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Inbetriebnahme
Elektrische Welle ("E−Shaft") konfigurieren
Elektrische Welle über MotionBus (CAN) mit ECSxP als E−Shaft−Master
Einstellung
10. Überwachungen der
CAN−Kommunikation
einstellen.
11. E−Shaft drehzahl−propor-
tionalen Winkel−Offset
einstellen.
12. Positionierprofil für den
E−Shaft−Betrieb und Reck-
faktor einstellen.
13. Einstellungen netzaus-
fallsicher speichern.
Um den Antriebsverbund in Betrieb zu setzen, müssen Sie noch folgende Aktionen durch-
führen:
Die Slave−Antriebe von der übergeordneten Steuerung (SPS) aus freigeben (¶ 249)
ƒ
und das Positionierprofil mit der Einstellung Profil−Modus = Elektrischen Welle
("E−Shaft") starten (¶ 234).
Den Master−Antrieb von der übergeordneten Steuerung (SPS) aus freigeben und die
ƒ
gewünschten Positionierprofile starten (¶ 234).
I
Tipp!
Für Testzwecke kann die Steuerschnittstelle mit C4010 = 3 auf "Steuerung
über Codestellen" eingestellt werden. Die Steuer−Bits des Steuerwortes "Ctrl1"
können dann im GDC über C4040 vorgegeben werden, um die Antriebe ohne
übergeordnete Steuerung (SPS) anzusteuern.
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Einstellungen im GDC unter Menü "Überwachungen − CAN Motionbus"
l
C0357/1 = 3000 ms; CAN1_IN−Überwachungszeit (CE1) einstellen.
– Standard−Einstellung = 3000 ms
– Falls der Empfang an CAN1_IN des Slaves länger als die Überwachungszeit
gestört ist, erfolgt die unter Codestelle C0591 eingestellte Störungsreak-
tion.
l
C0591 = 0; CE1−Störungsreaktion auf TRIP oder Warnung einstellen.
l
C4060 = (−)16400 inc; drehzahl−proportionalen Winkel−Offset der Elektrischen
Welle einstellen.
– Der empfohlene Wert gilt bei einem Synchronisierungszyklus von 2 ms,
einer Synchronisierungsphase (C1122) von 0,8 ms und einer CAN−Übertra-
gungsrate von 500 kBit/s.
– Einstellung bei CAN−Übertragungsrate 1000 kBit/s: C4060 = (−)17380
Hinweise:
l
Die Eingabe negativer Werte für den drehzahl−proportionalen Winkel−Offset
unter C4060 ist korrekt, da die an den Slave übertragene Sollposition inner-
halb des E−Shaft−Masters mit einem Versatz von einer Zykluszeit (2 ms) verar-
beitet wird, im Slave jedoch unverzüglich. In Summe ergibt sich eine Vorei-
lung der Slave−Antriebe, trotz der Telegrammlaufzeiten und Synchronisie-
rungsphasen−Einstellung C1122 = 0,8 ms.
l
Die zeitliche Voreilung des Slaves gegenüber dem Master beträgt ca. 1 ms =
(2 ms − C1122 − Sync−Telegrammlaufzeit).
l
Bei einer angenommenen Drehzahl von 15000 rpm würde der Antrieb in die-
ser Zeit von 1 ms einen Weg von ca. 16400 inc voreilen. (^ 243)
l
C3095 = 31; Positionierprofil−Modus auf "E−Shaft über CAN (X4)" einstellen.
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C3097 = 1000 / C3098 = 1000 ; Reckfaktor−Zähler und −Nenner für die Elektri-
sche Welle einstellen (z. B.: 1000 / 1000).
Hinweise:
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Negative Werte im Zähler C3097 bewirken eine Drehrichtungsumkehr.
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Die Maschinenparameter C1202 und C1203 für die Getriebeübersetzung wir-
ken nur bei der Positionierung und haben keinen Einfluss auf die Antriebs-
funktion "Elektrische Welle".
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C0003 = 1; Parametersatz 1 speichern.
Die Einstellungen für den Slave−Antrieb sind nun abgeschlossen.
Nehmen Sie für jeden Slave−Antriebe im Antriebsverbund die gleichen Einstel-
lungen (ab 7.) vor.
l
Kurzbeschreibung
EDBCSXP064 DE 8.0
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