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Lenze 931M/W Kommunikationshandbuch
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Verwandte Anleitungen für Lenze 931M/W

Inhaltszusammenfassung für Lenze 931M/W

  • Seite 1 L-force Drives KHB 13.0003-DE .3uS Kommunikationshandbuch Servo Drives 930 931M/W CANopen ...

  • Seite 2: Dokumenthistorie

    Alle in dieser Dokumentation aufgeführten Markennamen sind Warenzeichen ihrer jeweiligen Besitzer. © 2007 Lenze GmbH & Co KG Kleinantriebe, Hans-Lenze-Straße 1, D-32699 Extertal Ohne besondere schriftliche Genehmigung von Lenze GmbH & Co KG Kleinantriebe darf kein Teil dieser Dokumentation vervielfäl- tigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Vorwort ..............Einleitung .
  • Seite 4 Inhalt Emergency-Telegramm ..........5.6.1 Aufbau des Telegramms .
  • Seite 5 Inhalt Digitale Eingänge und Ausgänge ........7.7.1 Übersicht .
  • Seite 6 Inhalt Drehmomentregelung ..........9.5.1 Übersicht .

  • Seite 7: Vorwort

    PROFIBUS auch mit einer Datenübertragungsrate von maximal 12 MBit/s betrieben werden. CANopen CANopen ist ein spezifiziertes Kommunikationsprotoll nach der Nutzergruppe CiA (CAN in Automation). Lenze verfügt über Kommunikationsbaugruppen für Steuerungen mit CA- Nopen-Master. Diese Baugruppen sind kompatibel zur Spezifikation DS 301 V4.01.  KHB 13.0003-DE...

  • Seite 8: Über Dieses Kommunikationshandbuch

    Information finden Über das Inhaltsverzeichnis und das Stichwortverzeichnis finden Sie schnell die ƒ Information zu einer speziellen Fragestellung. Beschreibungen und Daten zu anderen Lenze-Produkten finden Sie in den jeweiligen ƒ Katalogen, Betriebsanleitungen und Handbüchern. Sie können Lenze-Dokumentationen bei Ihrem zuständigen Lenze-Vertriebspartner ƒ...

  • Seite 9: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Für die Sicherheit verantwortliche Personen Sicherheitshinweise Für die Sicherheit verantwortliche Personen Betreiber Betreiber ist jede natürliche oder juristische Person, die das Antriebssystem verwendet oder in deren Auftrag das Antriebssystem verwendet wird. Der Betreiber bzw. sein Sicherheitsbeauftragter muss gewährleisten, dass alle relevanten Vorschriften, Hinweise und Gesetze eingehalten werden. ƒ...

  • Seite 10: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Allgemeine Sicherheitshinweise Mit diesen Sicherheitshinweisen wird kein Anspruch auf Vollständigkeit erhoben. ƒ Bei Fragen und Problemen sprechen Sie bitte die für Sie zuständige Lenze-Vertretung Der Antriebsregler entspricht zum Zeitpunkt der Auslieferung dem Stand der ƒ Technik und gilt grundsätzlich als betriebssicher.

  • Seite 11: Definition Der Verwendeten Hinweise

    Sicherheitshinweise Definition der verwendeten Hinweise Definition der verwendeten Hinweise Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumenta- tion folgende Piktogramme und Signalwörter verwendet: Sicherheitshinweise Aufbau der Sicherheitshinweise:  Gefahr! (kennzeichnet die Art und die Schwere der Gefahr) Hinweistext (beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann) Piktogramm und Signalwort...

  • Seite 12: Technische Daten

    Technische Daten Kommunikationsdaten Technische Daten Kommunikationsdaten Kommunikation Kommunikations-Profil DS 301, DSP 402 Netzwerk-Topologie ohne Repeater: Linie / mit Repeatern: Linie oder Baum CAN-Teilnehmer Slave Anzahl CAN-Teilnehmer Übertragungsrate (in 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000 kBits/s) Max. Leitungslänge pro 1200 m (abhängig von Übertragungsrate und verwendetem Kabeltyp) Bus-Segment Busanschluss...

  • Seite 13: Elektrische Installation

    Stop! Schließen Sie einen 120 Ω Abschlusswiderstand am ersten und letzten Bus-Teilnehmer an. Wenn der letzte Busteilnehmer ein Antriebsregler 931M/W ist, müssen Sie den Abschluss- widerstand über die Software »fluxx« zuschalten. Spezifikation des Übertragungskabels Bitte folgen Sie bei der Verwendung des Signalkabels unseren Empfehlungen.

  • Seite 14: Anschluss Can-Bus Slave

    Elektrische Installation Anschluss CAN-Bus Slave Anschluss CAN-Bus Slave X4.1 / X4.2 Polbild Ein- Polbild Aus- Signal Erläuterung gang gang CAN_SHLD CAN_Shield — Reserviert CAN_GND CAN_Ground CAN_H CAN_HIGH (dominant high) CAN_L CAN_LOW (dominant low) Anschluss CAN-Bus Master Nachfolgend ist die Belegung einer 9-poligen Sub-D-Buchse, wie sie die meisten CAN-Ma- ster zum Anschluss von Feldgeräten haben, dargestellt.

  • Seite 15: Canopen Kommunikation

    CANopen Kommunikation Über CANopen Aufbau des CAN-Datentelegramms CANopen Kommunikation Über CANopen Das CANopen-Protokoll ist ein standardisiertes Schicht-7-Protokoll für den CAN-Bus. Diese Schicht basiert auf dem CAN Application Layer (CAL), welches als universelles Protokoll entwickelt wurde. In der Praxis zeigt sich jedoch, daß Applikationen mit CAL für den Anwender zu komplex waren.

  • Seite 16: Knotenadresse (Node-Id)

    CANopen Kommunikation Über CANopen Identifier Richtung Basis-Identifier Objekt Objekt vom Antrieb zum Antrieb (Parameterdaten-Kanal) TPDO1 PDO1 PDO1 (Prozessdaten-Kanal 1) RPDO1 TPDO2 PDO2 PDO2 (Prozessdaten-Kanal 2) RPDO2 TPDO3 PDO3 PDO3 (Prozessdaten-Kanal 3) RPDO3 RPDO4 Sync Emergency Heartbeat/Bootup 5.1.3 Knotenadresse (Node-ID) Jedem Teilnehmer innerhalb des CAN-Netzwerks ist als eindeutige Kennung eine soge- nannte Knotenadresse, auch Node-ID genannt, im gültigen Adressbereich zuzuordnen.

  • Seite 17: Nutzdaten

    CANopen Kommunikation Über CANopen Nutzdaten 5.1.4 Nutzdaten Master und Antriebsregler kommunizieren miteinander, indem sie Datentelegramme über den CAN-Bus miteinander austauschen. Der Nutzdatenbereich des CAN-Telegramms enthält entweder Netzwerkmanagementda- ten, Parameterdaten oder Prozessdaten: Netzwerkmanagementdaten (NMT-Daten) ƒ Netzwerkdienst: Es kann z. B. auf alle CAN-Knoten gleichzeitig eingewirkt werden. Prozessdaten (PDO, Process-Data-Objects) ƒ...

