Auswahl Und Verwendung Von Homing Modes; Homing Mode 0: Referenzfahrt Unter Verwendung Der Aktuellen Position; Homing Mode 1: Referenzieren Auf Endschalter - Kollmorgen AKD-N-DB Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 15 Bewegung erzeugen
Aktiv: Diese Anzeige leuchtet grün während der Referenzfahrt.
l
Fehler: Diese Anzeige leuchtet rot, sobald ein Fehler in der Referenzfahrtsequenz auftritt.
l
Positionsrückführung: In diesem Fenster wird der aktuelle Wert für PL.FB angezeigt.
l
Auto Homing: Erlaubt dem System die Durchführung einer automatischen Referenzfahrt beim Ein-
l
schalten.
Start/Stopp: Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um die ausgewählte Referenzfahrtmethode zu star-
l
ten bzw. zu stoppen.

15.1.3 Auswahl und Verwendung von Homing Modes

Homing Mode 0: Referenzfahrt unter Verwendung der aktuellen Position

Die Verwendung der aktuellen Position ist die einfachste Referenzfahrtmethode. Hierbei wird einfach die aktu-
elle Position des Motors als Referenzpunkt verwendet. Bei dieser Methode können Sie die Referenzfahrt
anhand von zwei Werten genauer definieren:
Entfernung: Ein Wert abweichend von 0 erzeugt eine Bewegung. Die Entfernung wird in Counts ein-
l
geben (oder der gewählten Benutzereinheit). Mit diesem Wert können Sie einen Referenzpunkt in
einer vorgeschriebenen Distanz von der ursprünglichen Startposition des Motors festlegen. Diese
Referenzposition ist um die eingegebene Offset-Distanz von Null entfernt.
Position: Mit diesem Parameter legen Sie einen Wert ungleich Null für die Referenzposition fest. Auf
l
diese Weise können Sie den Referenzpunkt vom Nullpunkt aus versetzen. PL.FB wird auf den Wert
eingestellt, den Sie eingeben, wenn der Motor (je nach gewählter Methode) den Referenzpunkt
erreicht.
Entfernungs- und Positionsoffsets sind verfügbar und bleiben ähnlich bei allen Refernzfahrtarten. Der Motor
wird sich entweder ein zusätzliches Stück bewegen (Entfernungswert) nachdem die Refernzfahrt beendet
ist, oder er fährt zu der Position, die im Posiitonswert angegeben ist.
Beispiel für Homing Mode 0
Verwenden Sie die aktuelle Position als Referenzposition und legen Sie das Ende der Motorbewegung bei 18
Grad von der Referenzposition fest:
1. Wählen Sie „Modus 0" im Dropdown-Feld.
2. Geben Sie „180" in das Feld Distanz ein.
3. Klicken Sie auf Start.
4. Der Motor bewegt sich um 180 Grad von der Startposition weg. Im Feld Positionsrückführung
(PL.FB) wird „180" angezeigt.(Der Motor ist jetzt 180 Grad von der Referenzposition entfernt.)

Homing Mode 1: Referenzieren auf Endschalter

Die Referenzieren auf Endschalter erzeugt eine Bewegung zu einem Endschalter. Sie können diese Methode
verwenden, wenn ein positiver oder negativer Endschalter verfügbar ist, den Sie als Referenzpunkt festlegen
möchten.
Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Der Motor beginnt eine Bewegung in positiver oder negativer Richtung.Dies hängt von dem Wert ab,
den Sie im Bildschirm Home (unter Einstellungen, Richtung) gewählt haben.
2. Der Motor stoppt, sobald der Hardware-Endschalter erkannt wurde, und kehrt dann die Richtung um.
3. Die Referenzposition ist eingestellt, wenn der Endschalter nicht mehr aktiv ist. Die Ist- und die Soll-
position des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für die Referenzposition (HOME.P)
eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab. Die Achse wird dann auf die Position (HOME.P)
+ Distanz-Offset (HOME.DIST) verschoben.
Die Werte für Distanz und Position können wie für Homing Mode 0 beschrieben verwendet werden.
160 KOLLMORGEN | Dezember 2014
Endschalter sollten als Active Low definiert sein (kabelbruchsicher, Verstärker stoppt die
Fahrt im Fehlerfall).