Konfiguration Einer Kopplung; Momentenausgleichsregler - Siemens SINUMERIK 802D sl Funktionshandbuch
Drehen, fräsen, nibbeln
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Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3)
23.3 Konfiguration einer Kopplung
23.3
Konfiguration einer Kopplung
Statisch
Eine Master-Slave-Kopplung wird nur in der Slaveachse projektiert.
Jeder Slaveachse wird eine Masterachse für die Drehzahlsollwertkopplung und für die
Momentenausgleichsregelung zugeordnet (Standardvoreinstellung).
Die in den folgenden Maschinendaten durchgeführte Zuordnung wird automatisch in jedem
Steuerungshochlauf wirksam:
MD37252 MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR
MD37250 MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD
23.4
Momentenausgleichsregler
Ein PI-Regler berechnet aus der Momentendifferenz zwischen der Master- und der
Slaveachse einen lastseitigen Zusatzdrehzahlsollwert. Dieser wird standardmäßig in der
Master- und in der Slaveachse mit jeweils unterschiedlichen Vorzeichen auf den
Führungsdrehzahlsollwert aufgeschaltet.
Die für die Momentenausgleichsregelung verwendeten Momentensollwerte werden im
Antrieb geglättet (r0079). Die Glättungszeitkonstante wird in den Antriebsparameter p0045
eingetragen. Der Wert sollte in der Master- und der Slaveachse gleich eingestellt sein.
Der Verstärkungsfaktor MD37256 MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN entspricht dem
prozentualen Verhältnis der maximalen Achsgeschwindigkeit MD32000 MAX_AX_VELO
zum Antriebsbezugsmoment (p2003) der Slaveachse.
In der Standardeinstellung ist der I-Anteil abgeschaltet.
Die Nachstellzeit MD37258 MS_TORQUE_CTRL_I_TIME wird in Sekunden eingegeben.
Der Ausgang des Momentenausgleichsreglers wird auf MD37260 MS_MAX_CTRL_VELO
aktiv begrenzt.
Bei folgenden Einstellungen ist der Momentenausgleichsregler inaktiv:
● MD37254 MS_TORQUE_CTRL_MODE = 3
● MD37256 MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN = 0.
Die Momentenaufteilung ist über die Eingangsgrößen des Momentenausgleichsreglers
parametrierbar. Gewichtung der Antriebsmomente:
● Slaveachse: MD37268 MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE
● Masterachse: 100 - MD37268
Werden Motoren mit unterschiedlichen Nennmomenten eingesetzt, muss die 50% zu 50 %
Standardaufteilung entsprechend angepasst werden.
Eine mechanische Kopplung ist beim Einsatz des Momentenausgleichsreglers unbedingt
erforderlich. Anderenfalls könnten die beteiligten Antriebe aus dem Stillstand beschleunigen.
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Funktionshandbuch, 06/2009, 6FC5397-1CP10-3AA0
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