  • Seite 18: Parameterdaten-Transfer (Sdo-Transfer)

    CANopen Kommunikation Parameterdaten-Transfer (SDO-Transfer) Aufbau des Telegramms Parameterdaten-Transfer (SDO-Transfer) 5.2.1 Aufbau des Telegramms Das Telegramm für Parameterdaten ist folgendermaßen aufgebaut: 11 Bit 4 Bit Nutzdaten (bis zu 8 Byte) 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7.
  • Seite 19 CANopen Kommunikation Parameterdaten-Transfer (SDO-Transfer) Aufbau des Telegramms Befehlscode 11 Bit 4 Bit Nutzdaten (bis zu 8 Byte) 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8. Byte Data 1 Data 2 Data 3 Data4 Daten- Daten- Befehls-...
  • Seite 20 CANopen Kommunikation Parameterdaten-Transfer (SDO-Transfer) Aufbau des Telegramms Index Low Byte / Index High Byte 11 Bit 4 Bit Nutzdaten (bis zu 8 Byte) 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8. Byte Daten- Befehls- Index Index...

  • Seite 21: Nachfolgende Tabelle Liefert Zu Der Fehlernummer Den Zugehörigen Wortlaut

    CANopen Kommunikation Parameterdaten-Transfer (SDO-Transfer) Aufbau des Telegramms Fehlercode (F0 ... F3) 11 Bit 4 Bit Nutzdaten (bis zu 8 Byte) 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8. Byte Daten- Daten- Befehls- Befehls- Index Index Index...

  • Seite 22: Parameterdaten-Transfer (Sdo-Transfer) Lesen Eines Parameters (Beispiel)

    CANopen Kommunikation Parameterdaten-Transfer (SDO-Transfer) Lesen eines Parameters (Beispiel) 5.2.2 Lesen eines Parameters (Beispiel) Aufgabe Die Einstellung der Betriebsart (Objekt 6060_00) soll vom Antriebsregler mit der Knoten- adresse 1 über den Parameterkanal gelesen werden. Telegramm zum Antriebsregler Wert Info Identifier = Basis-Identifier + Knotenadresse Basis-Identifier für Parameterkanal = 600 = 600 + 1 = 601 Knotenadresse = 1...

  • Seite 23: Parameterdaten-Transfer (Sdo-Transfer) Schreiben Eines Parameters (Beispiel)

    CANopen Kommunikation Parameterdaten-Transfer (SDO-Transfer) Schreiben eines Parameters (Beispiel) 5.2.3 Schreiben eines Parameters (Beispiel) Aufgabe Die Einstellung der Betriebsart (Objekt 6060_00) vom Antriebsregler mit der Knoten- adresse 1 soll über den SDO (Parameterdaten-Kanal) auf 03 (Drehzahl) gesetzt werden. Telegramm zum Antriebsregler Wert Info Identifier...

  • Seite 24: Prozessdaten-Transfer (Pdo-Transfer)

    CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Mit Process-Data-Objects (PDOs) können Daten z. B. schnell ereignisgesteuert übertragen werden. Das PDO überträgt dabei einen oder mehrere vorher festgelegte Parameter. An- ders als bei einem SDO erfolgt bei der Übertragung eines PDOs keine Quittierung. Nach der PDO-Aktivierung müssen daher alle Empfänger jederzeit eventuell ankommende PDOs verarbeiten können.

  • Seite 25: Aufbau Des Telegramms

    CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Aufbau des Telegramms 5.3.1 Aufbau des Telegramms Das Telegramm für Prozessdaten ist folgendermaßen aufgebaut: 11 Bit 4 Bit Nutzdaten (bis zu 8 Byte) 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8.

  • Seite 26: Prozessdaten-Transfer (Pdo-Transfer) Objekte Zur Pdo-Parametrierung

    CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung 1. Transmit-PDO Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1800 Transmit PDO1 Communication Parameter 0 number_of_entries h REC UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 6 Subindizes un- terstützt. 1 COB-ID_used_by_ _ y_...
  • Seite 27 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1A00 Transmit PDO1 Mapping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 — ped_objects bj t Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 5 Subindizes un- terstützt. 1 first_mapped_ 60410010 —...
  • Seite 28 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung 2. Transmit-PDO Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1801 Transmit PDO2 Communication Parameter 0 number_of_entries h REC UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 6 Subindizes un- terstützt. 1 COB-ID_used_by_ _ y_...
  • Seite 29 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1A01 Transmit PDO2 Mapping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 — ped_objects bj t Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 5 Subindizes un- terstützt. 1 first_mapped_ 60410010 —...
  • Seite 30 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung 3. Transmit-PDO Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1802 Transmit PDO3 Communication Parameter 0 number_of_entries h REC UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 6 Subindizes un- terstützt. 1 COB-ID_used_by_ _ y_...
  • Seite 31 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1A02 Transmit PDO3 Mapping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 — ped_objects bj t Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 5 Subindizes un- terstützt. 1 first_mapped_ 60410010 —...
  • Seite 32 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung 1. Receive-PDO Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1400 Receive PDO1 Com- munication Para- meter 0 number_of_entries h REC UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 COB-ID_used_by_...
  • Seite 33 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1600 Receive PDO1 Map- ping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 — ped_objects bj t Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 5 Subindizes un- terstützt. 1 first_mapped_ 60400010 —...
  • Seite 34 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung 2. Receive-PDO Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1401 Receive PDO2 Com- munication Para- meter 0 number_of_entries h REC UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 COB-ID_used_by_...
  • Seite 35 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1601 Receive PDO2 Map- ping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 — ped_objects bj t Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 5 Subindizes un- terstützt. 1 first_mapped_ 60400010 —...
  • Seite 36 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung 3. Receive-PDO Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1402 Receive PDO3 Com- munication Para- meter 0 number_of_entries h REC UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 COB-ID_used_by_...
  • Seite 37 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1602 Receive PDO3 Map- ping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 — ped_objects bj t Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 5 Subindizes un- terstützt. 1 first_mapped_ 60400010 —...
  • Seite 38 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung 4. Receive-PDO Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1403 Receive PDO4 Com- munication Para- meter 0 number_of_entries h REC UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 COB-ID_used_by_...
  • Seite 39 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Objekte zur PDO-Parametrierung Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1603 Receive PDO4 Map- ping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 — ped_objects bj t Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 5 Subindizes un- terstützt. 1 first_mapped_ 60400010 —...

  • Seite 40: Prozessdaten-Transfer (Pdo-Transfer) Beschreibung Der Objekte

    CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Beschreibung der Objekte 5.3.4 Beschreibung der Objekte Identifier des PDOs (COB_ID_used_by_PDO) In dem Objekt COB_ID-used_by_PDO ist der Identifier einzutragen, auf dem das jeweilige PDO gesendet bzw. empfangen werden soll. Ist Bit 31 gesetzt, ist das jeweilige PDO deakti- viert.
  • Seite 41 CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Beschreibung der Objekte Zu übertragende Objekte (first_mapped_object ... fourth_mapped_object) Für jedes Objekt, das im PDO enthalten sein soll, muss dem Antriebsregler der entspre- chende Index, der Subindex und die Länge mitgeteilt werden. Die Längenangabe muss mit der Längenangabe im Objekt-Dictionary übereinstimmen.

  • Seite 42: Prozessdaten-Transfer (Pdo-Transfer) Beispiel Zum Prozessdaten-Telegramm

    CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Beispiel zum Prozessdaten-Telegramm 5.3.5 Beispiel zum Prozessdaten-Telegramm Folgende Objekte sollen zusammen in einem PDO übertragen werden: Statusword, Index 6041_00 ƒ Modes_of_operation_display, Index 6061_00 (Betriebsart) ƒ Es soll das erste Transmit-PDO (TPDO 1) verwendet werden. Als Identifier für dieses PDO soll 187 verwendet werden.

