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CANopen Kommunikation
Prozessdaten-Transfer (PDO-Transfer)
Objekte zur PDO-Parametrierung
1. Transmit-PDO
Index
Name
1800
Transmit PDO1
h
Communication
Parameter
0 number_of_entries
_ _
1 COB-ID_used_by_
_
_ y_
PDO
PDO
2 transmission_type
_ yp
3 inhibit_time
_
4 CMS_priority_
_p
y_
group_tpdo1
t d 1
5 event_timer
_
26
Einstellmöglichkeiten
Lenze
Auswahl
00
h
05
h
80000181
80000181
h
h
h
Bit-Nr.
Wert
0 - 10
x
11 - 28
0
29
0
30
0
31
0
1
FF
0
h
h
0
n = 1 ... F0
n = FE
n = FF
0
0
0
0
0
0
0
Eigenschaften
Beschreibung
{1
}
05
h REC
h
Maximal unterstützte Subin-
dizes.
Es werden 6 Subindizes un-
terstützt.
{1
}
800001FF
h —
h
Identifier des Transmit-
PDO1, (180
adresse).
Zur Bearbeitung muss Bit 31
gesetzt sein (Parametrieren
des Mappings).
11-Bit-Identifier
Der Extended-Identifier
(Bit 29) wird nicht unter-
stützt Jedes Bit in diesem
stützt. Jedes Bit in diesem
Bereich muss den Wert "0"
haben.
Auf Null setzen.
PDO aktiv
PDO inaktiv
{1}
F0
, FE
, FF
h —
h
h
Einstellen der Übertragungs-
art.
Funktion ist deaktiviert.
Durch Eingabe eines Wertes
n, wird bei jedem n-ten Sync
dieses PDO übernommen.
Zyklische Übertragungsart.
Ereignisgesteuerte Übertra-
gungsart.
{100 µs}
65535
—
Einstellen der minimalen
Verzögerungszeit zwischen
zwei PDOs. Die Zeit kann nur
geändert werden, wenn das
PDO nicht aktiv ist (Subin-
dex 1, Bit 31 = 1).
{1}
255
—
{1 ms}
65535
—
Einstellen der maximalen
Verzögerungszeit zwischen
zwei PDOs.
Funktion ist deaktiviert.
UINT8
RO
—
UINT32
RW
—
+ Knoten-
h
UINT8
RW
—
UINT16
RW
—
UINT8
RW
—
UINT16
RW
—
KHB 13.0003-DE 2.0
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