (0 V/COM): Bezugspunkt für Pins 5A–20A Weiß-rot a Reserviert Gelb-rot a...
Seite 193 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Roboter (Output) Parallele Ausgänge QX41 Ein-/Ausgangsschnittstelle (Eingangsmodul) Sicherung 12 V/24 V/60 mA Ausgang 31 externe Spannung Ausgang 0 24 V (0V) QY81P (Ausgangsmodul) +24V Eingang 0 Eingänge 3,3 kΩ Eingang 31 24G(24GND) (COM) externe Spannung 24 V R001933E...
Seite 194 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.10 Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgangsmodule Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-CBL05 Typ.-Nr.: 2D-CBL15 Beschreibung Mit diesem Anschlusskabel können Peripheriegeräte an die parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle an- geschlossen werden. An einem Ende ist das Kabel mit einem entsprechenden Anschlussstecker für die parallele Schnittstelle ausgerüstet.
Seite 195 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.11 Anschlusskabel für Personalcomputer Bestellangaben Typ.-Nr.: RV-CAB4 Beschreibung Mit dem Anschlusskabel und einem Adapter von DSUB-25 auf DSUB-9 kann eine RS232C-Verbindung zwischen dem Steuergerät und einem Personalcomputer hergestellt werden. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Bemerkung Anschlusskabel für Personalcomputer 25/9 Pin RV-CAB4 3 m lang Tab.
Seite 196 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.12 Speicherkassette Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-TZ454 Beschreibung Mit der Speicherkassette kann die Anzahl der Schritte im Roboterprogramm erhöht werden. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Gewicht [kg] Bemerkung Speicherkassette 2D-TZ454 Tab. 4-42: Übersicht des Lieferumfangs Technische Daten Merkmal Daten Bemerkung Ohne Berücksichtigung des...
Seite 197 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.13 Kalibriervorrichtung Beschreibung Diese Kalibriervorrichtung wird benötigt, wenn die Grundposition des Roboterarms mittels Kalibrier- vorrichtung eingestellt werden soll (siehe Abschn. 3.2.3). Abmessungen RZ6.3 R001873C Abb. 4-47: Abmessungen der Kalibriervorrichtung RH-6SDH/12SDH/20SDH 4 - 71...
Seite 198 Sicherheitsschaltungen Anschluss und Referenzdaten Sicherheitsschaltungen 4.5.1 Selbstdiagnose In der folgenden Tabelle sind die Selbstdiagnosefunktionen der Roboter RH-6SDH, RH-12SDH und RH-20SDH zusammengestellt: Funktion Bedeutung Bemerkung Überwacht, ob der Motornennstrom länger als Der Antrieb wird abgebremst, der Überlastschutz eine vorgegebene Zeit ansteht Roboter hält an und signalisiert einen Fehler/Alarm.
Seite 199 Anschluss und Referenzdaten Sicherheitsschaltungen 4.5.2 Externe Signal- und Kontroll-Ein-/Ausgänge für Sicherheitsfunktionen Anschluss- E/A Signal Parameter Funktion Anwendung punkt Externer NOT-HALT-Schalter, Externer — Türschalter, schwerer NOT-HALT-Schalter Anlagenfehler Stoppt den Roboter Klemme Türschalter der Schutz- unmittelbar und schaltet die (EMG IN) Tür-Kontaktschalter —...
Seite 200 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter 4.6.1 Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Steuerbefehle Gelenk-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mov P1 für Positionen/ Gelenk-Interpolation Aktionen Linear-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mvs P1 Linear-Interpolation Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mvc P1,P2,P3 3D-Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit...
Seite 201 Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Befehle zur Verzweigung Sprung zu einer Marke GoTo *L100 Programm- WENN … DANN … SONST-Schleife If M1=1 Then GoTo *L100 steuerung Else GoTo *L20 End If Legt eine Programmschleife fest For M1=1 To 10 Next M1 Legt eine Programmschleife fest...
Seite 202 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Befehle zur Mechanismus- Auswahl des Mechanismus GetM 1 parallelen zuordnung Auswahl des Mechanismus aufheben RelM 1 Programm- Auswahl Zuordnung von Programm und Anwendung XLoad 2,"P102" ausführung Start/Stopp Ausgewähltes Programm starten XRun 3,"100",0 Ausgewähltes Programm stoppen XStp 3...
Seite 203 Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter 4.6.2 Übersicht der Parameter Parameter Beschreibung Standardwerkzeug- MEXTL Legt den Werkzeugmittelpunkt TCP fest koordinaten Einheit: mm oder Grad Standardbasis- MEXBS Legt das Roboterkoordinatensystem in Beziehung zum koordinaten Weltkoordinatensystem fest Einheit: mm oder Grad Verfahrweggrenzen für MEPAR Legt die Verfahrweggrenzen für das XYZ-Koordinatensystem fest XYZ-Bewegungen...