  • Seite 43: Aktivierung Der Pdos

    CANopen Kommunikation Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer) Aktivierung der PDOs 5.3.6 Aktivierung der PDOs Damit der Antriebsregler PDOs senden oder empfangen kann, müssen folgende Bedin- gungen erfüllt sein: Das Objekt number_of_mapped_objects muss ungleich Null sein. ƒ Im Objekt cob_id_used_for_pdos muss das Bit 31 gelöscht sein. ƒ...

  • Seite 44: Sync-Telegramm

    CANopen Kommunikation Sync-Telegramm Aufbau des Telegramms Sync-Telegramm Mehrere Antriebsregler einer Anlage können miteinander synchronisiert werden. Hierzu sendet meistens der Master periodisch Synchronisations-Nachrichten aus. Alle ange- schlossenen Antriebsregler empfangen diese Nachrichten und verwenden sie für die Be- handlung der PDOs. 5.4.1 Aufbau des Telegramms 11 Bit 4 Bit...

  • Seite 45: Beschreibung Der Objekte

    CANopen Kommunikation Sync-Telegramm Beschreibung der Objekte 5.4.3 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1005 0 COB-ID_sync_ _ y _ 00000080 00000080 80000080 h VAR UINT32 — message Der Identifier des Synchro- nisationsobjekts ist 80 Festlegung, ob Antriebsregler als Empfänger oder Sender...

  • Seite 46: Netzwerkmanagement (Nmt)

    CANopen Kommunikation Netzwerkmanagement (NMT) Die Kommunikationsphasen des CAN-Netzwerkes (NMT) Netzwerkmanagement (NMT) Über das Netzwerkmanagement kann der Master für das gesamte CAN-Netzwerk Zu- standsänderungen vornehmen. Hierfür ist der Identifier mit der höchsten Priorität (000 reserviert. 5.5.1 Die Kommunikationsphasen des CAN-Netzwerkes (NMT) In Bezug auf die Kommunikation kennt der Antrieb folgende Zustände: Zustand Erläuterung...

  • Seite 47: Aufbau Des Telegramms

    CANopen Kommunikation Netzwerkmanagement (NMT) Aufbau des Telegramms 5.5.2 Aufbau des Telegramms 11 Bit 4 Bit Nutzdaten (2 Byte) 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8. Byte Daten- Identifier länge Mittels NMT können Befehle an einen oder alle Antriebsregler gesendet werden. Jeder Be- fehl besteht aus zwei Bytes, wobei das erste Byte den Befehlscode (Command Specifier, CS) und das zweite Byte die Knotenadresse (Node-ID, NI) des angesprochenen Antriebsreglers beinhaltet.

  • Seite 48: Zustandsübergänge

    CANopen Kommunikation Netzwerkmanagement (NMT) Aufbau des Telegramms Zustandsübergänge Initialisation (14) (11) Pre-Operational (10) (13) Stopped (12) Operational E82ZAFU004 Abb. 4 Zustandsübergänge beim Netzwerkmanagement Zustands- Kommando Netzwerkstatus nach Auswirkung auf Prozess- bzw. Parameterdaten nach übergang Änderung Zustandsänderung (hex) Bei Netz-EIN wird die Initialisierung automatisch gestartet. Während der Initialisierung ist der Antriebsregler nicht am Datenverkehr beteiligt.

  • Seite 49: Emergency-Telegramm

    CANopen Kommunikation Emergency-Telegramm Aufbau des Telegramms Emergency-Telegramm Der Antriebsregler überwacht die Funktion seiner wesentlichen Baugruppen. Hierzu zäh- len die Spannungsversorgung oder die Endstufe. Außerdem werden laufend der Motor (Temperatur, Winkelgeber) und die Endschalter überprüft. Auch Fehlparametrierungen können zu Fehlermeldungen führen (Division durch Null etc.). 5.6.1 Aufbau des Telegramms 11 Bit...
  • Seite 50 CANopen Kommunikation Emergency-Telegramm Aufbau des Telegramms Fehlerursache Anzeige 2. Byte 1. Byte 3. Byte 4..8. Byte Bereichüberschreitung (Über-/Unterlauf) E 15 1 00 ... 00 Programmausführung fehlerhaft E 16 0 00 ... 00 Interrupt E 16 1 00 ... 00 Initialisierungsfehler E 16 2 00 ...

  • Seite 51: Beschreibung Der Objekte

    CANopen Kommunikation Emergency-Telegramm Beschreibung der Objekte 5.6.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1001 0 error_register UINT8 Der im Emergency-Tele- gramm mitgeführte Wert des error_registers kann hier ausgelesen werden. Bit-Nr. Bedeutung generic error Ein nicht näher spezifizierter...

  • Seite 52: Emergency-Telegramm Beschreibung Der Objekte

    CANopen Kommunikation Emergency-Telegramm Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1003 Pre_defined_error_ field 0 number_of_errors UINT8 — Auslesen der Anzahl der ge- speicherten Fehlermeldugen. Löschen des Fehlerspeichers durch Einschreiben des Werte 00 Nach einem Fehler muss zur...
  • Seite 53 CANopen Kommunikation Emergency-Telegramm Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1015 0 inhibit_time_emcy 0 {1 µs} 65535 UINT16 — Einstellen der Sperrzeit des Emergency-Objekts. Sie muss einem Vielfachen von 100 µs entsprechen.  KHB 13.0003-DE...

  • Seite 54: Heartbeat-Telegramm

    CANopen Kommunikation Heartbeat-Telegramm Aufbau des Telegramms Heartbeat-Telegramm Zur Überwachung der Kommunikation zwischen Antriebsregler und Master ist das Heart- beat-Telegramm implementiert. Hierbei sendet der Antriebsregler zyklisch Nachrichten an den Master. Der Master kann das zyklische Auftreten dieser Nachrichten überprüfen und entsprechende Maßnahmen einleiten, wenn diese ausbleiben. Das Heartbeat-Tele- gramm wird mit dem Identifier 700 (1792 ) + Knotenadresse gesendet.
  • Seite 55 CANopen Kommunikation Heartbeat-Telegramm Aufbau des Telegramms Heartbeat COB-ID = 1792 + Node-ID Heartbeat Producer Consumer request indication 6 … 0 indication Heartbeat indication Producer indication Time request indication 6 … 0 Heartbeat indication Consumer Time indication indication Heartbeat Consumer Time Heartbeat Event epm-t134 Abb.

  • Seite 56: Heartbeat-Telegramm Beschreibung Der Objekte

    CANopen Kommunikation Heartbeat-Telegramm Beschreibung der Objekte 5.7.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1016 Consumer_ heartbeat_time 0 number_of_entries h VAR UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes. Es wird 1 Subindex unter- stützt. 1 consumer_ {1 ms}...

  • Seite 57: Bootup-Telegramm

    CANopen Kommunikation Bootup-Telegramm Aufbau des Telegramms Bootup-Telegramm Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung oder nach einem Reset meldet der An- triebsregler über das Bootup-Telegramm, dass die Initialisierungsphase beendet ist. Der Antriebsregler ist dann im NMT-Status Pre-Operational. 5.8.1 Aufbau des Telegramms 11 Bit 4 Bit Nutzdaten (1 Byte) 1.

  • Seite 58: Node Guarding

    CANopen Kommunikation Node Guarding Node Guarding COB-ID = 700 + Node-ID NMT-Master NMT-Slave request Remote transmit request indication response confirm 6 … 0 Node Guard COB-ID = 700 + Node-ID time Node request Remote transmit request indication Time Life response confirm 6 …...

