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her vorher unbedingt sicher, dass der Antrieb richtig parametriert ist und ein entsprechen-
der Sollwert gleich Null ist.
Der Zustandsübergang 9 entspricht der Wegnahme der Freigabe.
Tritt ein Fehler auf, so wird (egal aus welchem Zustand) letztlich in den Zustand Fault ver-
zweigt. Je nach Schwere des Fehlers können vorher noch bestimmte Aktionen, wie z. B.
eine Notbremsung ausgeführt werden (Fault_Reaction_Active).
Um die genannten Zustandsübergänge auszuführen müssen bestimmte Bitkombinatio-
nen im controlword gesetzt werden. Die Bits 0 ... 3 des controlwords werden gemeinsam
ausgewertet, um einen Zustandsübergang auszulösen. Im Folgenden werden zunächst
nur die wichtigsten Zustandsübergänge 2, 3, 4, 9 und 15 erläutert. Eine Tabelle aller Zu-
stände und Zustandsübergänge findet sich am Ende dieses Kapitels.
Die folgende Tabelle enthält in der 1. Spalte den gewünschten Zustandsübergang und in
der 2. Spalte die dazu notwendigen Voraussetzungen (meistens ein Befehl durch den Ma-
ster). Wie dieser Befehl erzeugt wird, das heißt welche Bits im controlword zu setzen sind,
ist in der Spalte controlword ersichtlich.
Übergang Befehl
g
g
2
Shutdown und Re-
glerfreigabe
3
Switch On
4
Enable Operation
9
Disable Voltage
15
Fault Reset und Feh-
ler behoben
Tab. 10
KHB 13.0003-DE
2.0
Controlword (Bits)
15
7
1
x
1
x
1
x
1
x
1
0->1 x
Wichtige Zustandsübergänge des Antriebsreglers
x
nicht relevant
Gerätesteuerung
Zustandsdiagramm
Zustandsdiagramm des Antriebsreglers
Aktion
3
2
1
0
x
1
1
0
keine
x
1
1
1
Einschalten der Endstufe
1
1
1
1
Regelung gemäß eingestellter Betrieb-
sart
x
x
0
x
Endstufe wird gesperrt. Motor ist frei
drehbar.
x
x
x
Fehler quittieren
8
97
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