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5.6
Emergency-Telegramm
Der Antriebsregler überwacht die Funktion seiner wesentlichen Baugruppen. Hierzu zäh-
len die Spannungsversorgung oder die Endstufe. Außerdem werden laufend der Motor
(Temperatur, Winkelgeber) und die Endschalter überprüft. Auch Fehlparametrierungen
können zu Fehlermeldungen führen (Division durch Null etc.).
5.6.1
Aufbau des Telegramms
11 Bit
Daten-
Identifier
Der Antriebsregler sendet beim Auftreten eines Fehlers ein Emergency-Telegramm. Der
Identifier dieser Nachricht wird aus dem Identifier 80
fenen Antriebsreglers zusammengesetzt.
Das Emergency-Telegramm besteht aus acht Bytes, wobei im 1. und 2. Byte der error_code
steht. Im 3. Byte steht ein weiterer Fehlercode (Objekt 1001
fix mit 0 belegt.
Folgende Fehlercodes können auftreten:
Fehlerursache
Stack-Overflow
Unterspannung Zwischenkreis
Übertemperatur im Motor
Übertemperatur Leistungselektronik
Übertemperatur Zwischenkreis
Ausfall interner Spannung 1
Ausfall interner Spannung 2
Ausfall Treiberversorgung
Unterspannung digitale I/O
Überstrom digitale I/O
Kurzschluss Endstufe
Überspannung
Winkelgeberfehler Resolver
Fehler Spursignale Z0 Inkrementalgeber
Fehler Spursignale Z1 Inkrementalgeber
Fehler Spursignale digitaler Inkrementalgeber
Fehler Spursignale Hallgebersignale Inkrementalgeber
Referenzfahrt: Fehler beim Start
Fehler während einer Referenzfahrt
Referenzfahrt: Nullimpulsfehler
CAN-Bus: Doppelte Knotennummer
Kommunikationsfehler CAN: BUS OFF
Kommunikationsfehler CAN beim Senden
Kommunikationsfehler CAN beim Empfangen
Division durch 0
KHB 13.0003-DE
2.0
4 Bit
Error Code
1. Byte
2. Byte
E0
E1
länge
CANopen Kommunikation
Emergency-Telegramm
Aufbau des Telegramms
1001
h
3. Byte
4. Byte
5. Byte
R0
00
00
und der Knotenadresse des betrof-
h
). Das 4. bis 8. Bytes ist jeweils
h
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2. Byte
E1
E 01 0
61
E 02 0
32
E 03 0
43
E 04 0
42
E 04 1
42
E 05 0
51
E 05 1
51
E 05 2
51
E 05 3
54
E 05 4
54
E 06 0
21
E 07 0
32
E 08 0
73
E 08 2
73
E 08 3
73
E 08 4
73
E 08 5
73
E 11 0
8A
E 11 1
8A
E 11 2
8A
E 12 0
81
E 12 1
81
E 12 2
81
E 12 3
81
E 15 0
61
6. Byte
7. Byte
8. Byte
00
00
00
1. Byte
3. Byte
4. ... 8. Byte
E0
R0
80
00 ... 00
20
00 ... 00
10
00 ... 00
10
00 ... 00
80
00 ... 00
14
00 ... 00
15
00 ... 00
16
00 ... 00
10
00 ... 00
10
00 ... 00
10
00 ... 00
10
00 ... 00
80
00 ... 00
82
00 ... 00
83
00 ... 00
84
00 ... 00
85
00 ... 00
80
00 ... 00
81
00 ... 00
82
00 ... 00
80
00 ... 00
20
00 ... 00
81
00 ... 00
82
00 ... 00
85
00 ... 00
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5
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