  • Seite 59: Beschreibung Der Objekte

    CANopen Kommunikation Node Guarding Beschreibung der Objekte 5.9.1 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 100C 0 guard_time {1 ms} 65535 UINT16 — Einstellen der zyklischen Überwachungszeit, in der der Master den Status der Slaves abfragt. Funktion ist deaktiviert.

  • Seite 60: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Aktivierung von CANopen Inbetriebnahme Aktivierung von CANopen Bei den Antriebsreglern ist die Kommunikation über den CAN-Bus voreingestellt. 931m_100 Im Feld CAN-Bus müssen insgesamt 3 verschiedene Parameter eingestellt werden: Node-ID ƒ Zur eindeutigen Identifizierung im Netzwerk muss jedem Teilnehmer eine Knotenadresse zugeteilt werden, die nur einmal im Netzwerk vorkommen darf.

  • Seite 61: Drehzahlregelung

    Inbetriebnahme Drehzahlregelung Parametrieren eines Prozessdatenobjekts (TPDO und RPDO) Drehzahlregelung Im Rahmen dieses Beispiels sollen gezeigt werden, wie eine Drehzahlregelung über den CAN-Bus in Betrieb genommen werden kann. 1. Verwendung bzw. Aktivierung des Transmit-PDO1 (Übertragung der Istdrehzahl und des Statusworts) sowie des Receive-PDO1 (Solldrehzahl) 2.
  • Seite 62 Inbetriebnahme Drehzahlregelung Parametrieren eines Prozessdatenobjekts (TPDO und RPDO) Nr. Beschreibung Ident- Control Befehls- Index Sub- Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 ifier Field code index Daten- High länge Byte Byte Netzwerkmanagement (NMT) Das Netzwerkmanagement wird zur Pa- rametrierung des PDOs in den Modus Pre-Operational (80 ) gesetzt.
  • Seite 63 Inbetriebnahme Drehzahlregelung Parametrieren eines Prozessdatenobjekts (TPDO und RPDO) Nr. Beschreibung Ident- Control Befehls- Index Sub- Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 ifier Field code index Daten- High länge Byte Byte Netzwerkmanagement (NMT) Das Netzwerkmanagement wird zur Pa- rametrierung des PDOs in den Modus Pre-Operational (80 ) gesetzt.

  • Seite 64: Parametrieren Der Drehzahlregelung

    Inbetriebnahme Drehzahlregelung Parametrieren der Drehzahlregelung 6.2.2 Parametrieren der Drehzahlregelung Bevor eine Regelung in Betrieb genommen werden kann, ist häufig eine Anpassung der Re- glerparameter zur Gewährleistung eines dynamischen und hinreichend gedämpften Be- triebsverhaltens notwendig. Die Auslegung der Reglerparameter ist in Abhängigkeit der vorhandenen Strecke bzw.

  • Seite 65: Durchfahren Der Zustandsmaschine

    Inbetriebnahme Drehzahlregelung Durchfahren der Zustandsmaschine 6.2.3 Durchfahren der Zustandsmaschine Nachdem alle notwendigen Parameter der Regelung definiert sind, kann der Antrieb über die Zustandsmaschine in Betrieb genommen werden. Zunächst wird ein Drehzahlsollwert definiert und einmal über einen SDO-Zugriff und einmal über das RPDO versendet. An- schließend wird die Zustandsmaschine durchfahren.

  • Seite 66: Drehzahlregelung Durchfahren Der Zustandsmaschine

    Inbetriebnahme Drehzahlregelung Durchfahren der Zustandsmaschine Switched on disabled Controlword 601h 2Bh 40h 60h 00h 06h 80h 00h 00h Shut down Ready to switch on Controlword 601h 07h 40h 60h 00h 07h 80h 00h 00h Switch on Switched Controlword 601h 0Fh 40h 60h 00h 0Fh 80h 00h 00h Enable Operation Operation Enable...

  • Seite 67: Lageregelung

    Inbetriebnahme Lageregelung Parametrierung der Referenzierung Lageregelung Anhand dieses Beispiels soll veranschaulicht werden, wie prinzipiell eine Referenzierung parametriert und durchgeführt wird. Als Kommunikationsteilnehmer wird ein Antriebs- regler mit einer Knotenadresse von1 angenommen.Weiterhin wird die Inbetriebnahme ei- ner Lagereglung erläutert. Die unterlagerte Drehzahlregelung ist gemäß Kapitel 6.2.2 einzustellen. Die Einstellung dieses Regler wird für die folgenden Ausführungen vorausgesetzt.
  • Seite 68 Inbetriebnahme Lageregelung Parametrierung der Referenzierung Nr. Beschreibung Ident- Control Befehls- Index Sub- Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 ifier Field code index Daten- High länge Byte Byte Abfrage des Status (Lesen) Jede Änderung des Zustands ist in Ab- hängigkeit des Ausgangszustands durch- zuführen.

  • Seite 69: Durchfahren Der Zustandsmaschine

    Inbetriebnahme Lageregelung Durchfahren der Zustandsmaschine 6.3.2 Durchfahren der Zustandsmaschine Nach der Durchführung einer Referenzfahrt kann die Lageregelung durchgeführt werden. Neben der Definition der Zielposition ist die geforderte Genauigkeit der Regelung sowie die Rampen und die Geschwindigkeit für den Profilgenerator notwendig. Nr.
  • Seite 70 Inbetriebnahme Lageregelung Durchfahren der Zustandsmaschine Die Durchführung einer Positionsänderung erfolgt – wie bei allen anderen Betriebsarten auch – über eine Änderung der Zustandsmaschine. Dies wird im Folgenden beschrieben: Nr. Beschreibung Ident- Control Befehls- Index Sub- Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 ifier Field code...

  • Seite 71: Durchführung Der Positionierung

    Inbetriebnahme Lageregelung Durchfahren der Zustandsmaschine In der Abb. 8 sind die Zustandsänderungen sowie die jeweiligen Zustände grafisch darge- stellt. Der Vorgang des Durchfahrens der Zustandsmaschine ist hierbei unabhängig von der gewählten Betriebsart (Momenten-, Drehzahl- oder Lageregelung). Switched on disabled Controlword 601h 2Bh 40h 60h 00h 06h 80h 00h 00h Shut down...

  • Seite 72: Parametrierung

    Parametrierung Parametersätze laden und speichern Übersicht Parametrierung Bevor der Antriebsregler die gewünschte Aufgabe (Momenten- oder Drehzahlregelung bzw. Positionierung) ausführen kann, müssen zahlreiche Parameter des Antriebsreglers an den verwendeten Motor und die spezifische Applikation angepasst werden. Dabei sollte in der Reihenfolge der anschließenden Kapitel vorgegangen werden. Im Anschluss an die Einstellung der Parameter wird die Gerätesteuerung und die Nutzung der jeweiligen Betriebsarten erläutert.
  • Seite 73 Parametrierung Parametersätze laden und speichern Übersicht Es sind zwei unterschiedliche Varianten zur Parametersatzverwaltung denkbar: 1. Der Parametersatz wird mit dem Parametrierprogramm »fluxx« erstellt und in die einzelnen Antriebsregler übertragen. Bei diesem Verfahren müssen nur die ausschließlich via CANopen zugänglichen Objekte über den CAN-Bus eingestellt werden.

  • Seite 74: Parametersätze Laden Und Speichern Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Parametersätze laden und speichern Beschreibung der Objekte 7.1.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1010 Store_parameters 0 largest_supported_ _ pp UINT8 — subindex bi d 1 save_all_parame- _ _p 00000001 00000000 65766173 h — UINT32 —...

