Inhaltsverzeichnis
Werbung
6
Inbetriebnahme
Drehzahlregelung
Parametrieren eines Prozessdatenobjekts (TPDO und RPDO)
Nr. Beschreibung
1
Netzwerkmanagement (NMT)
Das Netzwerkmanagement wird zur Pa-
rametrierung des PDOs in den Modus
Pre-Operational (80
) gesetzt.
h
2
Deaktivierung des TPDOs
Die Deaktivierung des PDOs erfolgt durch
das Setzen des Bits 31.
3
Anzahl der Objekte Löschen
Damit das Objekt-Mapping geändert
werden darf, muss die Anzahl der Ob-
jekte (number_of_mapped_objects) auf
Null gesetzt werden.
4
Parametrierung des ersten zu mappen-
den Objekts
Der Index des zu mappenden Objekts
1A00_01
(first_mapped_object) sowie
h
die Länge des jeweiligen Variablentyps
sind hier anzugeben. Das erste zu map-
pende Objekt ist die Istdrehzahl (Index
606C_00
) mit einer Länge von 32 Bit
h
(20
).
h
5
Parametrierung des zweiten zu mappen-
den Objekts
Das zweite zu mappende Objekt (se-
cond_mapped_object) ist das Statuswort
(Index 6041_00
) mit einer Länge von 16
h
Bit (10
).
h
6
Anzahl der Objekte definieren
Im Rahmen dieses Beispiels sollen 2 ge-
mappte Objekte (Istdrehzahl und Status-
wort) übertragen werden (num-
ber_of_mapped_objects).
7
Parametrierung der Übertragungsart
Das PDO wird ereignisgesteuert übertra-
gen, in Abhängigkeit der Sendezyklus-
zeit, d.h. maximal alle 10 ms. (Eintrag FF
im transmission_type).
8
Definition der Sendezykluszeit
Die Sendezykluszeit (inhibit_time) soll
auf 10 ms (100 × 100 µs) definiert wer-
den.
9
Aktivierung des TPDOs
Die Aktivierung des TPDOs erfolgt durch
das Zurücknehmen des Bits 31.
10 Netzwerkmanagement (NMT)
Das Netzwerkmanagement wird zur Pa-
rametrierung des PDOs in denModus
Operationalen (01
) gesetzt.
h
Tab. 2
62
Ident-
Control
ifier
Field
Daten-
länge
00
2
601
8
601
5
601
8
601
8
601
5
601
5
h
601
6
601
8
00
2
Beispiel zur Parametrierung eines Transmit-PDOs
Befehls-
Index
Sub-
code
index
Low
High
Byte
Byte
80
00
00
00
23
00
18
01
2F
00
1A
00
23
00
1A
01
23
00
1A
02
2F
00
1A
00
2F
00
18
02
2B
00
18
03
23
00
18
01
01
00
00
00
Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
00
00
00
00
81
01
00
80
00
00
00
00
20
00
6C
60
10
00
41
60
02
00
00
00
FF
00
00
00
64
00
00
00
81
01
00
00
00
00
00
00
KHB 13.0003-DE 2.0
Werbung
Inhaltsverzeichnis
