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Anschluss und Referenzdaten
Parameter
SLOTINIT
ERRRESET
CYCLE
SRVOFF
SRVON
IOENA
MELOCK
SAFEPOS
Tab. 4-6: Spezielle Parameter für Ein-/Ausgänge (2)
RP-1AH/3AH/5AH
Zuordnung Bezeichnung
Eingang
Programme
zurücksetzen
Ausgang
Ausgangssignal
Programmwahl
freigegeben
Eingang
Fehler quittieren
Ausgang
Ausgangssignal
Fehler
Eingang
Zyklischen Betrieb
stoppen
Ausgang
Ausgangssignal
zyklischer Betrieb
gestoppt
Eingang
Servoversorgung
abschalten
Ausgang
Servos einschalten
gesperrt
Eingang
Servoversorgung
einschalten
Ausgang
Servoversorgung
eingeschaltet
Eingang
Eingangsignal
Betriebsrechte
Ausgang
Ausgangsignal
Betriebsrechte
Eingang
Verriegelungssignal
Ausgang
Ausgangssignal Ver-
riegelung aktiv
Eingang
Eingangssignal Er-
satzposition anfahren
Ausgang
Fährt die Ersatz-
position an
Beschreibung
Setzt den Wartestatus der Pro-
gramme und die Programme
selbst zurück
Im Multitasking-Betrieb gilt die-
ses für alle Programme.
Programme, für die der SLT-
Parameter auf ALWAYS oder
ERROR steht, werden nicht
ausgeführt.
Zeigt an, dass die Programm-
wahl freigegeben ist
Programme, für die der SLT-
Parameter auf ALWAYS oder
ERROR steht, werden nicht
ausgeführt.
Quittiert den aktuellen Fehler
Zeigt an, dass ein Fehler aufge-
treten ist
Stoppt den zyklischen Betrieb
Zeigt an, dass der zyklische Be-
trieb gestoppt ist
Schaltet die Servoversorgung
ab, das Einschalten der Servos
wird gesperrt
Zeigt an, dass das Einschalten
der Servos gesperrt ist (Rück-
meldung)
Schaltet die Servoversorgung
für alle Servos ein
Zeigt an, dass die Servoversor-
gung eingeschaltet ist
Anforderung der Betriebsrechte
für eine externe Steuerung
Zeigt an, dass der Betrieb über
externe Signale freigegeben ist
Dazu muss das Eingangssignal
IOENA eingeschaltet sowie der
externe Betrieb über den
MODE-Schalter eingestellt sein
und kein anderes Gerät darf die
Betriebsrechte besitzen.
Ein- bzw. Auschalten des Ver-
riegelungszustandes
Der Signalpegel H wird einge-
stellt, wenn die Programmwahl
freigegeben ist.
Zeigt an, dass der Roboter im
verriegelten Zustand ist
Anfahren der Ersatzposition
Die Ersatzposition wird mittels
Gelenk-Interpolation angefahren.
Achten Sie darauf, dass keine
Geräte innerhalb des Bewe-
gungsbereichs des Roboters ste-
hen.
Zeigt an, dass die Ersatz-
position angefahren wird
Das Steuergerät
Signal-
Werks-
pegel
einstellung
↑
−1, −1
↑
2, 2
↑
−1, −1
H
1, −1
↑
4, 1
H
5, 3
H
−1, −1
↑
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