Seite 204 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten Parameter Beschreibung Kontakttyp für externen Definition des Stopp-Eingangs als Öffner oder Schließer STOP-Taster auswählen Benutzerdefinierter USERORG Festlegung des benutzerdefinierten Nullpunkts Nullpunkt Programmwahl SLOTON Auswahl des Programmes, das der Anwendung bei Initialisierung zugewiesen wurde Der Status „Keine Auswahl“ wird gesetzt, wenn keine Angabe erfolgt.
Seite 205 Wartung Wartungsintervalle Wartung Das folgende Kapitel enthält alle Informationen, um einen Betrieb des Roboters ohne Störungen zu ermöglichen. Dazu gehört auch das Austauschen der Verschleißteile. Wartungsintervalle Halten Sie die hier beschriebenen Wartungsintervalle und Inspektionen auf jeden Fall ein. Nur so kann ein störungsfreier Betrieb des Robotersystems gewährleistet werden.
Seite 206 Inspektionen Wartung Inspektionen 5.2.1 Tägliche Inspektionen Die in Tab. 5-2 aufgeführten Inspektionen sind täglich durchzuführen. Zeitpunkt Inspektion Abhilfe bei Störung Vor dem Überprüfen der Befestigungsschrauben des Schrauben fest anziehen Einschalten Roboterarms (Sichtprüfung) Überprüfen der Gehäusedeckelbefestigungen Schrauben fest anziehen (Sichtprüfung) Überprüfen der Befestigungsschrauben der Schrauben fest anziehen Greifhand (Sichtprüfung) Überprüfen der Netzanschlussleitung...
Seite 207 Wartung Inspektionen 5.2.2 Periodische Inspektionen Die in der folgenden Tabelle aufgeführten Inspektionen sind periodisch durchzuführen. Zeitpunkt Inspektion Abhilfe bei Störung Monatlich Schrauben am Roboterarm überprüfen Schrauben fest anziehen Schrauben der Steckverbindungen und Kabel- Schrauben fest anziehen anschlüsse überprüfen Gehäusedeckel abnehmen und auf Verfärbung Bei starken Beschädigungen der Teile und Bruch überprüfen nehmen Sie bitte Kontakt mit unserer...
Seite 208 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Im folgenden Abschnitt wird die Durchführung der periodischen Inspektions- und Wartungsarbeiten beschrieben. Die Wartungsarbeiten können auf Anforderung auch durch einen von MITSUBISHI ELECTRIC autorisierten Service-Partner durchgeführt werden. ACHTUNG: Demontieren Sie ausschließlich nur die Teile, die laut Wartungsanweisung zur Wartung demon- tiert werden müssen! ACHTUNG: Nach Wartungsarbeiten kann es zu einer Veränderung des mechanischen Bezugspunktes...
Seite 209 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.2 Entfernen der Gehäuseabdeckungen (a), (b) (a), (b) (c) Obere Abdeckung Arm 2 J1-Abdeckung Untere Abdeckung Arm 2 Basisabdeckung J3-Achse (Kugelumlaufspindel) R002053E Abb. 5-2: Lage und Bezeichnung der Gehäuseabdeckungen ACHTUNG: Prüfen Sie, ob die Dichtung zusammen mit den Gehäuseabdeckungen entfernt wurde. Ist dies der Fall, kann Ölnebel oder andere Partikel in den Roboterarm gelangen und ihn beschädigen.
Seite 210 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Für die Wartungsarbeiten sind die in den folgenden Tabellen zusammengestellten Gehäuseabde- ckungen und Montageschrauben zu entfernen. HINWEISE Verfahren Sie die J3-Achse im JOG-Betrieb nach unten, bevor Sie die obere Abdeckung des Arms 2 entfernen. Bei der Reinraum- und der spritzwassergeschützten Ausführung des Roboterarms sind die Gehäu- seabdeckungen mit einer Dichtungsmasse versiegelt.
Seite 211 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Montageschrauben Gehäuseabdeckung Bemerkung Bezeichnung Anzahl Innensechskantschrauben M4 × 10 RH-6SDH Innensechskantschrauben M4 × 10 RH-12SDH/20SDH Obere Abdeckung Arm 2 RH-12SDH/20SDH Innensechskantschrauben M4 × 14 (2 Schrauben auf der Rück- seite) Untere Abdeckung Arm 2 Innensechskantschrauben M4 × 10 J1-Abdeckung Innensechskantschrauben M4 ×...
Seite 212 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.3 Austausch der Gehäusedichtungen Die Gehäusedichtungen der Roboters altern mit der Zeit. Tauschen Sie die Dichtungen daher nach der in nachfolgender Tabelle empfohlenen Zeit aus. Werden die Dichtungen nicht rechzeitig ersetzt, kann Wasser oder Öl in den Roboter dringen und zu Fehlfunktionen führen. Roboter mit Umgebungsbedingungen Austausch der Gehäusedichtungen...
Seite 213 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Die Dichtung ist sauber verlegt. R001928E Abb. 5-3: Richtige Anbringung der Gehäusedichtung Die Dichtung ist verrutscht R001910E Abb. 5-4: Falsche Anbringung der Gehäusedichtung RH-6SDH/12SDH/20SDH 5 - 9...