  • Seite 75: Umrechnungsfaktoren (Factor Group)

    Einheiten um. Die Factor Group dient daher dazu, den mathematischen Zusammenhang (Getriebeübersetzung und Polarität) zwischen den physikalischen Einheiten und den re- glerinternen Einheiten zu definieren. 7.2.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6091 Gear_ratio 0 number_of_ h VAR UINT8 —...

  • Seite 76: Endstufenparameter

    Aktivierung der Endstufe über die Software »fluxx« ƒ Aktivierung der Endstufe über den digitalen Eingang (Start/Stop) ƒ 7.3.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6079 0 DC_link_circuit_ {1 mV} UINT32 voltage Auslesen der Zwischenkreis- spannung. ...

  • Seite 77: Motoranpassung

    Drehsinn: Abhängig vom Motor und der Phasenfolge im Motor- und ƒ Winkelgeberkabel Offset-Winkel: Abhängig vom Motor und der Phasenfolge im Motor- und ƒ Winkelgeberkabel Die Antriebsregler werden bei Lenze voreingestellt oder sie können nähere Informationen aus dem Softwarehandbuch erhalten.  KHB 13.0003-DE...

  • Seite 78: Motoranpassung Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Motoranpassung Beschreibung der Objekte 7.4.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6075 0 motor_rated_ {1 mA} UINT32 — current Auslesen des Bemessungs- strom für I Der Default-Wert ist von der Antriebsgröße abhängig. 6073 0 max_current...

  • Seite 79: Drehzahlregler

    Parametrierung Drehzahlregler Übersicht Drehzahlregler 7.5.1 Übersicht Der Parametersatz des Antriebreglers muss für die Applikation angepasst werden. Beson- ders die Verstärkung ist stark abhängig von eventuell an den Motor angekoppelten Mas- sen. Die Daten müssen bei der Inbetriebnahme der Anlage mit Hilfe der Software »fluxx« optimal bestimmt werden.

  • Seite 80: Drehzahlregler Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Drehzahlregler Beschreibung der Objekte 7.5.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60F9 Velocity_control_ parameter_set 1 velocity_control_ 1920 0,01 × 128 {128} 100 × 128 UINT16 — gain Einstellen der Verstärkung des Drehzahlreglers. Aus Software »fluxx«:...

  • Seite 81: Lageregler (Position Control Function)

    Parametrierung Lageregler (Position Control Function) Übersicht Lageregler (Position Control Function) 7.6.1 Übersicht In diesem Kapitel sind alle Parameter beschrieben, die für den Lageregler erforderlich sind. Am Eingang des Lagereglers liegt der Lagesollwert (position_demand_value) vom Fahr- kurven-Generator an. Außerdem wird der Lageistwert (position_actual_value) vom Win- kelgeber (Resolver, Inkrementalgeber etc.) zugeführt.

  • Seite 82: Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Lageregler (Position Control Function) Beschreibung der Objekte position x x - x x + x 931e_419 Abb. 11 Position erreicht Die Positionsgrenzwerte, die sowohl vom position_actual_value sowie vom position_de- mand_value nicht überschritten werden dürfen und damit die Grenzwerte bezüglich einer Positionierung darstellen, werden im Objekt software_position_limit definiert.
  • Seite 83 Parametrierung Lageregler (Position Control Function) Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60FB Position_control_ parameter_set 1 position_control_ {16384} UINT16 — gain Einstellen der Verstärkung des Lagereglers. = 1 (entspricht 16384). Der Lageregler vergleicht die Solllage mit der Istlage und bildet aus der Differenz unter Berücksichtigung der Verstär-...

  • Seite 84: Lageregler (Position Control Function) Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Lageregler (Position Control Function) Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6067 0 position_window 1820 {1 inc} UINT32 Symmetrischer Bereich um die Zielposition. Die Zielposi- tion ist erreicht, wenn der La- geistwert eine bestimmte Zeit in diesem Bereich liegt.

  • Seite 85: Digitale Eingänge Und Ausgänge

    Übersicht Alle digitalen Eingänge des Antiebsreglers können über den CAN-Bus gelesen und die digi- talen Ausgänge können beliebig gesetzt werden. 7.7.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60FD 0 digital_inputs 00000000 FFFFFFFF h VAR UINT32 Auslesen der digitalen Ein- gänge.

  • Seite 86: Digitale Eingänge Und Ausgänge Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Digitale Eingänge und Ausgänge Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 2005 0 local_output_ -128 INT8 — function Digitaler Ausgang ist durch Anwender parametrierbar. Wert Funktion Aktiv -128 ... -17 Reserviert Referenz gesetzt -15 ... -14...
  • Seite 87 Parametrierung Digitale Eingänge und Ausgänge Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 2006 0 local_input_ _ p _ -128 INT8 — function Digitaler Eingang ist durch Anwender parametrierbar. Wert Funktion Aktiv -128 ... -9 Reserviert Start/Stop Reserviert...

  • Seite 88: Geräteinformationen

    Parametrierung Geräteinformationen Beschreibung der Objekte Geräteinformationen 7.8.1 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6410 Motor_data 1 resolver_offset {1 inc} 4096 UINT16 — Einstellen des Resolver-Off- sets. 2 number_of_polpair 2 _ _p p UINT16 — Einstellen der Polpaarzahl.
  • Seite 89 Parametrierung Geräteinformationen Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1018 0 identity_object UINT8 — Wird nicht verwendet. 1 vendor_id — UINT32 — Herstellercode 2 product_code — UINT32 — Produktcode 03A30018 3 revision_number — UINT32 — Firmware Stand 4 serial_number —...

  • Seite 90: Herstellerspezifische Informationenparameter

    In diesem Kapitel sind weitere Objekte angelegt worden, welche über die in DSP301 und DSP402 hinausgehen. Diese Objekte werden im Folgenden näher erläutert. 7.9.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 200F 0 remote_request UINT8 Anfordern der Führungsho- heit.
  • Seite 91 Parametrierung Herstellerspezifische Informationenparameter Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 2008 Maximale_regelab- weichung 0 number_of_ h VAR UINT8 — supported_entries Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 maximale_ {1 U/min} UINT16 — positive_...

  • Seite 92: Herstellerspezifische Fahrdatensätze

    Herstellerspezifische Fahrdatensätze 7.10.1 Übersicht Die Antriebsregler 931M/W verfügen über 99 Fahrdatensätze, in denen durch den Anwen- der jeweils die Regelart, die Sollwerte, Fahrprofile usw. vordefiniert abgelegt werden kön- nen. Durch einen einfachen SDO-Befehl (Auswahl des jeweiligen Fahrdatensatzes im Ob- jekt 2100) können so die vordefinierten Sollwerte sowie die vollständigen Fahrprofile direkt als aktuelle Werte übernommen werden.
  • Seite 93 Parametrierung Herstellerspezifische Fahrdatensätze Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 2171 Driving_program_ torque 0 number_of_ h VAR UINT8 — supported_entries Maximal unterstützte Subin- dizes. 1 driving_program_ -1500 {rated_torque/1000} 1500 INT16 — torque torque Einstellung der Sollmomente (bei einer Momentenrege- lung) für die einzelnen Fahr-...

  • Seite 94: Herstellerspezifische Fahrdatensätze Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Herstellerspezifische Fahrdatensätze Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 2184 Driving_program_ deceleration 0 number_of_ h VAR UINT8 — supported_entries Maximal unterstützte Subin- dizes. 18 VAR 1 driving_program_ {1 U/min/s} INT32 — deceleration deceleration Einstellung der Verzöge- rungsrampe.

