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Gerätesteuerung
Zustandsdiagramm
Steuerwort
Nachfolgend sind die restlichen Bits des controlwords erläutert. Einige Bits haben dabei je
nach Betriebsart (modes_of_operation), unterschiedliche Bedeutung:
Operation
Bit 4
Mode
Profile
new_set_point
Position
Eine steigende Flanke
Mode
signalisiert dem An-
triebsregler, dass ein
neuer Fahrauftrag
übernommen werden
soll.
Profile
reserviert
Velocity
Mode
Profile
reserviert
Torque
Mode
Homing
start_homing
Mode
_operation
Eine steigende Flanke
bewirkt, dass die pa-
rametrierte Referenz-
fahrt gestartet wird.
Eine fallende Flanke
bricht eine laufende
Referenzfahrt vorzei-
tig ab.
102
Bit 5
change_set_im-
relativ
mediatly
Bei gesetztem Bit be-
Wenn dieses Bit nicht
zieht der Antriebs-
gesetzt ist, so wird
regler die Zielposition
bei einem neuen Fah-
(target_position) des
rauftrag zuerst ein
aktuellen Fahrauftra-
eventuell laufender
ges auf die Sollposi-
abgearbeitet und erst
tion (position_de-
dann mit dem neuen
mand_value) des La-
begonnen. Bei gesetz-
gereglers.
tem Bit wird eine lau-
fende Positionierung
sofort abgebrochen
und durch den neuen
Fahrauftrag ersetzt.
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
Bit 6
Bit 8
halt
Bei gesetztem Bit
wird die laufende Po-
sitionierung abgebro-
chen. Gebremst wird
hierbei mit der pro-
file_deceleration.
Nach Beendigung des
Vorgangs wird im
Statuswort (Index
6041
) das Bit 10 tar-
h
ged_reached gesetzt.
Das Löschen des Bits
hat keine Auswir-
kung.
halt
Bei gesetztem Bit
wird die Drehzahl auf
Null abgesenkt. Ge-
bremst wird hierbei
mit der profile_dece-
leration. Das Löschen
des Bits bewirkt, dass
der Antriebsregler
wieder beschleunigt.
halt
Bei gesetztem Bit
wird das Drehmo-
ment auf Null abge-
senkt. Dies geschieht
mit der torque_slope.
Das Löschen des Bits
bewirkt, dass der Reg-
ler wieder beschleu-
nigt.
halt
Bei gesetztem Bit
wird die laufende Re-
ferenzfahrt abgebro-
chen. Das Löschen des
Bits hat keine Auswir-
kung.
Bit 14
wait_for_sync
Bei gesetztem Bit
wird die Positionie-
rung mit aktiver
Flanke am Synchroni-
siereingang gestartet.
wait_for_sync
Bei gesetztem Bit
wird die Solldrehzahl
des aktuellen Fahrda-
tensatzes mit aktiver
Flanke am Synchroni-
siereingang angefah-
ren bzw. die Dreh-
zahlrampe gestartet.
wait_for_sync
Bei gesetztem Bit
wird das Sollmoment
des aktuellen Fahrda-
tensatzes mit aktiver
Flanke am Synchroni-
siereingang angefah-
ren bzw. die Be-
schleunigungsrampe
gestartet.
reserviert
KHB 13.0003-DE 2.0
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