Seite 214 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Einige der verwendeten Dichtungen sind schnurförmig. Verlegen Sie diese Dichtung entlang der Kle- befläche und führen Sie sie um die Kurven. Flüssiges Dichtungsmittel Dichtung um die aufbringen Kurve führen Verlegen Sie die Dichtung Schnurförmige Gehäusedichtung R001911E Abb.
Seite 215 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Nahtstellen der Gehäusedichtungen Schneiden Sie die Gehäusedichtung so ab, dass sich die Enden 1 mm überlappen. Überlappung 1 mm R001912E Abb. 5-6: Die Nahtstellen müssen sich 1 mm überlappen Geben Sie flüssiges Dichtungsmittel auf die Schnittkanten. R001913E Abb.
Seite 216 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Achten Sie auf eine einwandfreie Verbindung der Schnittkanten. Vermeiden Sie insbesondere die in folgender Abbildung gezeigten Fehler. Kein Dichtungsmittel an den Schnittkanten Lücke zwischen den Schnittkanten Versatz der Schnittkanten Überlappung der Schnittkanten Schadhafte Schnittkante Diagonale Schnittkante R001915E Abb.
Seite 217 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.4 Wartung der Zahnriemen Die Achsen des Roboterarms werden über Zahnriemen angetrieben. Anders als bei Ketten und Zahn- rädern bedarf der Zahnriemen keiner Schmierfette und entwickelt nur geringe Betriebsgeräusche. Bei ungenügender Wartung des Zahnriemens oder falscher Zahnriemenspannung kann es zu erhöh- tem Verschleiß...
Seite 218 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.5 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J3-Achse J3-Motor Kugelumlaufspindel Befestigungsschrauben der Kugelumlaufspindel Motorbefestigungs- schrauben Zahnriemenscheibe (unter dem J3-Motor) Antriebszahnriemen Zahnriemenscheibe (unter dem Lager der Kugelumlaufspindel) Kugelumlaufspindel Antriebszahnriemen R001024C Abb. 5-11: Antriebszahnriemen für die J3-Achse Inspektion des Antriebszahnriemens Prüfen Sie, ob die Spannungsversorgung des Steuergeräts ausgeschaltet ist.
Seite 219 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Einstellung der Zahnriemenspannung Führen Sie die im Abschnitt „Inspektion des Antriebszahnriemens“ genannten Schritte aus. Lösen Sie die beiden Motorbefestigungsschrauben . Achten Sie darauf, dass Sie die Schrauben nicht ganz herausdrehen. Stellen Sie die Zahnriemenspannung mit Hilfe des Motors entsprechend den Werten aus Tab.
Seite 220 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Antriebszahnriemen austauschen Fahren Sie die J3-Achse mit der Teaching Box bis in die untere Endstellung. Lösen Sie die Bremse der J3-Achse. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergeräts aus. Fixieren Sie die Zahnriemenscheiben beim Austausch des Zahnriemens. Wenn sich die Stellung der Zahnriemenscheiben verändert, verschiebt sich die Grundposition des Roboter- arms.
Seite 221 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.6 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J4-Achse J4-Motor Motorbefestigungsschrauben Antriebszahnriemen an der Motorseite Zahnriemen- scheibe Zahnriemenscheibe Zahnriemen- scheibe Zahnriemenscheibe Riemenspannrolle Antriebszahnriemen an der Befestigungsschrauben Kugelumlaufspindelseite der Riemenspannrolle R001001C Abb. 5-13: Antriebszahnriemen für die J4-Achse Inspektion des Antriebszahnriemens Prüfen Sie, ob die Spannungsversorgung des Steuergeräts ausgeschaltet ist.
Seite 222 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Einstellung der Zahnriemenspannung Führen Sie die im Abschnitt „Inspektion des Antriebszahnriemens“ genannten Schritte aus. Lösen Sie die beiden Motorbefestigungsschrauben und die drei Installationsschrauben der Riemenspannrolle . Achten Sie darauf, dass Sie die Schrauben nicht ganz herausdrehen. Stellen Sie die Spannung des Zahnriemens an der Kugelumlaufspindelseite über die Riemen- spannrolle...
Seite 223 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Antriebszahnriemen austauschen Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergeräts aus. Fixieren Sie die Zahnriemenscheiben beim Austausch des Antriebszahnriemens. Wenn sich die Stellung der Zahnriemenscheiben oder verändert, verschiebt sich die Grundposition des Roboterarms. Lösen Sie die drei Installationsschrauben der Riemenspannrolle und die beiden Motorbefesti- gungsschrauben , um die Antriebszahnriemen...