  • Seite 95: Gerätesteuerung

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Übersicht Gerätesteuerung Zustandsdiagramm 8.1.1 Übersicht Das nachfolgende Kapitel beschreibt, wie der Antriebsregler unter CANopen gesteuert wird, also wie beispielsweise die Endstufe eingeschaltet oder ein Fehler quittiert wird.  Stop! Unkontrolliertes Drehen des Motors Ein falsch parametrierter Antriebsregler kann unkontrolliertes Drehen des Motors verursachen.

  • Seite 96: Zustandsdiagramm Des Antriebsreglers

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Zustandsdiagramm des Antriebsreglers 8.1.2 Zustandsdiagramm des Antriebsreglers Start Fault_Reaction_Active Not_Ready_To_Switch_On Fault Switch_On_Disabled Ready_To_Switch_On Switched_On Operation_Enable Quick_Stop_Active 931e_421 Abb. 12 Zustandsdiagramm des Antriebsreglers Power disabled (Endstufe ist gesperrt)  Fault (Fehler)  Power enabled (Endstufe ist eingeschaltet)   Gefahr! Gefährliche elektrische Spannung Endstufe gesperrt bedeutet, dass die Leistungstransistoren nicht mehr...
  • Seite 97 Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Zustandsdiagramm des Antriebsreglers her vorher unbedingt sicher, dass der Antrieb richtig parametriert ist und ein entsprechen- der Sollwert gleich Null ist. Der Zustandsübergang 9 entspricht der Wegnahme der Freigabe. Tritt ein Fehler auf, so wird (egal aus welchem Zustand) letztlich in den Zustand Fault ver- zweigt.

  • Seite 98: Zustandsdiagramm Zustände Des Antriebsreglers

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Zustände des Antriebsreglers Beispiel: Endstufe einschalten (Antriebsregler muss parametriert sein) 1. Der Antriebsregler befindet sich im Zustand Switch_On_Disabled. 2. Der Antriebsregler soll in den Zustand Operation_Enable versetzt werden. 3. Es sind die Übergänge 2, 3 und 4 auszuführen. 4.

  • Seite 99: Zustandsübergänge Des Antriebsreglers

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Zustandsübergänge des Antriebsreglers 8.1.4 Zustandsübergänge des Antriebsreglers In der folgenden Tabelle sind alle Zustände und deren Bedeutung aufgeführt. Zu beachten ist, dass immer das 15. Bit des controlwords remote_request auf 1 gesetzt werden muss, um die Parametrierhoheit über den CAN-Bus sicherzustellen. Controlword (Bits) Übergang Befehl Aktion...

  • Seite 100: Steuerwort

    Aktion (z. B. Start der Referenzfahrt) ausgelöst werden. Die Funktion der Bits 4, 5, 6, 8 und 14 hängt von der aktuellen Betriebsart (modes_of_operation) des An- triebsreglers ab. Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6040 0 controlword 0000 0000...
  • Seite 101 Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Steuerwort Mit den Bits 0 ... 3 können Zustandsübergänge ausgeführt werden. Die dazu notwendigen Befehle sind hier noch einmal in einer Übersicht dargestellt. Der Befehl wird Fault Reset durch eine LOW-HIGH Flanke von Bit 7 erzeugt. Befehl Bit 15 Bit 7 Bit 3 Bit 2...
  • Seite 102 Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Steuerwort Nachfolgend sind die restlichen Bits des controlwords erläutert. Einige Bits haben dabei je nach Betriebsart (modes_of_operation), unterschiedliche Bedeutung: Operation Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 8 Bit 14 Mode Profile new_set_point change_set_im- relativ halt wait_for_sync Position mediatly Eine steigende Flanke Bei gesetztem Bit be-...

  • Seite 103: Reglerstatus

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Reglerstatus 8.1.6 Reglerstatus Ähnlich wie über die Kombination mehrerer Bits des controlwords verschiedene Zustands- übergänge ausgelöst werden können, kann über die Kombination verschiedener Bits des statusword ausgelesen werden, in welchem Status sich der Antriebsregler befindet. Die folgende Tabelle listet die möglichen Zustände des Zustandsdiagramms sowie die zu- gehörige Bit-Kombination auf, mit der sie im statusword angezeigt werden.

  • Seite 104: Statuswort

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Statuswort 8.1.7 Statuswort Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6041 0 statusword 0000 FFFF h VAR UINT16 Anzeigen des Reglerstatus und diverser Ereignisse. Bit-Nr. Bedeutung Read to switch on Diese Bits werden gemein- sam ausgewertet. Switched on...

  • Seite 105: Einige Bits Haben Dabei Je Nach Betriebsart (Modes_Of_Operation), Unterschiedliche Bedeutung

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Statuswort  Hinweis! Alle Bits des statuswords sind nicht gepuffert. Sie repräsentieren den aktuellen Reglerstatus. Neben dem Reglerstatus werden im statusword diverse Ereignisse angezeigt, das heißt je- dem Bit ist ein bestimmtes Ereignis wie z. B. Schleppfehler zugeordnet. Einige Bits haben dabei je nach Betriebsart (modes_of_operation), unterschiedliche Be- deutung: Operation...

  • Seite 106: Betriebsarten

    Modus im Objekt modes_of_operation_display erscheint. Während dieses Zeitraumes kann es passieren, dass kurzzeitig ungültige Betriebsarten angezeigt werden. Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6060 0 modes_of_opera- _ _ p INT8 tion Auswahl der Betriebsart...

  • Seite 107: Einstellen Der Betriebsart Beschreibung Der Objekte

    Betriebsarten Einstellen der Betriebsart Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6061 0 modes_of_opera- _ _ p INT8 tion_display di l Anzeige der Betriebsart. Ist kein Betrieb über CANo- pen möglich, wird eine in- terne Betriebsart angezeigt.

  • Seite 108: Drehzahlregelung

    Überwachung der Istgeschwindigkeit (velocity_actual_value) mit der ƒ Fenster-Funktion/Schwelle Die Bedeutung der Parameter profile_acceleration, profile_deceleration und quick_stop ist im Kapitel Positionieren beschrieben. 9.2.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 606C 0 velocity_actual_ {1 U/min} INT32 value Auslesen der Istdrehzahl. 6080 0 max_motor_speed...

  • Seite 109: Referenzfahrt

    Betriebsarten Referenzfahrt Übersicht Referenzfahrt 9.3.1 Übersicht In diesem Kapitel wird beschrieben, wie der Antriebsregler die Anfangsposition sucht (auch Bezugspunkt, Referenzpunkt oder Nullpunkt genannt). Es gibt verschiedene Metho- den, diese Position zu bestimmen, wobei die Endschalter am Ende des Positionierbereiches benutzt werden können. Um eine möglichst große Reproduzierbarkeit zu erreichen, kann bei einigen Methoden der Nullimpuls des verwendeten Winkelgebers (Resolver, Inkre- mentalgeber etc.) mit einbezogen werden.

  • Seite 110: Referenzfahrt Beschreibung Der Objekte

    Betriebsarten Referenzfahrt Beschreibung der Objekte 9.3.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 607C 0 home_offset {1 inc} INT32 — Verschiebung der Nullposi- tion gegenüber Referenzpo- sition (home position). 6098 0 homing_method INT8 Wert Richtung Ziel Bezugspunkt für Null...

  • Seite 111: Steuerung Der Referenzfahrt

    Betriebsarten Referenzfahrt Steuerung der Referenzfahrt Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6099 Homing_speeds 0 number_of_ h VAR UINT8 — supported_entries Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 speed_during_ {1 U/min} UINT32 search_for_switch it h Drehzahl der Referenzfahrt zum Erreichen des Endschal- ters.

