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6.3.2
Durchfahren der Zustandsmaschine
Nach der Durchführung einer Referenzfahrt kann die Lageregelung durchgeführt werden.
Neben der Definition der Zielposition ist die geforderte Genauigkeit der Regelung sowie
die Rampen und die Geschwindigkeit für den Profilgenerator notwendig.
Nr. Beschreibung
1
Definition der Betriebsart
Als Betriebsart (modes_of_operation)
wird die Lageregelung (01) verwendet.
2
Definition der Profilgeschwindigkeit
Mit der profile velocity wird die Ge-
schwindigkeit festgelegt, die während
der Positionierung gefahren wird
(v = 100 U/min).
3
Einstellung der Profilbeschleunigung
Mit dem Objekt profile_acceleration wird
die Beschleunigung definiert.
4
Einstellung der Profilverzögerung
Mit dem Objekt profile_deceleration
wird die Verzögerung definiert.
5
Einstellung des Positionsfensters
Im Positionsfenster (position_error_tole-
rance_window) wird ein Bereich defi-
niert, indem der Antriebsregler nicht ein-
greift.
Eine Umdrehung entspricht hierbei ei-
nem Eintrag von 65536. Als Eintrag wird
1/100 U (655) verwendet.
6
Definition des Positionsfensters
Die Zielposition (target_position) gilt als
erreicht, wenn sich die Istposition des La-
gereglers (position_actual_value) inner-
halb eines Fensters (position_window)
um die Zielposition befindet. Als Wert
wird 1/100 U gewählt.
7
Einstellung des Lagereglers (K
Es wird eine Verstärkung (position_con-
trol_gain) von K
= 0,02 (entspricht
p
0148
) gewählt.
h
Tab. 8
KHB 13.0003-DE
2.0
Ident-
Control
ifier
Field
Daten-
länge
601
5
601
8
601
8
601
8
601
8
601
8
)
601
6
p
Parametrierung der Lageregelung
Inbetriebnahme
Durchfahren der Zustandsmaschine
Befehls-
Index
Sub-
code
index
Low
High
Byte
Byte
2F
60
60
00
23
81
60
00
23
83
60
00
23
84
60
00
23
FB
60
05
23
67
60
00
2B
FB
60
01
Lageregelung
Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
01
00
00
00
64
00
00
00
88
13
00
00
88
13
00
00
8F
02
00
00
8F
02
00
00
48
01
00
00
6
69
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