Seite 224 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Entfernen Sie den Winkel vor der Kugelumlaufspindel. R001003C Abb. 5-15: Zahnriemenspannung des Antriebszahnriemens für die J4-Achse auf der Motorseite Überprüfen Sie, ob sich eine Änderung der Grundposition ergeben hat. Korrigieren Sie gegebenenfalls die Grundposition des Roboterarms durch eine erneute Einstel- lung des Bezugspunktes (Nullpunkts).
Seite 225 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Hinweise zur Zahnriemenspannung Ein Zahnriemen muss eine bestimmte Spannung haben, um eine gleichbleibende und dauerhafte Kraftübertragung zu gewährleisten. Bei zu schwacher Spannung vibriert die lose Riemenseite. Bei zu starker Spannung vibriert die gespannte Seite und erzeugt ein schrilles Geräusch. Abb.
Seite 226 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.7 Austausch des Faltenbalgs Austausch des oberen Faltenbalgs Bewegen Sie die J3-Achse in eine Position, in der der Klemmring entfernt werden kann. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergeräts aus. Entfernen Sie den Klemmring. Lösen Sie die beiden Gewindestifte am oberen Endanschlag der Kugelumlaufspindel und lösen Sie den Faltenbalg von der oberen Abdeckung des Arms 2.
Seite 227 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Austausch des unteren Faltenbalgs Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergeräts aus. Entfernen Sie die drei M4-Befestigungsschrauben der unteren Abdeckung des Arms 2 Lösen Sie die beiden Gewindestifte am unteren Endanschlag der Kugelumlaufspindel und lösen Sie den Faltenbalg von der unteren Abdeckung des Arms 2. Lösen Sie die vier Befestigungsschrauben (M3 ×...
Seite 228 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.8 Schmierung Schmierstellen und Schmiermittelmenge Die folgende Abbildung zeigt die Lage der einzelnen Schmierstellen. In Tab. 5-8 sind alle Angaben zu Menge, Typ und Ort des Schmiermitteleinsatzes zusammengestellt. Um die Schmierung durchzufüh- ren, müssen Sie die Gehäuseabdeckungen (siehe Abschn. 5.3.2) abnehmen. Entlüftung des J2-Gelenks Schmiernippel des J2-Gelenks Schmierstellen der...
Seite 229 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Vorgehensweise bei der Schmierung der J1- und J2-Achse Entfernen Sie die Gehäuseabdeckungen (siehe Abschn. 5.3.2). Pressen Sie das Schmierfett mit einer Schmierfettpumpe in die entsprechenden Nippel (Schmier- fett siehe Tab. 5-8). Fügen Sie nur die in Tab. 5-8 angegebene Menge hinzu, damit im Betrieb kein Fett austritt.
Seite 230 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.9 Austausch der Pufferbatterie Der Roboterarm verfügt über Pufferbatterien, um die Encoder-Positionsdaten auch im ausgeschal- teten Zustand zu speichern. Ebenso befindet sich im Steuergerät eine Pufferbatterie, die zur Speiche- rung der Programme und Positionen dient. Ist die Lebensdauer der Batterien abgelaufen, sind sie schnellstmöglich zu ersetzen, um einen Verlust der Daten zu verhindern.
Seite 231 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Batterien im Roboterarm austauschen In Abb. 5-20 wird der Austausch der Batterien gezeigt. Gehen Sie beim Austausch der Batterien wie folgt vor: Überprüfen Sie die Kabelverbindung zwischen Roboterarm und Steuergerät. Schalten Sie das Steuergerät ein. Das Steuergerät liefert während des Batteriewechsels die Ver- sorgungsspannung für die Encoder.
Seite 232 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Schrauben (2 St.) Batteriehalter R001008C Abb. 5-20: Austausch der Batterien im Roboterarm 5 - 28...
Seite 233 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Pufferbatterie im Steuergerät austauschen ACHTUNG: Bei Anzeige der Fehler 7500 oder 112n sind die Programmdaten oder andere Daten gelöscht. Sie müssen neu geladen werden. ACHTUNG: Tauschen Sie immer komplett alle Batterien im Roboterarm und im Steuergerät aus. Sichern Sie wichtige Programme und Positionsdaten mit einem Personalcomputer.
Seite 234 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung ACHTUNG: Nach dem Austausch vollständig entladener Batterien muss die Grundposition neu eingestellt werden. Stellen Sie die Grundposition in diesem Fall mit Hilfe der Kalibriervorrichtung, über die mechanischen Endanschläge oder nach der ABS-Methode ein (siehe Abschn. 3.1). 5 - 30...
Seite 235 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.10 Batteriezähler zurücksetzen Der Batteriezähler erfasst die Betriebszeit der Batterien im Roboterarm und im Steuergerät und dient als Referenz für die Warnmeldung zum Austausch der Batterien. Setzen Sie daher nach dem Austau- schen der Batterien unbedingt den Batteriezähler zurück. Betätigen Sie die Taste [1] im Einstellungs- und Initialisierungsmenü, um das Initialisierungsmenü...
