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5.8
Bootup-Telegramm
Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung oder nach einem Reset meldet der An-
triebsregler über das Bootup-Telegramm, dass die Initialisierungsphase beendet ist. Der
Antriebsregler ist dann im NMT-Status Pre-Operational.
5.8.1
Aufbau des Telegramms
11 Bit
Daten-
Identifier
Das Bootup-Telegramm ist nahezu identisch zum Heartbeat-Telegramm aufgebaut.
Das Bootup-Telegramm wird auch mit dem Identifier 700
Datenlänge beträgt 1.
Es wird lediglich statt des NMT-Status eine Null gesendet. Auch bei dem Bootup-Tele-
gramm wird – je nach Einstellung des Fehlermanagements – auf eine Quittierung des Tele-
gramms durch andere Kommunikationsteilnehmer gewartet.
KHB 13.0003-DE
2.0
4 Bit
1. Byte
2. Byte
0
länge
CANopen Kommunikation
Bootup-Telegramm
Aufbau des Telegramms
Nutzdaten (1 Byte)
3. Byte
4. Byte
5. Byte
+ Knotenadresse gesendet. Die
h
5
6. Byte
7. Byte
8. Byte
57
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