  • Seite 112: Positionieren

    Betriebsarten Positionieren Übersicht Positionieren 9.4.1 Übersicht Die Zielposition target_position wird dem Fahrkurven-Generator übergeben. Dieser er- zeugt einen Lagesollwert position_demand_value für den Lageregler. Diese zwei Funkti- onsblöcke können unabhängig voneinander eingestellt werden. Trajectory Generator Parameters Position Trajectory target_position Control position_demand_value control_effort (607Ah) Generator Function...

  • Seite 113: Beschreibung Der Objekte

    Betriebsarten Positionieren Beschreibung der Objekte 9.4.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 607A 0 target_position g _p {1 inc} INT32 Eingabe der Zielposition (ab- solute oder relative Eingabe, siehe Bit 6 Controlword). Es muss die aktuelle Einstel-...

  • Seite 114: Funktionsbeschreibung

    Betriebsarten Positionieren Funktionsbeschreibung 9.4.3 Funktionsbeschreibung Es gibt zwei Möglichkeiten eine Zielposition an den Antriebsregler zu übergeben: Einfacher Fahrauftrag ƒ Wenn der Antriebsregler eine Zielposition erreicht hat, signalisiert er dies dem Master mit dem Bit target_reached (Bit 10 im Objekt statusword). In dieser Betriebsart stoppt der An- triebsregler, wenn er das Ziel erreicht hat.
  • Seite 115 Betriebsarten Positionieren Funktionsbeschreibung In Abb. 16 wird eine neue Positionierung erst gestartet, nachdem die vorherige vollständig abgeschlossen wurde. Der Master wertet hierzu das Bit target_reached im Objekt status- word aus. 931e_407 Abb. 16 Einfacher Fahrauftrag Wenn im controlword neben dem Bit new_set_point auch das Bit change_set_immedia- tely auf ”1”...

  • Seite 116: Drehmomentregelung

    Betriebsarten Drehmomentregelung Übersicht Drehmomentregelung 9.5.1 Übersicht Dieses Kapitel beschreibt den drehmomentgeregelten Betrieb. Diese Betriebsart erlaubt es, dass dem Antriebsregler ein externer Drehmomentsollwert target-torque vorgegeben wird. Somit ist es möglich, dass der Antriebsregler auch für Bahnsteuerungen eingesetzt werden kann, bei denen sowohl der Lageregler als auch der Drehzahlregler auf einen exter- nen Rechner verlagert sind.

  • Seite 117: Drehmomentregelung Beschreibung Der Objekte

    Betriebsarten Drehmomentregelung Beschreibung der Objekte 9.5.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6071 0 target_torque -1500 {motor_rated_torque/1000} 1500 INT16 Eingabewert für den Dreh- momentregler (Betriebsart Drehmomentregelung). Maximale Einstellung: 1,5 faches Bemessungsmo- ment des Antriebsreglers. 6072 0 max_torque...

