Werbung
4
Anschluss und Referenzdaten
4.1
Der Roboterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.2
Das Steuergerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
4.2.6
4.3
Anschluss an einen PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.4
Optionen und Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-45
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5
4.4.6
4.4.7
4.4.8
4.4.9
4.4.10
4.4.11
4.4.12
4.4.13
4.5
Sicherheitsschaltungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-72
4.5.1
4.5.2
4.6
Programmierbefehle und Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-74
4.6.1
4.6.2
RH-6SDH/12SDH/20SDH
Koordinatensysteme des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Mechanische Änderung des Arbeitsbereichs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
Abmessungen des Handflansches und Installationsmaße . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Stellungsmerker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Bedien- und Signalelemente des Steuergerätes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
Rückseite des Steuergeräts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
Gehäuseabmessung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
Externe Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
Spezielle Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
Programmsteuerung durch externe Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
RS232C-Schnittstelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40
Einstellung der RS232C-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41
Zeitverhalten der Signalleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
Anschluss an ein PC-System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44
Übersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-45
Magnetventilsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
Anschlusskabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss). . . . . . . . . . 4-52
Anschlusskabel für Handsensorsignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53
Spiralschlauch für Greifhand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-55
Leistungs- und Steuerkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57
Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-58
Steuermodul für die pneumatisch betriebene Greifhand . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-60
Parallele Schnittstellen für Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-61
Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgangsmodule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-68
Anschlusskabel für Personalcomputer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-69
Speicherkassette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-70
Kalibriervorrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-71
Selbstdiagnose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-72
Externe Signal- und Kontroll-Ein-/Ausgänge für Sicherheitsfunktionen . . . 4-73
Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-74
Übersicht der Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-77
Inhaltsverzeichnis
XI
Werbung