Seite 236 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.11 Austausch des Filters am Steuergerät CR1DA Die folgende Abbildung zeigt den Austausch des Filters: Filter Filterhalterung M3-Schrauben R001929E Abb. 5-22: Austausch des Filters Lösen Sie die beiden M3-Schrauben an der Vorderseite des Steuergeräts, um die Filterhalterung zu entfernen.
Seite 237 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten CR2DA Die folgende Abbildung zeigt den Austausch des Filters: Filter Filterhalterung M3-Schrauben R001989E Abb. 5-23: Austausch des Filters Lösen Sie die beiden M3-Schrauben an der Vorderseite des Steuergeräts, um die Filterhalterung zu entfernen. Nehmen Sie den Filter aus der Filterhalterung. Reinigen Sie den Filter.
Seite 238 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.12 Austausch der Sicherungen Wenn eine Sicherung auf der Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand oder auf der Steuerplatine defekt ist, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. An der Fehlermeldung können Sie erkennen, welche Sicherung ersetzt werden muss. Fehlercode Beschreibung Gerät...
Seite 239 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten CR1DA Tauschen Sie bei Anzeige der Fehlermeldung „H0083“ die Sicherung F3 (Nennstrom: 1,6 A) auf der Karte TZ801A aus. Sicherung F3 Karte TZ801A TZ801A Steuergerät CR1DA R001773E Abb. 5-25: Sicherung der Spannungsversorgung für die pneumatische Greifhand (CR1DA) CR2DA Tauschen Sie bei Anzeige der Fehlermeldung „H0083“...
Seite 240 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.13 Lage der Kühlventilatoren Folgende Abbildung zeigt die Lage der Kühlventilatoren im Steuergerät. CR1DA CR2DA Ventilator zur Kühlung Ventilator zur Kühlung Ventilator zur Kühlung der CPU des Verstärkers der CPU Ventilator für Luftstrom Ventilator zur Kühlung des Verstärkers Draufsicht Rückansicht...
Seite 241 Wartung Überholung Überholung Nach einer langen Betriebszeit können am Roboter Verschleißerscheinungen oder andere Mängel auftreten. Bei einer Überholung werden deshalb defekte Komponenten ausgetauscht oder Teile er- setzt, deren Lebensdauer abgelaufen ist, so dass der Roboter wieder im Dauerbetrieb eingesetzt wer- den kann.
Seite 242 Austausch- und Ersatzeile Wartung Austausch- und Ersatzeile In der folgenden Tabelle sind die Austausch- und Verschleißteile des Roboterarms und des Steuer- geräts aufgeführt. Diese Teile können als normale Lagerteile geführt werden. Um die Austausch- und Verschleißteile nachzukaufen, geben Sie bitte die Bezeichnung des entsprechenden Teils sowie die Seriennummer des Roboterarms und des Steuergeräts an.
Seite 243 Wartung Austausch- und Ersatzeile Auflistung der Teile Montageort Bezeichnung Dichtung Anzahl Abdeckung Anzahl Klebeseite RH-6SDH (Standardausführung) Dichtung C Dichtung C J1-Achse Roboterseite (K07S16433901) Obere Abdeckung Abdeckungs- Arm 2 seite Dichtung für Ventilbox Dichtung für Ventilbox Ventilbox (K07S24334001) RH-6SDH (Reinraum- oder spritzwassergeschützte Ausführung) Dichtung A Dichtung A J1-Achse...
Seite 244 Austausch- und Ersatzeile Wartung Auflistung der Teile Montageort Bezeichnung Dichtung Anzahl Abdeckung Anzahl Klebeseite RH-12SDH/20SDH (Reinraum- oder spritzwassergeschützte Ausführung) Dichtung A Dichtung A J1-Achse Roboterseite (K07S24409801) Obere Abdeckung Abdeckungs- Arm 2 seite Bodenplatte Träger CON G Roboterseite Untere Abdeckung Abdeckungs- Arm 2 seite Gehäusedichtung für...
Seite 245 Wartung Austausch- und Ersatzeile 5.5.2 Übersicht der Ersatzteile für die Wartung Bezeichnung Lage des Teils Anzahl RH-6SDH Zahnriemen 453-3GT-6 J3-Achse 357-3GT-6 J4-Achse (Motorseite) 303-3GT-12 J4-Achse (Kugelumlaufspindelseite) Oberer Faltenbalg J3-Achse (Reinraumroboter) Unterer Faltenbalg J3-Achse (Reinraumroboter) Dichtungsmasse #1212 Faltenbälge (Reinraumroboter) — Schmierfett SK-1A Alle Untersetzungsgetriebe —...
Seite 246 Austausch- und Ersatzeile Wartung 5 - 42...
Seite 247 Technische Daten Roboterarm Technische Daten Roboterarm 6.1.1 Robotermodell RH-6SDH Daten Merkmal/Funktion Einheit RH-6SDH3520 RH-6SDH4520 RH-6SDH5520 Freiheitsgrade 4 Achsen Ausführung Standard Konstruktion SCARA Montage Bodenmontage Antriebssystem AC-Servo Positionserkennung Absolut-Encoder Motorleistung J3 (Z) J4 (θ-Achse) Bremse J1-, J2-, J4-Achse: ohne Bremse, J3-Achse: mit Bremse Handhabungs- Nennwert gewicht (inkl.