  • Seite 118: Anhang

    Interger, 4 Byte mit Vorzeichen String (Zeichenkette) Access Read Only Read Write Write Only Mapping pp g Kein PDO-Mapping — PDO-Mapping Lenze Lenze Einstellung, Wert bei Auslieferung Auswahl 99 min. Wert {Einheit} max. Wert Bescheibung Kurze, wichtige Erläuterungen  KHB 13.0003-DE 2.0...
  • Seite 119 Auswahl Beschreibung 1000 0 device_type _ yp UINT32 — Identifikation des Teilneh- mers in einem Mehrachssy- stem. 00020192 Servo-Umrichter 931M/W 1001 0 error_register UINT8 Der im Emergency-Tele- gramm mitgeführte Wert des error_registers kann hier ausgelesen werden. Bit-Nr. Bedeutung generic error Ein nicht näher spezifizierter...
  • Seite 120 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1003 Pre_defined_error_ field 0 number_of_errors UINT8 — Auslesen der Anzahl der ge- speicherten Fehlermeldugen. Löschen des Fehlerspeichers durch Einschreiben des Werte 00 Nach einem Fehler muss zur Aktivierung der Endstufe eine Fehlerquittierung durch- geführt werden.
  • Seite 121 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1006 0 communication_ {1 µs} UINT32 — cycle_period Einstellen der Periodendauer von Synchronisationsnach- richten. Kein Versenden von Synchro- nisationsnachrichten. 1007 0 synchronous_ {1 µs} UINT32 — window_lenght Einstellen der Breite des Zeit- fensters, in der Sync-Tele- gramme versendet werden.
  • Seite 122 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1011 Restore_default_ parameters 1 restore_all_default 00000001 00000000 64616F6C h VAR UINT32 — _parameters Default-Parametersatz la- den, nur möglich bei deakti- vierter Endstufe. Die Parameter der CAN-Kom- munikation (Knoten-Nr., Baudrate und Betriebsmo- dus) bleiben unverändert.
  • Seite 123 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1017 0 producer_ {1 ms} 65536 UINT16 — heartbeat_time tb t ti Zeit zwischen zwei Heart- beat-Telegrammen. Startet der Antriebsregler mit einer Zeit ungleich Null, gilt das Bootup-Telegramm als erstes Heartbeat.
  • Seite 124 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1401 Receive PDO2 Com- munication Para- meter 0 number_of_entries h REC UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 COB-ID_used_by_ _ y_ 80000301 80000301 800003FF h —...
  • Seite 125 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1402 Receive PDO3 Com- munication Para- meter 0 number_of_entries h REC UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 COB-ID_used_by_ _ y_ 80000401 80000401 800004FF h —...
  • Seite 126 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1403 Receive PDO4 Com- munication Para- meter 0 number_of_entries h REC UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 COB-ID_used_by_ _ y_ 80000501 80000501 800004FF h —...
  • Seite 127 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1601 Receive PDO2 Map- ping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 — ped_objects bj t Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 5 Subindizes un- terstützt. 1 first_mapped_ 60400010 — UINT32 —...
  • Seite 128 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1603 Receive PDO4 Map- ping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 — ped_objects bj t Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 5 Subindizes un- terstützt. 1 first_mapped_ 60400010 — UINT32 —...
  • Seite 129 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1800 Transmit PDO1 Communication Parameter 0 number_of_entries h REC UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 6 Subindizes un- terstützt. 1 COB-ID_used_by_ _ y_ 80000181 80000181 800001FF h — UINT32 —...
  • Seite 130 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1801 Transmit PDO2 Communication Parameter 0 number_of_entries h REC UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 6 Subindizes un- terstützt. 1 COB-ID_used_by_ _ y_ 80000281 80000281 800002FF h — UINT32 —...
  • Seite 131 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1802 Transmit PDO3 Communication Parameter 0 number_of_entries h REC UINT8 — Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 6 Subindizes un- terstützt. 1 COB-ID_used_by_ _ y_ 80000381 80000381 800003FF h — UINT32 —...
  • Seite 132 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1A00 Transmit PDO1 Mapping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 — ped_objects bj t Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 5 Subindizes un- terstützt. 1 first_mapped_ 60410010 — UINT32 — object...
  • Seite 133 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1A02 Transmit PDO3 Mapping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 — ped_objects bj t Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 5 Subindizes un- terstützt. 1 first_mapped_ 60410010 — UINT32 — object...
  • Seite 134 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 2005 0 local_output_ -128 INT8 — function Digitaler Ausgang ist durch Anwender parametrierbar. Wert Funktion Aktiv -128 ... -17 Reserviert Referenz gesetzt -15 ... -14 Reserviert Zwischenhalt Motor stromlos Fehler des An-...
  • Seite 135 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 2006 0 local_input_ _ p _ -128 INT8 — function Digitaler Eingang ist durch Anwender parametrierbar. Wert Funktion Aktiv -128 ... -9 Reserviert Start/Stop Reserviert Zwischenhalt Synchronisation Reserviert Quickstop Endstufe aus...
  • Seite 136 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 2009 0 local_warnings UINT16 Auslesen der Warnmeldun- gen. Bit-Nr. Bedeutung Zwischenkreisspannung > 220 V 22 V > Bremsenversorgung > 26 V Motortemperatur > 130 °C Elektroniktemperatur > 70 °C Schleppfehler 5 ... 15...
  • Seite 137 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 200F 0 remote_request UINT8 Anfordern der Führungsho- heit. Der Inhalt ist nicht speicher- bar (bei Neustart: Erneutes Anfordern der Führungsho- heit). Wert Bedeutung Anforderung der Führungs- Bit 15 des Steuerworts hoheit über den CAN-Bus braucht nicht mehr auf ”1”...
  • Seite 138 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 2171 Driving_program_ torque 0 number_of_ h VAR UINT8 — supported_entries Maximal unterstützte Subin- dizes. 1 driving_program_ -1500 {rated_torque/1000} 1500 INT16 — torque torque Einstellung der Sollmomente (bei einer Momentenrege- lung) für die einzelnen Fahr- datensätze.
  • Seite 139 Master ausfällt. Keine Aktion Malfunction: controlword = 0 Device control command: Disable Vol- tage Device control command: Quickstop 67FF 0 single_device_type _ yp UINT32 — Identifikation des Teilneh- mers in einem Mehrachssy- stem. 00020192 Servo-Umrichter 931M/W  KHB 13.0003-DE...
  • Seite 140 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6040 0 controlword 0000 0000 FFFF h VAR UINT16 Zustand des Antriebsreglers ändern. Auslösen einer Aktion (z. B. Referenzfahrt). Bit-Nr. Bedeutung Switch on Steuerung der Zustandsüber- gänge. (Diese Bits werden ä...
  • Seite 141 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6041 0 statusword 0000 FFFF h VAR UINT16 Anzeigen des Reglerstatus und diverser Ereignisse. Bit-Nr. Bedeutung Read to switch on Diese Bits werden gemein- sam ausgewertet. Switched on Operation Enable Fault...
  • Seite 142 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6061 0 modes_of_opera- _ _ p INT8 tion_display di l Anzeige der Betriebsart. Ist kein Betrieb über CANo- pen möglich, wird eine in- terne Betriebsart angezeigt. Reserviert Lageregelung mit Positio- nierbetrieb...
  • Seite 143 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6071 0 target_torque -1500 {motor_rated_torque/1000} 1500 INT16 Eingabewert für den Dreh- momentregler (Betriebsart Drehmomentregelung). Maximale Einstellung: 1,5 faches Bemessungsmo- ment des Antriebsreglers. 6072 0 max_torque 1500 {motor_rated_torque/1000} 1500 UINT16 — Eingabewert für M...
  • Seite 144 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 607D Software_position_ limit 0 number_of_ h VAR UINT8 — supported_entries Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 2 Subindizes un- terstützt. 1 min_position_limit {1 inc} INT32 — Eingabewert des mimimalen Positionierungsgrenzwertes. Der Wert bezieht sich relativ zur home_position.
  • Seite 145 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 607F 0 max_profile_ 4000 {1 U/min} 4000 UINT32 — velocity Einstellen der Maximaldreh- zahl, die in dem aktuellen Profil gefahren wird. 6080 0 max_motor_speed 4000 {1 U/min} 32768 UINT16 — Einstellen der Maximaldreh- zahl.
  • Seite 146 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6098 0 homing_method INT8 Wert Richtung Ziel Bezugspunkt für Null negativ End- Nullimpuls Auswahl der Variante für die schalter Referenzfahrt, Es gibt4 Referenzfahrtsi- positiv End- Nullimpuls gnale: schalter negativen und positiven...
  • Seite 147 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6099 Homing_speeds 0 number_of_ h VAR UINT8 — supported_entries Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 speed_during_ {1 U/min} UINT32 search_for_switch it h Drehzahl der Referenzfahrt zum Erreichen des Endschal- ters.
  • Seite 148 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60FB Position_control_ parameter_set 1 position_control_ {16384} UINT16 — gain Einstellen der Verstärkung des Lagereglers. = 1 (entspricht 16384). Der Lageregler vergleicht die Solllage mit der Istlage und bildet aus der Differenz unter Berücksichtigung der Ver-...
  • Seite 149 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60FE Digital_outputs 0 number_of_ h VAR UINT8 — supported_entries Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 digital_outputs_ 00000000 FFFFFFFF h VAR UINT32 data Bit-Nr. Digitaler Ausgang Zu- oder Abschalten speziel- ler Funktionalitäten oder...
  • Seite 150 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6510 Drive_data 0 number_of_ h VAR UINT8 — supported_entries Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 4 Subindizes un- terstützt. 1 kennung UINT32 — Auslesen der Kennung. 2 serienummer UINT32 — Auslesen der Seriennummer.

  • Seite 151: Stichwortverzeichnis

    Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis Fahrdatensatz - Beschleunigung, 92 Aktivierung CANopen, 60 - Positionen, 92 Antriebsreglertemperatur, 90 - Positionssollwert, 92 - Programmnummer, 92 - Sollmoment, 92 - Verzögerung, 92 Befehlscode, 19 Fahrdatensätze, 92 Bemessungsstrom, Motor, 77 Fault, 98 Betreiber, 9 Fault Reaction Active, 98 Betriebsart, Einstellen der, 106 Fehler, Reglerfehler , 49 Betriebsarten, 106...
  • Seite 152 Stichwortverzeichnis Lageregler, 81 - Lageregelungsendzeit, 82 Quick Stop Active, 98 Motoranpassung, 77 Ready to Switch On, 98 Motorbemessungsstrom, 77 Referenzfahrt, 109 Motordaten, 77 Regelabweichung, 90 Motorparameter, Bemessungsstrom, 77 Remote request, 90 Motorspitzenstrom, 77 Resolverlage, 90 Motortemperatur, 90 Schleppfehler, 81 Netzwerk-Topologie, 12 - Fehlerfenster, 82 Netzwerkmanagement (NMT), 46 Schleppfehlerfenster, 82...
  • Seite 153 Stichwortverzeichnis Vorwort, 7 Zustand - Fault, 98 - Fault Reaction Active, 98 - Not Ready to Switch On, 98 Warnmeldungen, 90 - Operation Enable, 98 - Quick Stop Active, 98 Winkelgeber-Offset, 77 - Ready to Switch On, 98 - Switch On Disabled, 98 - Switched On, 98 Zielfenster, Positionsfenster, 82 Zustandsdiagramm, 95...
  • Seite 154 Notizen  KHB 13.0003-DE 2.0...
  • Seite 155 Notizen  KHB 13.0003-DE...
  • Seite 156  Lenze GmbH & Co KG Kleinantriebe KHB 13.0003-DE Hans-Lenze-Straße 1 D-32699 Extertal © 01/2007 Germany TD31 +49 (0) 51 54 82-0 Service 00 80 00 24 4 68 77 (24 h helpline) Service +49 (0) 51 54 82-1112 E-Mail Lenze@Lenze.de...

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