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6
Inbetriebnahme
Drehzahlregelung
Parametrieren der Drehzahlregelung
6.2.2
Parametrieren der Drehzahlregelung
Bevor eine Regelung in Betrieb genommen werden kann, ist häufig eine Anpassung der Re-
glerparameter zur Gewährleistung eines dynamischen und hinreichend gedämpften Be-
triebsverhaltens notwendig. Die Auslegung der Reglerparameter ist in Abhängigkeit der
vorhandenen Strecke bzw. des jeweiligen Prozesses im Vorfeld durchzuführen.
Im Folgenden soll anhand eines kurzen Beispiels zunächst die Drehzahlregelung ausge-
wählt und anschließend parametriert werden. Neben den Parametern der Regelung (K
T
) werden auch die für einen sicheren Betrieb notwendigen Grenzwerte (maximale Dreh-
n
zahl, maximale Beschleunigung, maximale Bremsverzögerung und maximaler Strom)
festgelegt.
Nr. Beschreibung
1
Definition der Betriebsart
Als Betriebsart (modes_of_operation)
wird die Drehzahlregelung (03) verwen-
det.
2
Definition des maximalen Stroms
Zur Begrenzung des Stroms (max_cur-
rent) bzw. des maximalen Drehmoments
wird der Strom auf den 1,5-fachen Mo-
tor-Bemessungsstrom (1,5-fach ent-
spricht 1500 bzw. 05DC
) limitiert.
h
3
Einstellung des Drehzahlreglers (K
Es wird eine Verstärkung (velocity_con-
trol_gain) von K
= 2 (entspricht 200
p
gewählt.
4
Einstellung des Drehzahlreglers (T
Es wird eine Nachstellzeit (velocity_con-
trol_time) von T
= 20000 µs (entspricht
n
4E20
) gewählt.
h
5
Einstellung des differentiellen Anteils
(TV)
Die differentielle Zeitkonstante des
Drehzahlreglers (velocity_control_diffe-
rential_time) wird auf 8000 µs (ent-
spricht 1F40
) festgelegt.
h
6
Definition der maximalen Beschleuni-
gung
Die maximale Beschleunigung (pro-
file_acceleration) beträgt
20000 U × 4096 Inkr./U × 1/min/s (ent-
spricht 4E20000
).
h
7
Definition der maximalen Bremsverzöge-
rung
Die maximale Verzögerung (profile_de-
celeration) beträgt 20000 U × 4096 Inkr./
U × 1/min/s (entspricht 4E20000
Tab. 4
64
Ident-
Control
ifier
Field
Daten-
länge
601
5
601
6
)
601
6
p
)
h
)
601
6
n
601
6
601
8
601
8
).
h
Parametrierung eines Drehzahlreglers
Befehls-
Index
Sub-
code
index
Low
High
Byte
Byte
2F
60
60
00
2B
73
60
00
2B
F9
60
01
2B
F9
60
02
2B
F9
60
03
23
83
60
00
23
84
60
00
Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
03
00
00
00
DC
05
00
00
00
02
00
00
20
4E
00
00
40
1F
00
00
00
00
E2
04
00
00
E2
04
KHB 13.0003-DE 2.0
,
p
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