Seite 248 Roboterarm Technische Daten Daten Merkmal/Funktion Einheit RH-6SDH3520 RH-6SDH4520 RH-6SDH5520 Umgebungstemperatur °C 0 bis 40 Gewicht 8 Eingänge/8 Ausgänge/8 Reserveleitungen Werkzeugverkabelung Pneumatikschlauch für Werkzeug Ø6 × 2 Pneumatikversorgungsdruck 0,5 ± 10 % (5 ± 10 %) (bar) Schutzart IP 20 Tab. 6-1: Technische Daten des Roboterarms (2) Der Wert ohne Klammern entspricht dem Geschwindigkeitswert des Handflansches, wenn die Achsen J1, J2 und J4 bewegt werden.
Seite 249 Technische Daten Roboterarm 6.1.2 Robotermodell RH-12SDH Daten Merkmal/Funktion Einheit RH-12SDH5535 RH-12SDH7035 RH-12SDH8535 Freiheitsgrade 4 Achsen Ausführung Standard Konstruktion SCARA Montage Bodenmontage Antriebssystem AC-Servo Positionserkennung Absolut-Encoder Motorleistung J3 (Z) J4 (θ-Achse) Bremse J1-, J2-, J4-Achse: ohne Bremse, J3-Achse: mit Bremse Handhabungs- Nennwert gewicht (inkl.
Seite 250 Roboterarm Technische Daten Daten Merkmal/Funktion Einheit RH-12SDH5535 RH-12SDH7035 RH-12SDH8535 Umgebungstemperatur °C 0 bis 40 Gewicht 8 Eingänge/8 Ausgänge/8 Reserveleitungen Werkzeugverkabelung Pneumatikschlauch für Werkzeug Ø6 × 2 Pneumatikversorgungsdruck 0,5 ± 10 % (5 ± 10 %) (bar) Schutzart IP 20 Tab. 6-2: Technische Daten des Roboterarms (2) Der Wert ohne Klammern entspricht dem Geschwindigkeitswert des Handflansches, wenn die Achsen J1, J2 und J4 bewegt werden.
Seite 251 Technische Daten Roboterarm 6.1.3 Robotermodell RH-20SDH Daten Merkmal/Funktion Einheit RH-20SDH8535 RH-20SDH8545 RH-20SDH10035 RH-20SDH10045 Freiheitsgrade 4 Achsen Ausführung Standard Konstruktion SCARA Montage Bodenmontage Antriebssystem AC-Servo Positionserkennung Absolut-Encoder Motorleistung J3 (Z) J4 (θ-Achse) Bremse J1-, J2-Achse: ohne Bremse, J3-, J4-Achse: mit Bremse Handhabungs- Nennwert gewicht (inkl.
Seite 252 Roboterarm Technische Daten Daten Merkmal/Funktion Einheit RH-20SDH8535 RH-20SDH8545 RH-20SDH10035 RH-20SDH10045 Umgebungstemperatur °C 0 bis 40 Gewicht 8 Eingänge/8 Ausgänge/8 Reserveleitungen Werkzeugverkabelung Pneumatikschlauch für Ø6 × 2 Werkzeug Pneumatikversorgungsdruck 0,5 ± 10 % (5 ± 10 %) (bar) Schutzart IP 20 Tab.
Seite 253 Technische Daten Steuergerät Steuergerät 6.2.1 CR1DA ACHTUNG: Bei der Angabe der Leistungsaufnahme von 1,0 kVA ist der Einschaltstrom nicht berücksichtigt. Merkmal/Funktion Daten Bemerkung CR1DA RH-6SDH: CR1DA-761 Anzahl der steuerbaren Achsen 4 Achsen Prozessortyp Haupt-CPU: 64 Bit RISC Servo-CPU: DSP Speicher- Programmierte Position und 13000 Positionen kapazität...
Seite 254 Steuergerät Technische Daten Merkmal/Funktion Daten Bemerkung Versorgungsspannung 1-phasig 180–253 V AC, 50/60 Hz Leistungsaufnahme 1,0 kVA Leistungsangabe ohne Berück- sichtigung des Einschaltstroms Umgebungstemperatur 0 bis 40 °C Umgebungsluftfeuchtigkeit 45–85 % nicht kondensierend Erdung Über separate Anschlussklemme; Erdungswiderstand ≤ 100 Ω Konstruktion Bodenaufstellung Abmessungen (B ×...
Seite 255 Technische Daten Steuergerät 6.2.2 CR2DA ACHTUNG: Bei der Angabe der Leistungsaufnahme von 2,0 kVA ist der Einschaltstrom nicht berücksichtigt. Merkmal/Funktion Daten Bemerkung CR2DA RH-12SDH: CR2DA-741 RH-20SDH: CR2DA-751 Anzahl der steuerbaren Achsen 4 Achsen Prozessortyp Haupt-CPU: 64 Bit RISC Servo-CPU: DSP Speicher- Programmierte Position und 13000 Positionen...
Seite 256 Steuergerät Technische Daten Merkmal/Funktion Daten Bemerkung Versorgungsspannung 1-phasig 180–253 V AC, 50/60 Hz Leistungsaufnahme 2,0 kVA Leistungsangabe ohne Berück- sichtigung des Einschaltstroms Umgebungstemperatur 0 bis 40 °C Umgebungsluftfeuchtigkeit 45–85 % nicht kondensierend Erdung Über separate Anschlussklemme; Erdungswiderstand ≤ 100 Ω Konstruktion Bodenaufstellung Abmessungen (B ×...
Seite 257 Technische Daten Umgebungsbedingungen für den Betrieb Umgebungsbedingungen für den Betrieb Da die Umgebungsbedingungen stark auf die Gerätebetriebsdauer einwirken, sollten Sie das Robo- tersystem nicht unter den im Folgenden beschriebenen Bedingungen aufstellen: Spannungsversorgung Nicht einsetzen, wenn – die Versorgungsspannung unter 180 V AC oder über 253 V AC liegt, –...
Seite 258 Schutzarten Technische Daten Schutzarten Die Roboterarme verfügen über Schutzarten nach IEC-Spezifikation IP 20 (Schutz gegen Berührung gefährlicher Teile) Schutzartklasse: Roboterarm IP 54 (spritzwassergeschützt) IP 20 (Schutz gegen Berührung gefährlicher Teile) Schutzartklasse: Steuergerät IP 54 (spritzwassergeschützt) Schutzartklasse: Maschinenkabel IP 65 (Schutz gegen Staub und Strahlwasser) Schutzartklasse: Teaching Box Tab.
Seite 259 Technische Daten Reinraumroboter Reinraumroboter 6.5.1 Ausführung der Reinraumroboter Für Anwendungen in der Halbleiterherstellung oder für besondere Laboraufgaben sind die Roboter- arme RH-6SDH, RH-12SDH und RH-20SDH in der Reinraumklasse 10 lieferbar. Reinraumklasse Interne Absaugung RH-6SDHxx17C/xx27C 10 (0,3 μm) Verwenden Sie den Roboter in einem RH-12SDHxx30C/xx38C Reinraum mit einer Downflow- RH-20SDHxx30C/xx38C...
Seite 260 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Im folgenden Abschnitt werden die Grundlagen zu den technischen Daten und zum Garantiebetrieb beschrieben. Die Angaben in diesem Abschnitt sind für die Auswahl von Roboterarm und Greifwerk- zeug von großer Bedeutung. Die Kenntnis dieser Information erleichtert die reibungslose Einführung des Robotersystems und verhindert das Auftreten von Problemen.
Seite 261 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Nennbelastbarkeit Die Nennbelastbarkeit des Roboters gilt nur für symmetrische Lasten. Sie sollten diesen Punkt bei der Auswahl des Roboters und des Greifwerkzeugs besonders berücksichtigen. Die Werte für Nennmoment und Nennträgheitsmoment des verwendeten Greifwerkzeugs sollten kleiner als die in Tab.
Seite 262 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten 70 mm (2 kg) 81 mm (6 kg) 89 mm (5 kg) 140 mm (2 kg) Einheit: mm Rotationszentrum der Kugelumlaufspindel Zulässiges Massenträgheitsmoment Maximum: Nennwert: R002040E Abb. 6-4: Lastbereiche der Roboterarme RV-6SDH 91 mm (12 kg) 100 mm (2 kg) 141 mm (5 kg) 225 mm (2 kg)
Seite 263 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten 63 mm (5 kg) 105 mm (20 kg) 115 mm (15 kg) 141 mm (10 kg) 200 mm (5 kg) Einheit: mm Rotationszentrum der Kugelumlaufspindel Zulässiges Massenträgheitsmoment Maximum: Nennwert: R002042E Abb. 6-6: Lastbereiche der Roboterarme RV-20SDH RH-6SDH/12SDH/20SDH 6 - 17...
Seite 264 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Beziehung zwischen Last, Geschwindigkeit und Beschleunigungs-/Bremszeit Die Vorgabe der Last und deren Abmessungen ermöglicht den Betrieb des Roboters mit optimaler Beschleunigungs-/Bremszeit und maximaler Geschwindigkeit. Damit diese Funktion genutzt werden kann, ist eine Einstellung der aktuellen Lastdaten wie Masse und Abmessungen der Hand und des Werkstücks erforderlich.
Seite 265 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Vibrationen des Roboterarms beim Verfahren mit niedriger Geschwindigkeit Beim langsamen Verfahren des Roboters können sich die Vibrationen am Ende des Arms in Abhän- gigkeit der verwendeten Roboteroperation, des Gewichts und des Trägheitsmoments der Hand deut- lich erhöhen.
Seite 266 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Beziehung zwischen Last und Geschwindigkeit Bei Anwahl der optimalen Beschleunigung-/Bremszeit wird jede Achse mit der von der Last abhän- gigen maximalen Geschwindigkeit verfahren. Ist die Lasteinstellung für die Roboter RH-6SDH und RH-12SDH kleiner als 2 kg bzw. für die Roboter RH-20SDH kleiner als 5 kg, kann die Funktion nicht ver- wendet werden.
Seite 267 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Beziehung zwischen Arbeitshöhe (J3-Achse) und Beschleunigungs-/Bremszeit Eine weitere Optimierung der Arbeitsgeschwindigkeit ergibt sich aus der Abhängigkeit der Beschleu- nigungs-/Bremszeit von der Höhe der Kugelumlaufspindel (J3-Achse). Folgende Abbildung zeigt den Wirkungsbereich der Funktion. In dem Bereich oberhalb von P3 ist die Funktion unwirksam.
Seite 268 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Wählen Sie über den Parameter MAPMODE zwischen der standardmäßigen Beschleunigung/Ab- bremsung oder der (in Abhängigkeit von der Spindelhöhe der J3-Achse) optimierten Beschleuni- gung/Abbremsung. In der Werkseinstellung ist die standardmäßge Beschleunigung/Abbremsung voreinstellt und Vibra- tionen werden auf ein Minimum reduziert.
Seite 269 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Zeit zum Erreichen der Wiederholgenauigkeit (nur RH-12SDH/20SDH) Treten während des Stoppvorgangs Vibrationen auf, kann sich die Zeit bis zum Erreichen der Wie- derholgenauigkeit verlängern. Ergreifen Sie in diesem Fall folgende Gegenmaßnahmen: Verlagern Sie die anzufahrende Zielposition auf der Z-Achse so weit wie möglich nach oben. Erhöhen Sie die Geschwindigkeit vor dem Stoppvorgang.
Seite 270 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Kollisionsüberwachung In der Werkseinstellung des Roboters ist die Kollisionsüberwachung im JOG-Betrieb aktiviert (Para- meter COL = 1, 0, 1). Die Funktion bewirkt bei einem Zusammenstoß des Roboterarms mit umliegenden Einrichtungen ei- nen sofortigen Stopp des Roboters. Dadurch können entstehende Schäden begrenzt werden. Eine Aktivierung der Funktion ist sowohl im Automatik- als auch im JOG-Betrieb möglich.
Seite 271 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten 6.6.2 IP-Schutzarten Roboterarm (Standardausführung) und Steuergerät Der Roboterarm entspricht der Schutzart IP 20 nach IEC-Spezifikation. Der Roboter ist gegen das Eindringen von Fremdkörpern mit einer Abmessung von > Ø12,5 mm geschützt. Ein Schutz gegen das Eindringen von Wasser oder Öl besteht nicht. Sie sollten geeignete Maß- nahmen zum Schutz der Geräte gegen Wasser, Öl und Ölnebel treffen.
Seite 272 Standardzubehör und Sonderzubehör Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör 6.7.1 Roboterarm In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie das Sonderzubehör der Roboterarme RH-6SDH, RV-12SDH und RH-20SDH aufgeführt: Roboterarme Leistungs- und Steuerkabel RH-6SDH 1S-05CBL-03 (RH-6SDH) RH-12SDH 1S-05CBL-01 (RH-12SDH/20SDH) RH-20SDH Für Festinstallation: CBL-03 (RH-6SDH) CBL-01...
Seite 273 Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör 6.7.2 Steuergerät In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie Sonderzubehör der Steuergeräte CR1DA und CR2DA aufgeführt: Steuergerät CR1DA-700 Steuergerät CR2DA-700 Teaching Box R32TB Steuermodul für Parallele Schnittstelle pneumatisch für Ein-/Ausgänge betriebene Greifhand 2A-RZ371 2A-RZ375 Anschlusskabel für CC-Link-Schnitt- Parallele Schnittstelle...
Seite 274 Standardzubehör und Sonderzubehör Technische Daten 6 - 28...
Seite 275 Anhang Index Index Abmessungen Dreistufenschalter der Teaching Box ... . . 4-58 Roboterarm ........4-2 Druckluftleitungen Steuergerät .
Seite 276 Index Anhang Handsensorkabel ....... . 4-53 Optionen Handsteuerkabel ....... . . 4-52 Beschreibung .
Seite 277 Anhang Index Schlauchführung ....... . 2-44 Überholung ........5-37 Schmierung Umgebungsbedingungen .
Seite 278 Index Anhang A - 4...
Seite 302 Telefax: (0 22 52) 4 88 60 Telefax: (0 52) 267 02 01 Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.de...

Diese Anleitung auch für:

Melfa rh-12sdh Melfa rh-20sdh

Mitsubishi Electric MELFA RH-6SDH Technisches Handbuch

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA RH-6SDH

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